本實(shí)用新型涉及自動組裝機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種高精度自動組裝機(jī)。

背景技術(shù)：

組裝工作最初是由人力去完成的，通過人手工工作去完成產(chǎn)品的組裝。隨著勞動力成本的上漲，人力價格不斷上漲，企業(yè)生產(chǎn)成本也隨之上漲。因?yàn)槿肆﹃惐镜纳蠞q，自動組裝來代替人力的需求也越來越高。目前，工業(yè)生產(chǎn)中自動組裝正得到越來越多的應(yīng)用，目前市場上用到的自動組裝主要是使用機(jī)械手臂運(yùn)動到固定位置抓取物料擺放到需要安裝的位置。這樣來進(jìn)行重復(fù)大量的工作。這樣的生產(chǎn)方法大大的降低了人力的需求，同時，人長期重復(fù)同樣動作的勞動會容易疲勞，這很可能導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量下降，甚至引發(fā)生產(chǎn)事故。用機(jī)器代替人來進(jìn)行組裝可以很好的避免這些問題的發(fā)生。

傳統(tǒng)的自動組裝生產(chǎn)中，需要物料位置固定，安裝位置也需要固定，同時組裝的精度不高。這種生產(chǎn)方式在產(chǎn)品精度要求非常高的時候就很難實(shí)現(xiàn)。這個時候高精度自動組裝機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。高精度自動組裝機(jī)是通過高精度機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)，輔以工業(yè)相機(jī)來進(jìn)行拍照定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度組裝。此外高精度組裝，一般的生產(chǎn)工人手工組裝很難達(dá)到產(chǎn)品需要的要求，同時生產(chǎn)效率遠(yuǎn)不如高精度組裝機(jī)的生產(chǎn)效率。此外，取料點(diǎn)和放料點(diǎn)由于相機(jī)定位而不必需要嚴(yán)格的固定在某個點(diǎn)位或者工位上，只需要相機(jī)能夠拍到目標(biāo)的所在位置就可以進(jìn)行工作，可以簡化機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在組裝高精度產(chǎn)品的時候，高精度組裝機(jī)有著普通自動組裝設(shè)備所無法比擬的優(yōu)勢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種高精度自動組裝機(jī)，能夠通過高精度機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)，輔以工業(yè)相機(jī)來進(jìn)行拍照定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度組裝。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個技術(shù)方案是：提供一種高精度自動組裝機(jī)，包括：機(jī)架、四軸機(jī)械手、吸嘴組件、上工業(yè)相機(jī)、下工業(yè)相機(jī)、載具一、載具二、旋轉(zhuǎn)定位器和千分尺機(jī)構(gòu)；所述載具一、旋轉(zhuǎn)定位器和千分尺機(jī)構(gòu)相互對應(yīng)設(shè)在機(jī)架上，載具二設(shè)在千分尺機(jī)構(gòu)上，且載具二與旋轉(zhuǎn)定位器連接；所述四軸機(jī)械手靠近載具一設(shè)在機(jī)架上，吸嘴組件和上工業(yè)相機(jī)設(shè)在四軸機(jī)械手上；所述下工業(yè)相機(jī)設(shè)在機(jī)架上。

優(yōu)選的，所述千分尺機(jī)構(gòu)包括左限位塊、右限位塊、千分尺固定座和千分尺分尺；所述左限位塊、右限位塊相互平行固定在機(jī)架上，所述載具二夾在左限位塊、右限位塊之間；所述千分尺固定座固定在載具二側(cè)面的機(jī)架上，千分尺設(shè)在千分尺固定座上，千分尺調(diào)節(jié)在載具二的位置，模擬實(shí)踐生產(chǎn)中不確定放置產(chǎn)品的位置度。

優(yōu)選的，所述千分尺固定座和千分尺均有兩個，兩個千分尺固定座并排設(shè)置，每個千分尺固定座上固定一個千分尺。

優(yōu)選的，所述上工業(yè)相機(jī)有兩個。

優(yōu)選的，所述機(jī)架外側(cè)固定有罩住機(jī)架的機(jī)罩，機(jī)罩上設(shè)有顯示屏、三色燈、散熱風(fēng)扇和過濾減壓閥；機(jī)架底部固定有一體式腳輪。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型通過高精度機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)，輔以工業(yè)相機(jī)來進(jìn)行拍照定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度組裝。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種高精度自動組裝機(jī)去除機(jī)罩時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是所示一種高精度自動組裝機(jī)去除機(jī)罩時的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是所示一種高精度自動組裝機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中各部件的標(biāo)記如下：1、機(jī)架；2、四軸機(jī)械手；3、上工業(yè)相機(jī)；4、下工業(yè)相機(jī)；5、載具一；6、載具二；7、旋轉(zhuǎn)定位器；8、千分尺機(jī)構(gòu)；9、機(jī)罩。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

請參閱圖1至圖3，本實(shí)用新型實(shí)施例包括：

一種高精度自動組裝機(jī)，包括：機(jī)架1、四軸機(jī)械手2、吸嘴組件、上工業(yè)相機(jī)3、下工業(yè)相機(jī)4、載具一5、載具二6、旋轉(zhuǎn)定位器7和千分尺機(jī)構(gòu)8；機(jī)架外側(cè)固定有罩住機(jī)架的機(jī)罩9，機(jī)罩9上設(shè)有顯示屏、三色燈、散熱風(fēng)扇和過濾減壓閥，機(jī)架底部固定有一體式腳輪，顯示屏顯示產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)據(jù)，過濾減壓閥使壓力平穩(wěn)輸出，保證壓力穩(wěn)定，三色燈顯示機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)，一體式腳輪調(diào)節(jié)機(jī)器的水平度。所述載具一5、旋轉(zhuǎn)定位器7和千分尺機(jī)構(gòu)8相互對應(yīng)設(shè)在機(jī)架上，所述千分尺機(jī)構(gòu)8包括左限位塊、右限位塊、千分尺固定座和千分尺；所述左限位塊、右限位塊相互平行固定在機(jī)架上，所述載具二6夾在左限位塊、右限位塊之間；所述千分尺固定座固定在載具二側(cè)面的機(jī)架上，千分尺設(shè)在千分尺固定座上，千分尺調(diào)節(jié)在載具二的位置，模擬實(shí)踐生產(chǎn)中不確定放置產(chǎn)品的位置度，千分尺固定座和千分尺均有兩個，兩個千分尺固定座并排設(shè)置，每個千分尺固定座上固定一個千分尺。載具二6與旋轉(zhuǎn)定位器7連接；所述四軸機(jī)械手2靠近載具一設(shè)在機(jī)架上，吸嘴組件和上工業(yè)相機(jī)3設(shè)在四軸機(jī)械手上，上工業(yè)相機(jī)3有兩個；所述機(jī)架1上位于四軸機(jī)械手2與載具一5之間的位置設(shè)有圓孔，所述下工業(yè)相機(jī)4設(shè)在圓孔內(nèi)。

工作時上工業(yè)相機(jī)對載具一上的產(chǎn)品進(jìn)行拍照確定物料所在的具體位置以及偏移的旋轉(zhuǎn)角度并發(fā)送給四軸機(jī)械手，四軸機(jī)械手根據(jù)參數(shù)自動補(bǔ)正后取料；四軸機(jī)械手上的吸嘴把載具一上產(chǎn)品吸住，四軸機(jī)械手移動至下工業(yè)相機(jī)上方，下工業(yè)相機(jī)拍照定位，獲取產(chǎn)品在吸嘴上相對目標(biāo)參考位置的偏移量和偏移角度；四軸機(jī)械手移動至載具二上，上工業(yè)相機(jī)對載具二進(jìn)行拍照獲取放料點(diǎn)具體的位置，獲取的參數(shù)發(fā)給四軸機(jī)械手，之后由四軸機(jī)械手運(yùn)動到具體的放料位置，結(jié)合下工業(yè)相機(jī)獲取的補(bǔ)正參數(shù)進(jìn)行放料。通過千分尺和旋轉(zhuǎn)定位器調(diào)整載具二的角度。模擬實(shí)際生產(chǎn)中位置不確定的情況下，高精度抓取組裝。本實(shí)用新型通過高精度機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)，輔以工業(yè)相機(jī)來進(jìn)行拍照定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度組裝。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。