本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于立體視覺(jué)的堆疊物品自動(dòng)分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

進(jìn)行工具裝盒或零件之間的裝配時(shí)，很多時(shí)候工人需要首先從諸如周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的堆疊物品中分揀出所需要的單個(gè)工具或零件，檢測(cè)剔除瑕疵品后進(jìn)行裝盒或裝配，然而人工分揀耗時(shí)耗力，效率低下，疲勞時(shí)還可能摔破或錯(cuò)誤分揀物品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述不足，本實(shí)用新型提供一種基于立體視覺(jué)的堆疊物品自動(dòng)分揀系統(tǒng)，該實(shí)用新型通過(guò)立體視覺(jué)技術(shù)定位堆疊物品中可分揀物品的坐標(biāo)、方向及抓取點(diǎn)，并發(fā)送給自動(dòng)分揀裝置，自動(dòng)分揀裝置抓取物品后，根據(jù)后續(xù)自動(dòng)化檢測(cè)、裝配或裝箱裝盒作業(yè)流程的需求將物品以指定姿態(tài)放在后續(xù)作業(yè)流程的指定位置上。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種基于立體視覺(jué)的堆疊物品自動(dòng)分揀系統(tǒng)，其特征在于，包括立體視覺(jué)傳感器、分揀裝置、料盤(pán)、控制和處理系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述立體視覺(jué)傳感器用于采集所述料盤(pán)內(nèi)物品的三維深度圖像并發(fā)送給所述控制和處理系統(tǒng)；所述控制和處理系統(tǒng)從所述立體視覺(jué)傳感器獲得的圖像中計(jì)算出可抓取物品的方向、坐標(biāo)及抓取點(diǎn)并發(fā)送給所述分揀裝置抓取所述料盤(pán)中對(duì)應(yīng)的可抓取物品。

所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述料盤(pán)底部，當(dāng)所述控制和處理系統(tǒng)無(wú)法計(jì)算出可抓取物品時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述料盤(pán)及置于所述料盤(pán)內(nèi)的物品旋轉(zhuǎn)震動(dòng)，變更料盤(pán)內(nèi)的物品堆疊狀態(tài)。

所述立體視覺(jué)傳感器為相機(jī)和激光器的組合；所述立體視覺(jué)傳感器設(shè)置在直線移動(dòng)模組上，所述直線移動(dòng)模組帶動(dòng)所述立體視覺(jué)傳感器移動(dòng)。

所述分揀裝置包括機(jī)器人和夾具；所述夾具設(shè)置在所述機(jī)器人執(zhí)行端。

所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)上。

本實(shí)用新型提高了堆疊物品分揀作業(yè)的效率，減少人力降低成本，且可移植性強(qiáng)、適應(yīng)性廣，可與自動(dòng)化檢測(cè)、裝配或裝箱裝盒作業(yè)流程配套，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)生產(chǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型中分揀裝置2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)記說(shuō)明如下：1、立體視覺(jué)傳感器；2、分揀裝置；21、機(jī)器人；22、夾具；3、料盤(pán)；4、控制和處理系統(tǒng)；5、旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)；6、直線移動(dòng)模組；7、自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施案例進(jìn)行進(jìn)一步闡述。

一種基于立體視覺(jué)的堆疊物品自動(dòng)分揀系統(tǒng)，如圖1所示，包括立體視覺(jué)傳感器1、分揀裝置2、料盤(pán)3、控制和處理系統(tǒng)4和旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)5。

所述立體視覺(jué)傳感器1用于采集所述料盤(pán)3內(nèi)物品的三維深度圖像并發(fā)送給所述控制和處理系統(tǒng)4；所述控制和處理系統(tǒng)4從所述立體視覺(jué)傳感器1獲得的圖像中計(jì)算出可抓取物品的方向、坐標(biāo)及抓取點(diǎn)并發(fā)送給所述分揀裝置2抓取所述料盤(pán)3中對(duì)應(yīng)的可抓取物品。

所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)5設(shè)置在所述料盤(pán)底部，當(dāng)所述控制和處理系統(tǒng)4無(wú)法計(jì)算出可抓取物品時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)所述料盤(pán)3及置于所述料盤(pán)3內(nèi)的物品旋轉(zhuǎn)震動(dòng)，變更料盤(pán)內(nèi)的物品堆疊狀態(tài)。

所述立體視覺(jué)傳感器1為相機(jī)和激光器的組合；所述立體視覺(jué)傳感器1設(shè)置在直線移動(dòng)模組6上，所述直線移動(dòng)模組6帶動(dòng)所述立體視覺(jué)傳感器1移動(dòng)。

所述旋轉(zhuǎn)震動(dòng)機(jī)構(gòu)5設(shè)置于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)7上。

所述分揀裝置2如圖2所示，包括機(jī)器人21和夾具22；所述夾具22設(shè)置在所述機(jī)器人21執(zhí)行端。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的一種基于立體視覺(jué)的堆疊物品自動(dòng)分揀系統(tǒng)，通過(guò)立體視覺(jué)技術(shù)定位堆疊物品中可分揀物品的坐標(biāo)、方向及抓取點(diǎn)，并發(fā)送給自動(dòng)分揀裝置，自動(dòng)分揀裝置抓取物品后，根據(jù)后續(xù)自動(dòng)化檢測(cè)、裝配或裝箱裝盒作業(yè)流程的需求將物品以指定姿態(tài)放在后續(xù)作業(yè)流程的指定位置上，提高了堆疊物品分揀作業(yè)的效率，減少人力降低成本，且可移植性強(qiáng)、適應(yīng)性廣，可與自動(dòng)化檢測(cè)、裝配或裝箱裝盒作業(yè)流程配套，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)生產(chǎn)。