本發(fā)明涉及螺母加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

螺母是將機械設(shè)備緊密連接起來的零件，廣泛的運用在各種機械設(shè)備中。但是一般的螺母在長時間的使用后會出現(xiàn)松脫的現(xiàn)象，嚴重時甚至會導(dǎo)致設(shè)備無法正常運轉(zhuǎn)，因此，為了防止上述現(xiàn)象的發(fā)生需要加工一種具有自鎖性能的螺母。

在加工自鎖螺母時需要對自鎖螺母進行收口處理。在現(xiàn)有的螺母收口機中不具備自動上下料系統(tǒng)，處于人工上下料階段，存在適應(yīng)性不強、費時費力等問題。

因此，如何提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)螺母自動上下料的螺母自動上下料系統(tǒng)、螺母收口機及螺母收口方法是本領(lǐng)域技術(shù)人員需解決的技術(shù)問題之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)及方法，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中螺母收口機處于人工上下料階段，上下料過程費時費力的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案在于：

一種機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)，包括：

輸送機構(gòu)，具有直線型的輸送通道，用于將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出；

加工機構(gòu)，用于對放置于所述加工機構(gòu)的螺母進行收口作業(yè)；

機器人機構(gòu)，包括機器人主體和設(shè)置于所述機器人主體自由端的電磁鐵抓手，所述電磁鐵抓手用于在機器人主體的帶動下將位于所述輸送機構(gòu)的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)，并且用于將加工完成的螺母從所述加工機構(gòu)提取至下一工位。

更進一步地，

所述機器人主體包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第二臂位于所述第一臂上部并且在水平面上能夠相對于所述第一臂轉(zhuǎn)動，所述第三臂位于所述第二臂上部并且在水平面上能夠相對于所述第二臂轉(zhuǎn)動。

更進一步地，

所述電磁鐵抓手包括設(shè)置于所述第三臂下表面的桿部以及設(shè)置于所述桿部下部的磁吸部，其中，所述磁吸部的端部具有能夠伸入螺母的尖端。

更進一步地，

所述輸送機構(gòu)包括沿螺母輸送方向依次設(shè)置的提料總成、圓振送料總成以及直振送料總成，所述圓振送料總成用于承接并輸出從所述提料總成輸出的螺母，所述直振送料總成用于承接并輸出從所述圓振送料總成輸出的螺母。

更進一步地，

所述圓振送料總成上端開口以形成螺母輸入口、側(cè)邊開口以形成螺母輸出口，并且具有設(shè)置于所述圓振送料總成內(nèi)壁的螺旋輸送軌道，螺母從所述圓振送料總成的螺母輸入口投入后沿所述螺旋輸送軌道輸送至所述圓振送料總成的螺母輸出口。

更進一步地，

所述直振送料總成具有直線型的螺母輸送軌道，并且所述直振送料總成的螺母輸送軌道與所述圓振送料總成的螺旋輸送軌道相切。

一種螺母收口方法，包括：

機器人機構(gòu)從輸送機構(gòu)將螺母提取至加工機構(gòu)，加工完成后，所述機器人機構(gòu)將加工完成的螺母從所述加工機構(gòu)提取至下一工位。

更進一步地，

所述機器人機構(gòu)從輸送機構(gòu)將螺母提取至加工機構(gòu)，加工完成后，將加工完成的螺母從所述加工機構(gòu)提取至下一工位，具體為：

電磁鐵抓手在機器人主體的帶動下將位于所述輸送機構(gòu)的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)，加工完成后，所述電磁鐵抓手在機器人主體的帶動下將加工完成的螺母提取至下一工位。

更進一步地，

機器人上料工序：電磁鐵抓手的磁吸部對準并伸入螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手在機器人主體的帶動下運轉(zhuǎn)至加工機構(gòu)；

機器人卸料工序：所述電磁鐵抓手的磁吸部對準并伸入位于加工機構(gòu)的螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手在機器人主體的帶動下將螺母運轉(zhuǎn)至下一工位。

更進一步地，

輸送工序：提料總成將輸出的螺母從圓振送料總成的上方開口投入圓振送料總成的內(nèi)腔，所述圓振送料總成通過旋轉(zhuǎn)振動將螺母從圓振送料總成的螺旋通道輸出至直振送料總成，所述直振送料總成通過直線軌道將螺母輸送至直振送料總成的物料出口，等待上料。

結(jié)合上述技術(shù)方案，本發(fā)明能夠達到的有益效果在于：

由于本發(fā)明提供了一種機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)，包括：輸送機構(gòu)、技工機構(gòu)和機器人機構(gòu)，其中，輸送機構(gòu)具有直線型的輸送通道，用于將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出。加工機構(gòu)用于對放置于所述加工機構(gòu)的螺母進行收口作業(yè)。機器人機構(gòu)包括機器人主體和設(shè)置于所述機器人主體自由端的電磁鐵抓手，所述電磁鐵抓手用于在機器人主體的帶動下將位于所述輸送機構(gòu)的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)，并且用于將加工完成的螺母從所述加工機構(gòu)提取至下一工位。

在具體使用過程中，輸送機構(gòu)將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出，機器人機構(gòu)的電磁鐵抓手吸取螺母后，在機器人主體的帶動下將螺母吸取至加工機構(gòu)，在加工機構(gòu)完成收口作業(yè)，收口作業(yè)完成后，機器人機構(gòu)的電磁鐵抓手再次吸取螺母，并在機器人主體的帶動下將螺母吸取至下一工位，以此循環(huán)往復(fù)。

因而，通過本發(fā)明提供的機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)可以實現(xiàn)螺母的自動上料和卸料，自動化程度較高，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機器人機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為輸送機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的機器人自動上下料螺母收口方法。

圖標：100－輸送機構(gòu)；200－加工機構(gòu)；300－機器人機構(gòu)；310－機器人主體；320－電磁鐵抓手；311－第一臂；312－第二臂；313－第三臂；321－桿部；322－磁吸部；110－提料總成；120－圓振送料總成；130－直振送料總成。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對實施例1和實施例2進行詳細描述：

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為機器人機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為輸送機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的機器人自動上下料螺母收口方法。

實施例1

一種機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)，請參照圖1至圖3，包括：

輸送機構(gòu)100，具有直線型的輸送通道，用于將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出；

加工機構(gòu)200，用于對放置于加工機構(gòu)200的螺母進行收口作業(yè)；

機器人機構(gòu)300，包括機器人主體310和設(shè)置于機器人主體310自由端的電磁鐵抓手320，電磁鐵抓手320用于在機器人主體310的帶動下將位于輸送機構(gòu)100的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)200，并且用于將加工完成的螺母從加工機構(gòu)200提取至下一工位。

在具體工作過程中，輸送機構(gòu)100將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出，機器人機構(gòu)300的電磁鐵抓手320吸取螺母后，在機器人主體310的帶動下將螺母吸取至加工機構(gòu)200，在加工機構(gòu)200完成收口作業(yè)，收口作業(yè)完成后，機器人機構(gòu)300的電磁鐵抓手320再次吸取螺母，并在機器人主體310的帶動下將螺母吸取至下一工位，以此循環(huán)往復(fù)。

因而，通過本實施例提供的機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)可以實現(xiàn)螺母的自動上料和卸料，自動化程度較高，提高了生產(chǎn)效率。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

機器人主體310包括第一臂311、第二臂312和第三臂313，第二臂312位于第一臂311上部并且在水平面上能夠相對于第一臂311轉(zhuǎn)動，第三臂313位于第二臂312上部并且在水平面上能夠相對于第二臂312轉(zhuǎn)動。更為詳細地，第一臂311相對于地面靜止，第二臂312與第一臂311通過第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，并且第二臂312的下表面與第一臂311的上表面接觸，第三臂313與第二臂312通過第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，并且第三臂313的下表面與第二臂312的上表面接觸。另外，還需要說明的是，第二旋轉(zhuǎn)軸與加工機構(gòu)200之間的距離小于第一旋轉(zhuǎn)軸與加工機構(gòu)200之間的距離，即第二臂312和第三臂313,逐漸靠近加工機構(gòu)200。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

電磁鐵抓手320包括設(shè)置于第三臂313下表面的桿部321以及設(shè)置于桿部321下部的磁吸部322，其中，磁吸部322的端部具有能夠伸入螺母的尖端。更進一步地，桿部321能夠在豎直方向上實現(xiàn)伸縮運動，伸縮運動例如可以通過絲杠電機實現(xiàn)。更進一步地，磁吸部322設(shè)置為電磁鐵，電磁鐵在通電狀態(tài)下，磁吸力釋放，斷電狀態(tài)下磁吸力消失，或者，電磁鐵在斷電狀態(tài)下，磁吸力釋放，通電狀態(tài)下磁吸力消失。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

輸送機構(gòu)100包括沿螺母輸送方向依次設(shè)置的提料總成110、圓振送料總成120以及直振送料總成130，圓振送料總成120用于承接并輸出從提料總成110輸出的螺母，直振送料總成130用于承接并輸出從圓振送料總成120輸出的螺母。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

提料總成110具有傾斜設(shè)置的螺母輸出口，并且，該螺母輸出口位于圓振送料總成120的上方，螺母通過傾斜設(shè)置的螺母輸出口輸出至圓振送料總成120。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

圓振送料總成120上端開口以形成螺母輸入口、側(cè)邊開口以形成螺母輸出口，并且具有設(shè)置于圓振送料總成120內(nèi)壁的螺旋輸送軌道，螺母從圓振送料總成120的螺母輸入口投入后沿螺旋輸送軌道輸送至圓振送料總成120的螺母輸出口。更進一步地，圓振送料總成120還連接有振搗裝置，振搗裝置例如可以包括振動電機。

本實施例的可選方案中，較為優(yōu)選地：

直振送料總成130具有直線型的螺母輸送軌道，并且直振送料總成130的螺母輸送軌道與圓振送料總成120的螺旋輸送軌道相切。更進一步地，直振送料總成130包括相互平行且間隔設(shè)置的兩側(cè)板、位于兩側(cè)板下部的底板、以及位于底板下部的底座，底座的振動傳遞至底板。另外，為了方便螺母輸出，直振送料總成130可以傾斜設(shè)置，并且直振送料總成130的入料端高于出料端。

另外，為了識別螺母是否到達直振送料總成130的物料出口，在機器人機構(gòu)300上可以設(shè)置位置傳感器，位置傳感器例如可以是光電傳感器。

實施例2

本實施例提供了一種螺母收口方法，包括以下步驟：

機器人機構(gòu)300從輸送機構(gòu)100將螺母提取至加工機構(gòu)200，加工完成后，機器人機構(gòu)300將加工完成的螺母從加工機構(gòu)200提取至下一工位。

上述，輸送機構(gòu)100，具有直線型的輸送通道，用于將紊亂狀態(tài)的螺母列整輸出；

上述，加工機構(gòu)200，用于對放置于加工機構(gòu)200的螺母進行收口作業(yè)；

上述，機器人機構(gòu)300，包括機器人主體310和設(shè)置于機器人主體310自由端的電磁鐵抓手320，電磁鐵抓手320用于在機器人主體310的帶動下將位于輸送機構(gòu)100的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)200，并且用于將加工完成的螺母從加工機構(gòu)200提取至下一工位。

上述步驟：機器人機構(gòu)300從輸送機構(gòu)100將螺母提取至加工機構(gòu)200，加工完成后，將加工完成的螺母從加工機構(gòu)200提取至下一工位。

具體為：

電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下將位于輸送機構(gòu)100的輸出口的螺母提取至加工機構(gòu)200，加工完成后，電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下將加工完成的螺母提取至下一工位。

本實施例的可選方案中，螺母收口方法具體包括機器人上料工序和機器人卸料工序。

更為詳細地：

機器人上料工序：具體為，電磁鐵抓手320的磁吸部322對準并伸入螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下運轉(zhuǎn)至加工機構(gòu)200；

機器人卸料工序：具體為，電磁鐵抓手320的磁吸部322對準并伸入位于加工機構(gòu)200的螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下將螺母運轉(zhuǎn)至下一工位。

本實施例的可選方案中，螺母收口方法還包括輸送工序。

更為詳細地：

輸送工序：具體為，提料總成110將輸出的螺母從圓振送料總成120的上方開口投入圓振送料總成120的內(nèi)腔，圓振送料總成120通過旋轉(zhuǎn)振動將螺母從圓振送料總成120的螺旋通道輸出至直振送料總成130，直振送料總成130通過直線軌道將螺母輸送至直振送料總成130的物料出口，等待上料。

以下對本實施例中的螺母收口方法作更為詳細地描述，請參照圖4：

a1：提料總成110將輸出的螺母從圓振送料總成120的上方開口投入圓振送料總成120的內(nèi)腔，圓振送料總成120通過旋轉(zhuǎn)振動將螺母從圓振送料總成120的螺旋通道輸出至直振送料總成130，直振送料總成130通過直線軌道將螺母輸送至直振送料總成130的物料出口，等待上料。

a2：電磁鐵抓手320的磁吸部322對準并伸入螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下運轉(zhuǎn)至加工機構(gòu)200。

a3：加工機構(gòu)200對螺母進行收口作業(yè)。

a4：電磁鐵抓手320的磁吸部322對準并伸入位于加工機構(gòu)200的螺母中部通孔，通過磁吸力吸取螺母，吸取完成后，電磁鐵抓手320在機器人主體310的帶動下將螺母運轉(zhuǎn)至下一工位。

通過本實施例提供的機器人自動上下料螺母收口系統(tǒng)可以實現(xiàn)螺母的自動上料和卸料，自動化程度較高，提高了生產(chǎn)效率。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。