本發(fā)明屬于電機垂直度檢測與裝配技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在汽車組合儀表行業(yè)，由于產(chǎn)品種類多、結(jié)構(gòu)變化大、更新速度快等因素，故裝配與檢驗過程多為人工操作?，F(xiàn)有工藝對電機的垂直度不進行檢測，當(dāng)出現(xiàn)垂直度超差時，會導(dǎo)致指針壓裝力過大，而判定為不合格產(chǎn)品。同時，現(xiàn)有工藝對電機采用人工裝配，容易磕碰引腳，導(dǎo)致連焊等焊接質(zhì)量的下降。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有汽車組合儀表的裝配與檢驗過程中，不對電機的垂直度進行檢測，導(dǎo)致產(chǎn)品不合格，且采用人工裝配，導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降的問題，現(xiàn)提供一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法及系統(tǒng)。
一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法，該方法包括以下步驟：
步驟A1：判斷物料裝放區(qū)是否含有物料盒，是則執(zhí)行步驟A3，否則執(zhí)行步驟A2，所述物料裝放區(qū)能夠放置1-4個物料盒，每個物料盒內(nèi)裝有100個待裝配電機，
步驟A2：進行無物料報警，并返回步驟A1，
步驟A3：利用機械手將物料盒抓取至上料區(qū)，然后執(zhí)行步驟A4，
步驟A4：判斷上料區(qū)是否存在物料盒，是則執(zhí)行步驟A5，否則返回步驟A3，
步驟A5：利用電機抓取機構(gòu)將待裝配電機從物料盒抓取至電機定位區(qū)，然后執(zhí)行步驟A6，
步驟A6：判斷電機定位區(qū)是否存在待裝配電機，是則執(zhí)行步驟A7，否則返回步驟A5，
步驟A7：調(diào)整待裝配電機的角度至電機裝配狀態(tài)，并利用夾具將待裝配電機固定在工作板上，然后執(zhí)行步驟C1；所述電機裝配狀態(tài)指：電機軸和電機的四個引腳能夠同時穿過印制板上的對應(yīng)孔；
步驟B1：判斷印制板裝放區(qū)是否含有印制板，是則執(zhí)行步驟B2，否則重新判斷，
步驟B2：讀取印制板上的二維碼信息，并根據(jù)二維碼信息判斷印制板是否合格，是則執(zhí)行步驟B3，否則執(zhí)行步驟C5，
步驟B3：將印制板固定在移栽板上，然后執(zhí)行步驟C1；
步驟C1：將移栽板與工作板壓緊，使得待裝配電機的四個引腳穿過印制板上的對應(yīng)孔，并保證待裝配電機與印制板緊密配合的模塊，然后執(zhí)行步驟C2，
步驟C2：利用相機視覺檢測待裝配電機軸的垂直度，判斷垂直度是否合格，是則執(zhí)行步驟C3，否則執(zhí)行步驟C4
步驟C3：將待裝配電機的四個引腳與印制板進行焊接，完成電機垂直度檢測與裝配，然后執(zhí)行步驟C5，
步驟C4：將待裝配電機送至不合格品通道，然后執(zhí)行步驟C5，
步驟C5：記錄當(dāng)前各個工位的工作信息，結(jié)束工作。
一種全自動電機垂直度檢測與裝配系統(tǒng)，包括電機定位單元、印制板檢測單元和垂直度檢測與裝配單元；
電機定位單元包括以下模塊：
判斷物料裝放區(qū)是否含有物料盒的模塊，所述物料裝放區(qū)能夠放置1-4個物料盒，每個物料盒內(nèi)裝有100個待裝配電機，
當(dāng)物料裝放區(qū)不存在物料盒時，進行無物料報警的模塊，
當(dāng)物料裝放區(qū)存在物料盒和上料區(qū)不存在物料盒時，利用機械手將物料盒抓取至上料區(qū)的模塊，
判斷上料區(qū)是否存在物料盒的模塊，
當(dāng)上料區(qū)存在物料盒和電機定位區(qū)不存在待裝配電機時，利用電機抓取機構(gòu)將待裝配電機從物料盒抓取至電機定位區(qū)的模塊，
判斷電機定位區(qū)是否存在待裝配電機的模塊，
當(dāng)電機定位區(qū)存在待裝配電機時，調(diào)整待裝配電機的角度至電機裝配狀態(tài)，并利用夾具將待裝配電機固定在工作板上的模塊，所述電機裝配狀態(tài)指：電機軸和電機的四個引腳能夠同時穿過印制板上的對應(yīng)孔；
印制板檢測單元包括以下模塊：
重復(fù)判斷印制板裝放區(qū)是否含有印制板的模塊，
當(dāng)印制板裝放區(qū)存在印制板時，讀取印制板上的二維碼信息，并根據(jù)二維碼信息判斷印制板是否合格的模塊，
當(dāng)印制板合格時，將印制板固定在移栽板上的模塊，
當(dāng)印制板不合格時，記錄當(dāng)前各個工位的工作信息的模塊；
垂直度檢測與裝配單元包括以下模塊：
將移栽板與工作板壓緊，使得待裝配電機的四個引腳穿過印制板上的對應(yīng)孔，并保證待裝配電機與印制板緊密配合的模塊，
利用相機視覺檢測待裝配電機軸的垂直度，并判斷垂直度是否合格的模塊，
當(dāng)垂直度合格時，將待裝配電機的四個引腳與印制板進行焊接的模塊，
當(dāng)垂直度不合格時，將待裝配電機送至不合格品通道的模塊。
本發(fā)明所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法及系統(tǒng)能夠?qū)Υ怪倍冗M行定量檢測，當(dāng)超差時，則不進行焊接，不會出現(xiàn)額外損失。同時，本發(fā)明使用機械定位焊接，在保證來料質(zhì)量的情況下，可完全避免對引腳的磕碰，保證了焊接質(zhì)量。
附圖說明
圖1為具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法的流程圖。
具體實施方式
具體實施方式一：參照圖1說明本實施方式，本實施方式所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法，該方法包括以下步驟：
步驟A1：判斷物料裝放區(qū)是否含有物料盒，是則執(zhí)行步驟A3，否則執(zhí)行步驟A2，所述物料裝放區(qū)能夠放置1-4個物料盒，每個物料盒內(nèi)裝有100個待裝配電機，
步驟A2：進行無物料報警，并返回步驟A1，
步驟A3：利用機械手將物料盒抓取至上料區(qū)，然后執(zhí)行步驟A4，
步驟A4：判斷上料區(qū)是否存在物料盒，是則執(zhí)行步驟A5，否則返回步驟A3，
步驟A5：利用電機抓取機構(gòu)將待裝配電機從物料盒抓取至電機定位區(qū)，然后執(zhí)行步驟A6，
步驟A6：判斷電機定位區(qū)是否存在待裝配電機，是則執(zhí)行步驟A7，否則返回步驟A5，
步驟A7：調(diào)整待裝配電機的角度至電機裝配狀態(tài)，并利用夾具將待裝配電機固定在工作板上，然后執(zhí)行步驟C1；所述電機裝配狀態(tài)指：電機軸和電機的四個引腳能夠同時穿過印制板上的對應(yīng)孔；
步驟B1：判斷印制板裝放區(qū)是否含有印制板，是則執(zhí)行步驟B2，否則重新判斷，
步驟B2：讀取印制板上的二維碼信息，并根據(jù)二維碼信息判斷印制板是否合格，是則執(zhí)行步驟B3，否則執(zhí)行步驟C5，
步驟B3：將印制板固定在移栽板上，然后執(zhí)行步驟C1；
步驟C1：將移栽板與工作板壓緊，使得待裝配電機的四個引腳穿過印制板上的對應(yīng)孔，并保證待裝配電機與印制板緊密配合的模塊，然后執(zhí)行步驟C2，
步驟C2：利用相機視覺檢測待裝配電機軸的垂直度，判斷垂直度是否合格，是則執(zhí)行步驟C3，否則執(zhí)行步驟C4
步驟C3：將待裝配電機的四個引腳與印制板進行焊接，完成電機垂直度檢測與裝配，然后執(zhí)行步驟C5，
步驟C4：將待裝配電機送至不合格品通道，然后執(zhí)行步驟C5，
步驟C5：記錄當(dāng)前各個工位的工作信息，結(jié)束工作。
本實施方式，在步驟A1之前，首先由人工將物料盒放置在物料裝放區(qū)。
在步驟B1之前，先將印制板放置在印制板裝放區(qū)。
具體實施方式二：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟A1中利用光電傳感器檢測物料裝放區(qū)是否含有物料盒。
具體實施方式三：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟A4中利用光電傳感器檢測上料區(qū)是否存在物料盒。
在實際應(yīng)用中，機械手將物料盒抓取至上料區(qū)時，為豎直方向?qū)盈B擺放，光電傳感器位于電機抓取機構(gòu)的抓取位置，上料區(qū)每上升1mm，光電傳感器進行一次檢測，直至檢測到物料盒并進行步驟A5的抓取動作，當(dāng)上層物料盒被取走后，上料區(qū)繼續(xù)上升，光電傳感器繼續(xù)進行檢測，直至上料區(qū)位于最高位置。
具體實施方式四：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟A7中利用攝像頭拍攝待裝配電機的角度，并將角度信息反饋至電機調(diào)整機械手，利用電機調(diào)整機械手調(diào)整待裝配電機的角度。
具體實施方式五：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，在步驟A7與步驟C1之間還包括以下步驟：
判斷處于電機裝配狀態(tài)的電機數(shù)量是否為4個，是則執(zhí)行步驟C1，否則返回步驟A5。
具體實施方式六：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟B2中印制板上的二維碼信息包括印制板的型號、生產(chǎn)日期和生產(chǎn)令號。
具體實施方式七：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟C3中，利用焊接機械手將待裝配電機的四個引腳與印制板進行焊接。
具體實施方式八：本實施方式是對具體實施方式一所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟C5中，將當(dāng)前各個工位的工作信息記錄在先服務(wù)器和托盤RFID中。
具體實施方式九：本實施方式所述的一種全自動電機垂直度檢測與裝配系統(tǒng)，包括以下單元：電機定位單元、印制板檢測單元和垂直度檢測與裝配單元；
電機定位單元包括以下模塊：
判斷物料裝放區(qū)是否含有物料盒的模塊，所述物料裝放區(qū)能夠放置1-4個物料盒，每個物料盒內(nèi)裝有100個待裝配電機，
當(dāng)物料裝放區(qū)不存在物料盒時，進行無物料報警的模塊，
當(dāng)物料裝放區(qū)存在物料盒和上料區(qū)不存在物料盒時，利用機械手將物料盒抓取至上料區(qū)的模塊，
判斷上料區(qū)是否存在物料盒的模塊，
當(dāng)上料區(qū)存在物料盒和電機定位區(qū)不存在待裝配電機時，利用電機抓取機構(gòu)將待裝配電機從物料盒抓取至電機定位區(qū)的模塊，
判斷電機定位區(qū)是否存在待裝配電機的模塊，
當(dāng)電機定位區(qū)存在待裝配電機時，調(diào)整待裝配電機的角度至電機裝配狀態(tài)，并利用夾具將待裝配電機固定在工作板上的模塊，所述電機裝配狀態(tài)指：電機軸和電機的四個引腳能夠同時穿過印制板上的對應(yīng)孔；
印制板檢測單元包括以下模塊：
重復(fù)判斷印制板裝放區(qū)是否含有印制板的模塊，
當(dāng)印制板裝放區(qū)存在印制板時，讀取印制板上的二維碼信息，并根據(jù)二維碼信息判斷印制板是否合格的模塊，
當(dāng)印制板合格時，將印制板固定在移栽板上的模塊，
當(dāng)印制板不合格時，記錄當(dāng)前各個工位的工作信息的模塊；
垂直度檢測與裝配單元包括以下模塊：
將移栽板與工作板壓緊，使得待裝配電機的四個引腳穿過印制板上的對應(yīng)孔，并保證待裝配電機與印制板緊密配合的模塊，
利用相機視覺檢測待裝配電機軸的垂直度，并判斷垂直度是否合格的模塊，
當(dāng)垂直度合格時，將待裝配電機的四個引腳與印制板進行焊接的模塊，
當(dāng)垂直度不合格時，將待裝配電機送至不合格品通道的模塊。