本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今在很多零件的數(shù)控加工過(guò)程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以剛加工完面作為定位基準(zhǔn)在同一工作臺(tái)的另一工裝上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)一定角度后，再平移裝到另一工裝上加工，如此依序完成整個(gè)零件的全部加工。有時(shí)多個(gè)加工中心是在一字?jǐn)[放，有時(shí)為省空間而面對(duì)面擺放或二種擺放的任意組合。有的加工用同一種機(jī)床，也有用不同類(lèi)型機(jī)床完成整個(gè)零件的加工。這時(shí)零件從一個(gè)工裝到另一個(gè)工裝上裝卡時(shí)，必須被翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)。在被翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，其位置也要變化。人工完成這些不同類(lèi)型機(jī)床的安裝誤差大，零件生產(chǎn)和裝配的批量一致性差。所以需要設(shè)計(jì)一種六軸機(jī)器人，完成零件的取出、旋轉(zhuǎn)、定位、擺放等動(dòng)作。目前六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)多采用不對(duì)稱(chēng)型的結(jié)構(gòu)，需要增加平衡缸才能保證機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)平衡。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題：傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用四軸或五軸結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)的運(yùn)動(dòng)范圍有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)運(yùn)動(dòng)范圍有限的缺陷，提供一種六軸機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種六軸機(jī)器人，包括安裝座，所述安裝座的表面固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)一，其中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一的外部套接固定有保護(hù)殼體，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一的轉(zhuǎn)軸端固定連接有傳動(dòng)軸一，所述傳動(dòng)軸一的另一端固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)件一，且轉(zhuǎn)動(dòng)件一遠(yuǎn)離傳動(dòng)軸一的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝件一，且安裝件一的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)二，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸二，其中傳動(dòng)軸二遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)二的一端固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)件二，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件二遠(yuǎn)離傳動(dòng)軸二的一側(cè)固定安裝有安裝件二，其中安裝件二的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)三，其中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)三的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸三，所述傳動(dòng)軸三遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)三的一端設(shè)置有安裝件四，其中所述傳動(dòng)軸一的中部外側(cè)套接固定有限位安裝件一，其中所述限位安裝件一的外側(cè)壁固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一，其中轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一的外側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電動(dòng)推桿一，且傳動(dòng)軸二的中部表面套接固定有限位安裝件二，其中位于限位安裝件二的外側(cè)壁對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二，其中電動(dòng)推桿一的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電動(dòng)推桿二，其中所述傳動(dòng)軸三的中部表面套接固定有限位安裝件三，其中位于限位安裝件三的表面固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三，其中所述電動(dòng)推桿二的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝件四的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)四，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)四的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸四，其中位于傳動(dòng)軸四的另一端固定安裝有安裝件五，且所述安裝件五的外側(cè)通過(guò)多組螺栓螺紋連接有與其相對(duì)應(yīng)的安裝件六。

優(yōu)選的，所述限位安裝件一的內(nèi)部、限位安裝件二的內(nèi)部和限位安裝件三的內(nèi)部均固定安裝有滾珠軸承，且均通過(guò)滾珠軸承分別與傳動(dòng)軸一、傳動(dòng)軸二和傳動(dòng)軸三轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件一與傳動(dòng)軸一為一體成型結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件二與傳動(dòng)軸二為一體成型結(jié)構(gòu)，且轉(zhuǎn)動(dòng)件一和轉(zhuǎn)動(dòng)件二的表面均開(kāi)設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)槽孔。

優(yōu)選的，所述安裝件一和安裝件二均由安裝卡環(huán)和連接凸塊組成，其中安裝卡環(huán)的內(nèi)部分別固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)二或驅(qū)動(dòng)電機(jī)三，其中安裝卡環(huán)與連接凸塊為一體成型結(jié)構(gòu)，其中連接凸塊遠(yuǎn)離安裝卡環(huán)的一端相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)表面均固定安裝有轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述限位安裝件一與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一為一體成型結(jié)構(gòu)，其中所述限位安裝件二與兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二為一體成型結(jié)構(gòu)，且限位安裝件三與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三為一體成型結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述安裝件四底部與傳動(dòng)軸三的連接處開(kāi)設(shè)有螺紋孔，且通過(guò)螺紋孔與傳動(dòng)軸三螺紋固定，其中所述安裝件五的底面與傳動(dòng)軸四相對(duì)應(yīng)的位置開(kāi)設(shè)有螺紋孔，且通過(guò)螺紋孔與傳動(dòng)軸四螺紋固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該六軸機(jī)器人，通過(guò)四組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的組合，并且通過(guò)與其相對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸，以及其中部分傳動(dòng)軸之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝的電動(dòng)推桿進(jìn)行各傳動(dòng)軸之間的角度位置的調(diào)節(jié)，從而增強(qiáng)六軸機(jī)器人的活動(dòng)范圍，提高在工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中的靈活性以及實(shí)用性，便于人們進(jìn)行操作和使用，使其適應(yīng)性更強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1安裝座、2驅(qū)動(dòng)電機(jī)一、3保護(hù)殼體、4傳動(dòng)軸一、5轉(zhuǎn)動(dòng)件一、6安裝件一、7驅(qū)動(dòng)電機(jī)二、8傳動(dòng)軸二、9轉(zhuǎn)動(dòng)件二、10安裝件二、11驅(qū)動(dòng)電機(jī)三、12傳動(dòng)軸三、13安裝件四、14限位安裝件一、15轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一、16電動(dòng)推桿一、17限位安裝件二、18轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二、19電動(dòng)推桿二、20限位安裝件三、21轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三、22驅(qū)動(dòng)電機(jī)四、23傳動(dòng)軸四、24安裝件五、25安裝件六、26安裝卡環(huán)、27連接凸塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：

一種六軸機(jī)器人，包括安裝座1，所述安裝座1的表面固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)一2，其中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一2的外部套接固定有保護(hù)殼體3，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一2的轉(zhuǎn)軸端固定連接有傳動(dòng)軸一4，所述傳動(dòng)軸一4的另一端固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)件一5，且轉(zhuǎn)動(dòng)件一5遠(yuǎn)離傳動(dòng)軸一4的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝件一6，且安裝件一6的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸二8，其中傳動(dòng)軸二8遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7的一端固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)件二9，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件二9遠(yuǎn)離傳動(dòng)軸二8的一側(cè)固定安裝有安裝件二10，其中安裝件二10的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)三11，其中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)三11的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸三12，所述傳動(dòng)軸三12遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)三11的一端設(shè)置有安裝件四13，其中所述傳動(dòng)軸一4的中部外側(cè)套接固定有限位安裝件一14，其中所述限位安裝件一14的外側(cè)壁固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一15，其中轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一15的外側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電動(dòng)推桿一16，且傳動(dòng)軸二8的中部表面套接固定有限位安裝件二17，其中位于限位安裝件二17的外側(cè)壁對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二18，其中電動(dòng)推桿一16的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二18轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二18通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有電動(dòng)推桿二19，其中所述傳動(dòng)軸三12的中部表面套接固定有限位安裝件三20，其中位于限位安裝件三20的表面固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三21，其中所述電動(dòng)推桿二19的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝件四13的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)四22，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)四22的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動(dòng)軸四23，其中位于傳動(dòng)軸四23的另一端固定安裝有安裝件五24，且所述安裝件五24的外側(cè)通過(guò)多組螺栓螺紋連接有與其相對(duì)應(yīng)的安裝件六25。

作為本實(shí)用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述限位安裝件一14的內(nèi)部、限位安裝件二17的內(nèi)部和限位安裝件三20的內(nèi)部均固定安裝有滾珠軸承，且均通過(guò)滾珠軸承分別與傳動(dòng)軸一4、傳動(dòng)軸二8和傳動(dòng)軸三12轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件一5與傳動(dòng)軸一4為一體成型結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件二9與傳動(dòng)軸二8為一體成型結(jié)構(gòu)，且轉(zhuǎn)動(dòng)件一5和轉(zhuǎn)動(dòng)件二9的表面均開(kāi)設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)槽孔。

作為本實(shí)用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述安裝件一6和安裝件二10均由安裝卡環(huán)26和連接凸塊27組成，其中安裝卡環(huán)26的內(nèi)部分別固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7或驅(qū)動(dòng)電機(jī)三11，其中安裝卡環(huán)26與連接凸塊27為一體成型結(jié)構(gòu)，其中連接凸塊27遠(yuǎn)離安裝卡環(huán)26的一端相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)表面均固定安裝有轉(zhuǎn)軸。

作為本實(shí)用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述限位安裝件一14與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件一15為一體成型結(jié)構(gòu)，其中所述限位安裝件二17與兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件二18為一體成型結(jié)構(gòu)，且限位安裝件三20與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝件三21為一體成型結(jié)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述安裝件四13底部與傳動(dòng)軸三12的連接處開(kāi)設(shè)有螺紋孔，且通過(guò)螺紋孔與傳動(dòng)軸三12螺紋固定，其中所述安裝件五24的底面與傳動(dòng)軸四23相對(duì)應(yīng)的位置開(kāi)設(shè)有螺紋孔，且通過(guò)螺紋孔與傳動(dòng)軸四23螺紋固定。

工作原理：當(dāng)人們使用該六軸機(jī)器人時(shí)，先通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一2帶動(dòng)傳動(dòng)軸一4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初次水平方向的360度調(diào)節(jié)，并且通過(guò)在傳動(dòng)軸一4的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)件一5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7，并且通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7的傳動(dòng)軸二8的另一端固定安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)三11的方式，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)二7對(duì)其進(jìn)行二次的垂直面360的調(diào)節(jié)，并且通過(guò)傳動(dòng)軸三12進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電機(jī)四22的安裝，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)四22進(jìn)行安裝件五24和安裝件六25的調(diào)節(jié)，并且通過(guò)安裝件五24和安裝件六25進(jìn)行工作組件的安裝，通過(guò)采用螺栓和螺紋固定的方式，便于人們進(jìn)行拆卸和安裝，并且通過(guò)在傳動(dòng)軸一4和傳動(dòng)軸二8之間通過(guò)電動(dòng)推桿一16進(jìn)行連接的方式，調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸一4和傳動(dòng)軸二8之間的工作角度，使其能夠快速調(diào)節(jié)，并且通過(guò)在傳動(dòng)軸三12和傳動(dòng)軸二8之間通過(guò)電動(dòng)推桿二19進(jìn)行連接，從而調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)四22在工作時(shí)的角度，從而形成一個(gè)圓球狀的工作區(qū)域，使其減少死角區(qū)域，提高其活動(dòng)范圍。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。