精密部件裝配智能機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化設(shè)備，具體涉及一種精密部件裝配智能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對于一些微小精密部件的組裝加工，都是通過人工組裝裝配，由于零部件比較小，而且精度高，裝配時(shí)對各個(gè)零部件配合的角度、位置都難以把握，從而導(dǎo)致裝配困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服【背景技術(shù)】的不足，本發(fā)明提供一種精密部件裝配智能機(jī)器人，解決精密部件裝配困難的問題。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案:一種精密部件裝配智能機(jī)器人，包括機(jī)體、機(jī)械臂，所述機(jī)械臂設(shè)有兩組，分別對應(yīng)設(shè)置在機(jī)體的兩側(cè);所述機(jī)械臂包括臂膀、擺臂、旋轉(zhuǎn)臂、伸縮臂、夾持件;所述臂膀通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下滑移地設(shè)置在機(jī)體上;所述擺臂一端與臂膀鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，另一端通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接旋轉(zhuǎn)臂;所述伸縮臂一端通過伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)臂連接，另一端連接夾持件。
[0005]所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一絲桿、連接塊、第一滑軌、第一滑塊;所述第一滑軌豎直固定在機(jī)體上，所述第一滑塊固定在臂膀上，并與第一滑軌滑移配合;所述連接塊固定安裝在臂膀上，所述第一絲桿豎直設(shè)置，其一端連接第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，另一端穿過連接塊，與連接塊螺紋配合。
[0006]所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、傳動(dòng)帶，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接主動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪通過傳動(dòng)帶連接。
[0007]所述擺臂包括第一擺臂、第二擺臂，所述第一擺臂與第二擺臂鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)配合。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接旋轉(zhuǎn)臂。
[0009]所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二絲桿、第二滑軌、第二滑塊;所述第二滑軌固定在旋轉(zhuǎn)臂上，所述第二滑塊固定在伸縮臂上，并與第二滑軌滑移配合;所述第二絲桿與第二滑軌方向一致，其一端連接第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，另一端穿過第二滑塊，與第二滑塊螺紋配合。
[0010]所述夾持件為氣爪。
[0011]所述機(jī)體底部設(shè)有由第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)底盤。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:采用以上方案，兩組機(jī)械臂通過夾持件分別夾持兩個(gè)零部件，通過臂膀與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠上下移動(dòng)，通過擺臂與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠左右擺動(dòng)，通過旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過伸縮臂與伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠前后推進(jìn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在各個(gè)方向的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)零部件精準(zhǔn)的對接并裝配，裝配更加準(zhǔn)確方便。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本發(fā)明實(shí)施例第一擺臂與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本發(fā)明實(shí)施例第二擺臂與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本發(fā)明實(shí)施例旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中1-機(jī)體，2-機(jī)械臂，21-臂膀，22-擺臂，23-旋轉(zhuǎn)臂，24-伸縮臂，25-夾持件，3-升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，31-第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，32-第一絲桿，33-連接塊，34-第一滑軌，35-第一滑塊，4-擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，41-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，42-轉(zhuǎn)軸，43-主動(dòng)輪，44-從動(dòng)輪，45-傳動(dòng)帶，5-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，51-第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6-伸縮驅(qū)動(dòng)桿機(jī)構(gòu)，61-第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，62-第二絲桿，63-第二滑軌，64-第二滑塊，7-旋轉(zhuǎn)底盤，8-第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步說明:如圖所示，一種精密部件裝配智能機(jī)器人，包括機(jī)體1、機(jī)械臂2，所述機(jī)械臂2設(shè)有兩組，分別對應(yīng)設(shè)置在機(jī)體I的兩側(cè);所述機(jī)械臂2包括臂膀21、擺臂22、旋轉(zhuǎn)臂23、伸縮臂24、夾持件25;所述臂膀21通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3上下滑移地設(shè)置在機(jī)體I上;所述擺臂22—端與臂膀21鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4擺動(dòng)，另一端通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5連接旋轉(zhuǎn)臂23;所述伸縮臂24—端通過伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6與旋轉(zhuǎn)臂23連接，另一端連接夾持件25。
兩個(gè)能相互裝配的零部件分別通過兩組機(jī)械臂2的夾持件25進(jìn)行夾持，通過臂膀21與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3能夠上下移動(dòng)，通過擺臂22與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4能夠左右擺動(dòng)，通過旋轉(zhuǎn)臂23與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5能夠旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過伸縮臂24與伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6能夠前后推進(jìn)，從而使得機(jī)械臂2能夠帶動(dòng)零部件在各個(gè)方向的準(zhǔn)確動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)零部件能夠精準(zhǔn)對接并裝配在一起，與人工手動(dòng)裝配相比，裝配更加方便準(zhǔn)確。
[0021]如圖2所示，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，第一絲桿32、連接塊33、第一滑軌34、第一滑塊35;所述第一滑軌34豎直固定在機(jī)體I上，所述第一滑塊35固定在臂膀21上，并與第一滑軌34滑移配合;所述連接塊33固定安裝在臂膀21上，所述第一絲桿32豎直設(shè)置，其一端連接第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，另一端穿過連接塊33，與連接塊33螺紋配合。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31帶動(dòng)第一絲桿32轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連接塊33的上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)臂膀21沿第一滑軌34上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，使用效果好，此處也可以根據(jù)實(shí)際需求采用其他的機(jī)構(gòu)，比如氣缸、直線電機(jī)等。
[0022]如圖3、圖4所示，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)41、轉(zhuǎn)軸42、主動(dòng)輪43、從動(dòng)輪44、傳動(dòng)帶45，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)41驅(qū)動(dòng)連接主動(dòng)輪43，所述從動(dòng)輪44設(shè)置在轉(zhuǎn)軸42上，所述主動(dòng)輪43與從動(dòng)輪44通過傳動(dòng)帶連接。第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)41能帶動(dòng)主動(dòng)輪43轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪43通過帶傳動(dòng)帶動(dòng)從動(dòng)輪44轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪44帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸42轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)擺臂22的擺動(dòng)，帶傳動(dòng)的傳動(dòng)方式不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且傳動(dòng)更加平穩(wěn)，效果好。
[0023]另外，所述擺臂22包括第一擺臂221、第二擺臂222，所述第一擺臂221與第二擺臂222鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)配合，設(shè)置多組擺臂結(jié)構(gòu)，能夠得到更好的自由度，更加靈活。
[0024]如圖5所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)51連接旋轉(zhuǎn)臂23。通過第三電機(jī)直接帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂23轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單。
[0025]如圖5所示，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)61、第二絲桿62、第二滑軌63、第二滑塊64;所述第二滑軌63固定在旋轉(zhuǎn)臂23上，所述第二滑塊64固定在伸縮臂24上，并與第二滑軌63滑移配合;所述第二絲桿62與第二滑軌63方向一致，其一端連接第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)61，另一端穿過第二滑塊64，與第二滑塊64螺紋配合。第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)61能帶動(dòng)第二絲桿62轉(zhuǎn)動(dòng)，第二絲桿62能帶動(dòng)第二滑塊64沿第二滑軌64往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)伸縮管24前后往復(fù)推進(jìn)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，使用效果好，此處也可以根據(jù)實(shí)際需求采用其他的機(jī)構(gòu)，比如氣缸、直線電機(jī)等。
[0026]如圖所示，所述夾持件25為氣爪。此處也可以采用其他的取料結(jié)構(gòu)，比如氣吸式等，氣爪為優(yōu)選方案，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。
[0027]如圖6所示，所述機(jī)體I底部設(shè)有由第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)底盤7。第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)8能帶動(dòng)機(jī)體I整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且更加靈活。
[0028]實(shí)施例不應(yīng)視為對發(fā)明的限制，但任何基于本發(fā)明的精神所作的改進(jìn)，都應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)體(I)、機(jī)械臂(2)，所述機(jī)械臂(2)至少設(shè)有兩組，分別對應(yīng)設(shè)置在機(jī)體(I)的兩側(cè)；所述機(jī)械臂(2)包括臂膀(21)、擺臂(22)、旋轉(zhuǎn)臂(23)、伸縮臂(24)、夾持件(25);所述臂膀(21)通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)上下滑移地設(shè)置在機(jī)體(I)上;所述擺臂(22)—端與臂膀(21)鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)擺動(dòng)，另一端通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)連接旋轉(zhuǎn)臂(23);所述伸縮臂(24)—端通過伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)與旋轉(zhuǎn)臂(23 )連接，另一端連接夾持件(25 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)，第一絲桿(32)、連接塊(33)、第一滑軌(34)、第一滑塊(35);所述第一滑軌(34)豎直固定在機(jī)體(I)上，所述第一滑塊(35)固定在臂膀(21)上，并與第一滑軌(34)滑移配合;所述連接塊(33)固定安裝在臂膀(21)上，所述第一絲桿(32)豎直設(shè)置，其一端連接第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)，另一端穿過連接塊(33)，與連接塊(33)螺紋配合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)、轉(zhuǎn)軸(42)、主動(dòng)輪(43)、從動(dòng)輪(44)、傳動(dòng)帶(45)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)驅(qū)動(dòng)連接主動(dòng)輪(43)，所述從動(dòng)輪(44)設(shè)置在轉(zhuǎn)軸(42)上，所述主動(dòng)輪(43)與從動(dòng)輪(44)通過傳動(dòng)帶連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述擺臂(22)包括第一擺臂(221)、第二擺臂(222)，所述第一擺臂(221)與第二擺臂(222)鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)驅(qū)動(dòng)配合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)連接旋轉(zhuǎn)臂(23)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)、第二絲桿(62)、第二滑軌(63)、第二滑塊(64);所述第二滑軌(63)固定在旋轉(zhuǎn)臂(23)上，所述第二滑塊(64)固定在伸縮臂(24)上，并與第二滑軌(63)滑移配合;所述第二絲桿(62)與第二滑軌(63)方向一致，其一端連接第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)，另一端穿過第二滑塊(64)，與第二滑塊(64)螺紋配合。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述夾持件(25)為氣爪。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密部件裝配智能機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)體(I)底部設(shè)有由第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)底盤(7)。
【專利摘要】一種精密部件裝配智能機(jī)器人。其特征在于：包括機(jī)體、機(jī)械臂，機(jī)械臂設(shè)有兩組，分別對應(yīng)設(shè)置在機(jī)體的兩側(cè)；機(jī)械臂包括臂膀、擺臂、旋轉(zhuǎn)臂、伸縮臂、夾持件；臂膀通過升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下滑移地設(shè)置在機(jī)體上；擺臂一端與臂膀鉸接，并能通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，另一端通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接旋轉(zhuǎn)臂；伸縮臂一端通過伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)臂連接，另一端連接夾持件。其優(yōu)點(diǎn)在于，兩組機(jī)械臂通過夾持件分別夾持兩個(gè)零部件，通過臂膀與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，通過擺臂與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)左右擺動(dòng)，通過旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過伸縮臂與伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前后推進(jìn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在各個(gè)方向的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)零部件精準(zhǔn)的對接并裝配，裝配更加準(zhǔn)確方便。
【IPC分類】B23P19/04
【公開號】CN105499972
【申請?zhí)枴緾N201610019170
【發(fā)明人】邱昌賢
【申請人】嘉興川頁奇精密自動(dòng)化機(jī)電有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2016年1月13日