自動(dòng)焊接小車(chē)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)焊接小車(chē)，尤其涉及一種自動(dòng)焊接小車(chē)的位姿控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有焊接小車(chē)，只能直線前進(jìn)或按照已安裝好的機(jī)械軌道前進(jìn)，當(dāng)焊縫連續(xù)變化或已知預(yù)定軌跡時(shí)焊接小車(chē)是無(wú)法自動(dòng)調(diào)整，通常需要手動(dòng)調(diào)節(jié)來(lái)完成相應(yīng)的過(guò)程，因此使用起來(lái)很不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種自動(dòng)焊接小車(chē)，所述自動(dòng)焊接小車(chē)可以按照預(yù)定軌跡完成焊接，可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)控制，提高自動(dòng)化水平。
[0004]本實(shí)用新型解決以上技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是:自動(dòng)焊接小車(chē)，包括焊接小車(chē)，所述焊接小車(chē)上有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于:還包括軌跡控制器，所述焊接小車(chē)及焊接小車(chē)上的焊槍上有伺服電機(jī)，所述軌跡控制器可根據(jù)已知預(yù)定軌跡控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊從而驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，控制焊接小車(chē)和及焊接小車(chē)上的焊槍的位姿。
[0005]所述軌跡控制器為主控制器，所述主控制器中輸入軌跡，主控制器根據(jù)輸入軌跡輸出控制信號(hào)至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
[0006]所述的軌跡控制器還包括小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端，所述小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和主控制器相連，一方面操作人員通過(guò)控制小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊從而控制焊接小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，另一方面小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端逐點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)并傳輸給主控制器，主控制器記錄相關(guān)數(shù)據(jù)并依據(jù)該數(shù)據(jù)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
[0007]所述的小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端包括手柄控制模塊和控制手柄，所述手柄控制模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和主控制器相連接，控制手柄與手柄控制模塊相連接。
[0008]所述的小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端為觸摸設(shè)備、智能終端或者可穿戴設(shè)備。
[0009]所述的軌跡控制器包括手柄控制模塊和控制手柄，所述手柄控制模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接，控制手柄與手柄控制模塊相連接。
[0010]所述的軌跡控制器還包括數(shù)據(jù)記錄模塊，手柄控制模塊與數(shù)據(jù)記錄模塊相連，所述手柄控制模塊逐點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)并傳輸給數(shù)據(jù)記錄模塊，數(shù)據(jù)記錄模塊記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。
[0011]所述的軌跡控制器還包括軌跡控制模塊，所述軌跡控制模塊與數(shù)據(jù)記錄模塊和焊接小車(chē)相連，軌跡控制模塊從數(shù)據(jù)記錄模塊中讀取數(shù)據(jù)發(fā)送指令至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中進(jìn)行軌跡控制。
[0012]所述所述的軌跡控制器還包括數(shù)據(jù)記錄模塊和軌跡控制模塊，手柄控制模塊與數(shù)據(jù)記錄模塊相連，所述軌跡控制模塊與數(shù)據(jù)記錄模塊和焊接小車(chē)相連，所述手柄控制模塊逐點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)并傳輸給數(shù)據(jù)記錄模塊，數(shù)據(jù)記錄模塊記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，軌跡控制模塊從數(shù)據(jù)記錄模塊中讀取數(shù)據(jù)發(fā)送指令至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中進(jìn)行軌跡控制，所述主控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、手柄控制模塊、數(shù)據(jù)記錄模塊和軌跡控制模塊之間通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線相連。
[0013]還包括無(wú)線模塊、網(wǎng)絡(luò)模塊和現(xiàn)場(chǎng)總線轉(zhuǎn)換模塊，所述的主控制器與無(wú)線模塊或者網(wǎng)絡(luò)模塊相連，無(wú)線模塊、網(wǎng)絡(luò)模塊與無(wú)線模塊網(wǎng)絡(luò)模塊之間進(jìn)行通訊，所述無(wú)線模塊或者網(wǎng)絡(luò)模塊與現(xiàn)場(chǎng)總線轉(zhuǎn)換模塊相連，現(xiàn)場(chǎng)總線轉(zhuǎn)換模塊通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與其它設(shè)備相連接。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型改變了小車(chē)的控制裝置，通過(guò)伺服控制提高了焊接小車(chē)速度、位置的精確性；并為實(shí)現(xiàn)小車(chē)遠(yuǎn)程控制提供方便；通過(guò)預(yù)編程方式輸入軌跡，當(dāng)焊縫連續(xù)變化或已知預(yù)定軌跡時(shí)焊接小車(chē)可以自動(dòng)調(diào)整，完成焊接。
[0015]同時(shí)支持示教再現(xiàn)功能，通過(guò)手柄控制模塊可以現(xiàn)場(chǎng)編程焊接軌跡。
[0016]通過(guò)總線控制方式簡(jiǎn)化線路，同時(shí)方便進(jìn)行通信。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的第一種實(shí)施例自動(dòng)焊接小車(chē)的數(shù)據(jù)及指令流向圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的第二種實(shí)施例自動(dòng)焊接小車(chē)的數(shù)據(jù)及指令流向圖；
[0019]圖3是本實(shí)用新型的第三種實(shí)施例自動(dòng)焊接小車(chē)的數(shù)據(jù)及指令流向圖；
[0020]圖4是本實(shí)用新型的第四種實(shí)施例自動(dòng)焊接小車(chē)的數(shù)據(jù)及指令流向圖；
[0021]圖5是本實(shí)用新型的第五種實(shí)施例自動(dòng)焊接小車(chē)的電路框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例一
[0023]如圖1所示，自動(dòng)焊接小車(chē)，包括焊接小車(chē)1，所述焊接小車(chē)I上有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6，所述焊接小車(chē)I及焊接小車(chē)上的焊槍上有伺服電機(jī)，還包括軌跡控制器，所述軌跡控制器可根據(jù)已知預(yù)定軌跡控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊從而驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，控制焊接小車(chē)I和及焊接小車(chē)上的焊槍的位姿。所述軌跡控制器為主控制器2，所述主控制器2中輸入軌跡，輸入方式可以是圖形編輯或是G代碼或是其他方式。主控制器2通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線根據(jù)輸入軌跡發(fā)送控制指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6，從而控制小車(chē)，完全在遠(yuǎn)端實(shí)現(xiàn)控制。
[0024]實(shí)施例二
[0025]如圖2所示，與實(shí)施例一不同之處在于所述的軌跡控制器還包括小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端，所述的小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端包括手柄控制模塊3和控制手柄7，所述手柄控制模塊3與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6和主控制器I相連接，控制手柄7與手柄控制模塊3相連接。一方面操作人員通過(guò)控制手柄控制模塊3控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6從而控制焊接小車(chē)I的運(yùn)動(dòng)，另一方面手柄控制模塊3逐點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)并傳輸給主控制器2，主控制器2記錄相關(guān)數(shù)據(jù)并依據(jù)該數(shù)據(jù)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6。即在未知軌跡條件下，現(xiàn)場(chǎng)操作人員手持控制手柄7，逐點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)，并把數(shù)據(jù)記錄在主控制器2上，記錄完成后，可在主控制器2界面查看輸入軌跡，并遠(yuǎn)程控制小車(chē)啟停，操作人員可遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境。
[0026]與上述實(shí)施例不同之處，還在于:所述的小車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)控制終端為觸摸設(shè)備、智能終端或者可穿戴設(shè)備。通過(guò)觸摸設(shè)備、智能終端(如智能手機(jī))或者其它可穿戴設(shè)備也可以進(jìn)行小車(chē)軌跡控制。
[0027]實(shí)施例三
[0028]如圖3所示，與實(shí)施例二不同之處在于所述的軌跡控制器還包括數(shù)據(jù)記錄模塊5和軌跡控制模塊4，手柄控制模塊3與數(shù)據(jù)記錄模塊5相連，所述手柄控制模塊3