本實用新型涉及一種機器人所用部件，特別是一種用于三車型的機器人抓持搬運裝置。

背景技術(shù)：

目前，在汽車焊裝生產(chǎn)線上對汽車底盤工件的抓持和搬運大多是通過機器人完成的，在機器人的六軸端頭相接有抓持機構(gòu)，通過機器人的動作，利用抓持機構(gòu)完成對工件的抓持動作，并從一個工位輸送到另一個工位。現(xiàn)有的抓持機構(gòu)包括框架和連接在框架上的多個氣缸夾緊機構(gòu)，框架包括相互平行的第一縱梁和第二縱梁，在第一縱梁和第二縱梁之間連接有第一橫梁、第二橫梁、第三橫梁、第四橫梁，在第一縱梁和第二縱梁的一端均連接有豎直的立柱，在兩根立柱的上端連接有第五橫梁和垂直于立柱的且與第一縱梁、第二縱梁平行的第一高位縱梁和第二高位縱梁，在第一高位縱梁和第二高位縱梁的端頭之間連接有第六橫梁；在第三橫梁、第四橫梁上裝有機器人安裝連接機構(gòu)；在第四橫梁、第六橫梁的兩端均安裝有氣缸夾緊機構(gòu)；但在實際生產(chǎn)中，汽車底盤總成相似但尺寸規(guī)格不同，對不同的汽車底盤總成需要配備不同的抓持機構(gòu)。僅僅因為工件尺寸規(guī)格不同，而需要設(shè)計多個抓持搬運裝置。因此導(dǎo)致了設(shè)備備件及種類增多，工程成本增高。如果同一項目中涉及多種抓持搬運裝置的切換，又會導(dǎo)致輔助設(shè)備數(shù)量及完成工藝時間的增加，既提高了成本又降低了生產(chǎn)效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種在同一臺機器人上可以由一種抓持裝置同時適用于三種尺寸工件的搬運、以達(dá)到減少備件種類及數(shù)量，提高生產(chǎn)效率，降低工人勞動強度，降低生產(chǎn)成本的目的，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。

本實用新型的用于三車型的機器人抓持搬運裝置，包括框架和連接在框架上的多個氣缸夾緊機構(gòu)；

所述框架包括相互平行的第一縱梁和第二縱梁，在第一縱梁和第二縱梁之間連接有第一橫梁、第二橫梁、第三橫梁、第四橫梁，在第一縱梁和第二縱梁的一端均連接有豎直的立柱，在兩根立柱的上端連接有第五橫梁和垂直于立柱的且與第一縱梁、第二縱梁平行的第一高位縱梁和第二高位縱梁，在第一高位縱梁和第二高位縱梁的端頭之間連接有第六橫梁；

在第三橫梁、第四橫梁上裝有機器人安裝連接機構(gòu)；

在第四橫梁、第六橫梁的兩端均安裝有氣缸夾緊機構(gòu)；

所述的第一縱梁和第二縱梁上面均固定連接有滑軌，與滑軌相配的滑塊固定在移動件的下面；

在兩個移動件的上面固定連接有第八橫梁，第八橫梁通過位于兩端的連接架和位于中間的連接板與第七橫梁相連接，在第七橫梁的兩端安裝有氣缸夾緊機構(gòu)；

在第一橫梁上固定有支撐板，氣缸固定安裝在支撐板上，與氣缸相配的活塞桿的端頭與連接板相接。

所述的移動件的端頭設(shè)有碰塊，在第一縱梁和第二縱梁上固定有與碰塊相配的止塊。

所述的第七橫梁上安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸連接有轉(zhuǎn)臂。

本實用新型的用于三車型的機器人抓持搬運裝置，同一臺機器人安裝此種裝置，可以實現(xiàn)不同長寬尺寸工件的抓持，可相對減少生產(chǎn)線上需配備的抓持搬運裝置，減少停放站等輔助設(shè)備數(shù)量，長度不同的工件無需切換抓持裝置即可實現(xiàn)搬運，提高了焊裝效率，減輕了操作人員的勞動強度，降低了設(shè)備成本。

附圖說明

圖1是本實用新型具體實施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示：本實用新型的用于三車型的機器人抓持搬運裝置，包括框架和連接在框架上的多個氣缸夾緊機構(gòu)。

其中框架包括相互平行的第一縱梁3和第二縱梁19，在第一縱梁3和第二縱梁19之間連接有相互平行的第一橫梁16、第二橫梁2、第三橫梁24、第四橫梁25。

在第一縱梁3和第二縱梁19的一端均連接有豎直的立柱20，在兩根立柱20的上端連接有第五橫梁23和垂直于立柱20的且與第一縱梁3、第二縱梁19平行的第一高位縱梁26和第二高位縱梁21。在第一高位縱梁26和第二高位縱梁21的端頭之間連接有第六橫梁22。

在第三橫梁24、第四橫梁25上裝有機器人安裝連接機構(gòu)18。

在第四橫梁25、第六橫梁22的兩端均安裝有氣缸夾緊機構(gòu)1。

上述為現(xiàn)有技術(shù)部分，不再詳述。

第一縱梁3和第二縱梁19上面均固定連接有滑軌27，與滑軌27相配的滑塊固定在移動件7的下面。

在兩個移動件7的上面固定連接有第八橫梁9，第八橫梁9通過位于兩端的連接架28和位于中間的連接板8與第七橫梁10相連接，在第七橫梁10的兩端安裝有氣缸夾緊機構(gòu)1。

在第一橫梁16上固定有支撐板15，氣缸4固定安裝在支撐板15上，與氣缸4相配的活塞桿的端頭與連接板8相接。

移動件7的端頭設(shè)有碰塊6，在第一縱梁3和第二縱梁19上固定有與碰塊6相配的止塊5。

第七橫梁10上安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸12，旋轉(zhuǎn)氣缸12的轉(zhuǎn)軸13連接有轉(zhuǎn)臂14。

使用時，本裝置通過機器人安裝機構(gòu)18與機器人的六軸端頭相連接，根據(jù)不同的車型，通過氣缸4驅(qū)動第七橫梁10和第八橫梁9移動，具體移動的位置通過旋轉(zhuǎn)氣缸12動作，使轉(zhuǎn)臂14分別鎖定在三個不同的位置，對第七橫梁10和第八橫梁9移動的位置進(jìn)行限位，同時第七橫梁10上的氣缸夾緊機構(gòu)1隨之移動，以滿足三種不同規(guī)格的汽車底盤總成的抓持。本實用新型的用于三車型的機器人抓持搬運裝置，同一臺機器人安裝此種裝置，可以實現(xiàn)不同長寬尺寸工件的抓持，可相對減少生產(chǎn)線上需配備的抓持搬運裝置，減少停放站等輔助設(shè)備數(shù)量，長度不同的工件無需切換抓持裝置即可實現(xiàn)搬運，提高了焊裝效率，減輕了操作人員的勞動強度，降低了設(shè)備成本。