1.一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：包括用于用戶給定切割方案和切割參數(shù)，設(shè)定機器人運動軌跡，控制切割流程，顯示和處理故障信息并對設(shè)備進行調(diào)試的MFC控制面板、接收MFC控制面板給定信息并反饋切割信息及故障信息，控制氣路裝置，冷卻裝置及起弧裝置工作的數(shù)字化等離子切割電源、接收和反饋機器人運動信息及故障信息并實現(xiàn)機器人穩(wěn)定運動的機器人控制系統(tǒng)、用于實現(xiàn)對切割對象切割作業(yè)的等離子切割割炬及夾具、提供等離子切割過程中所用氣體的氣路裝置、對等離子電源及等離子切割割炬進行冷卻的冷卻裝置、為等離子切割提供起弧的起弧裝置以及連接線路，所述MFC控制面板一端與數(shù)字化等離子切割電源依靠14芯通訊總線連接，另一端與機器人控制系統(tǒng)通過CAN通信總線連接，所述數(shù)字化等離子切割電源通過電源內(nèi)部的繼電器模塊控制氣路裝置、冷卻裝置和起弧裝置工作，并通過連接線路連接至等離子切割割炬，所述等離子切割割炬通過夾具連接到機器人控制系統(tǒng)的機械臂上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述CAN通信總線包括CAN通信線、開關(guān)線和電流電壓采集線路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人控制系統(tǒng)包括機器人控制柜和機械臂。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述MFC控制面板能夠針對等離子切割具體的工況，采用MFC程序編寫出相應(yīng)的控制面板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)字化等離子切割電源的主電路采用全橋逆變電路拓?fù)洌軌蚋鶕?jù)MFC控制面板給定的切割具體工況要求，采用電源均流并聯(lián)算法，利用均流并聯(lián)控制電路，以多臺并聯(lián)輸出或單臺輸出的形式，滿足切割要求。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)字化等離子切割電源的均流并聯(lián)控制電路包括STM32系統(tǒng)、逆變驅(qū)動電路、三相整流電路、全橋逆變電路、整流濾波電路和電流檢測電路，所述三相整流電路、全橋逆變電路和整流濾波電路依次連接；三相整流電路與三相電源輸入端連接；整流濾波電路與等離子切割割炬連接；電流檢測電路分別連接整流濾波電路與STM32系統(tǒng)的ADC模塊；逆變驅(qū)動電路分別連接STM32系統(tǒng)的PWM輸出模塊和全橋逆變電路。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)，其特征在于：所述均流并聯(lián)控制電路通過如下步驟實現(xiàn)：用戶通過MFC控制面板設(shè)置切割參數(shù)，先由程序判斷設(shè)置的切割電流是否大于設(shè)定數(shù)值，如果大于設(shè)定數(shù)值，則通過CAN通訊設(shè)置兩臺數(shù)字化等離子切割電源并聯(lián)輸出，否則單臺進行工作；若兩臺數(shù)字化等離子切割電源并聯(lián)輸出，則STM32系統(tǒng)通過調(diào)節(jié)PWM輸出模塊控制逆變驅(qū)動電路的占空比，來控制全橋逆變電路的工作，從而調(diào)節(jié)輸出電流；而輸出電流又經(jīng)整流濾波電路后，通過電流檢測電路反饋到STM32系統(tǒng)中，實現(xiàn)閉環(huán)電流調(diào)節(jié)；數(shù)字化等離子切割電源與數(shù)字化等離子切割電源之間通過CAN通訊實時通訊，使兩臺數(shù)字化等離子切割電源輸出的電流保證均流，實現(xiàn)均流并聯(lián)輸出。
8.使用權(quán)利要求1所述一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)的切割方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：
步驟1、選擇切割參數(shù)：用戶在MFC控制面板上選擇切割材料及切割厚度，MFC控制面板自動生成推薦的切割參數(shù)，包括：切割電流、切割速度和切割氣體流量；用戶判斷推薦的切割參數(shù)是否符合要求，如果符合要求就將切割參數(shù)發(fā)送到數(shù)字化等離子切割電源，如果不符合要求就對切割參數(shù)進行修改后再將切割參數(shù)發(fā)送到數(shù)字化等離子切割電源；
步驟2、切割路徑設(shè)定：用戶通過MFC控制面板對切割路徑進行規(guī)劃，MFC控制面板對切割線路進行示教，用戶判斷切割線路是否符合要求，若符合要求則將切割路徑發(fā)送到機器人控制系統(tǒng)；若不符合要求，則重新對路徑進行規(guī)劃；
步驟3、進行切割作業(yè)：機器人控制系統(tǒng)的機械臂首先到達切割起始位置，數(shù)字化等離子切割電源給起弧裝置發(fā)送起弧信號，等離子電源進行空載輸出，并令氣路裝置開始送氣；起弧裝置輸出高頻電壓起弧，數(shù)字化等離子切割電源判斷起弧是否成功，若不成功則重復(fù)起弧步驟，若成功則關(guān)閉起弧裝置，機械臂開始運動，數(shù)字化等離子切割電源按照MFC控制面板給定的數(shù)值進行恒流輸出并沿切割路徑開始切割，如果連接多臺數(shù)字化等離子切割電源則進行多臺并聯(lián)均流輸出；在切割過程中一并進行故障判斷操作，如果未發(fā)生故障則繼續(xù)切割工作，直至機械臂達到終點位置，數(shù)字化等離子切割電源停止輸出，斷開氣路裝置的送氣，結(jié)束切割，等待下次切割命令；如果發(fā)生故障，將故障信息發(fā)送到MFC控制面板上處理并顯示，數(shù)字化等離子切割電源停止輸出，斷開氣路裝置的送氣，結(jié)束切割。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的使用權(quán)利要求1所述一種基于MFC的厚大件機器人等離子切割系統(tǒng)的切割方法，其特征在于：步驟2中，用戶對切割路徑設(shè)定時，能夠根據(jù)要求自行選擇機器人參考運動坐標(biāo)系，空間坐標(biāo)系或軸坐標(biāo)系，并能夠自行選擇機械臂運動路徑的起點和終點。