本發(fā)明涉及壓力機(jī)(pressmachine)的工件輸送裝置(工件輸送機(jī)器人)。

背景技術(shù)：

以往以來，作為向壓力機(jī)送入·送出工件、在壓力機(jī)等之間輸送工件的工件輸送裝置，提出了各種方案。

例如，在專利文獻(xiàn)1中記載有如圖13(a)所示的工件輸送裝置，該工件輸送裝置構(gòu)成為能夠互相獨(dú)立地控制2臺水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(scararobot)的臂單元，并且由滑動臂將各水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂單元的頂端連結(jié)。

在此，專利文獻(xiàn)1為日本特許第5274053號公報(bào)。

在此，以往的工件輸送裝置難以進(jìn)行進(jìn)給軸旋轉(zhuǎn)(繞工件輸送方向軸的旋轉(zhuǎn))(搖擺)動作，因此在要求工件w以傾斜的狀態(tài)向下一工序的金屬模供給的情況(在歐洲制造等中較多)下，存在難以采用的實(shí)際情況。

由于這樣的情況，在專利文獻(xiàn)1所述的工件輸送裝置中，改變左右配置的升降機(jī)構(gòu)的升降軸(高度方向軸)的相位而使支撐框架(裝置整體)傾斜，從而能夠進(jìn)行進(jìn)給軸旋轉(zhuǎn)(搖擺)。

但是，在該方法中，存在旋轉(zhuǎn)能量變大、馬達(dá)尺寸變大并且裝置巨大化的問題。另外，如圖13(b)所示，臂單元整體傾斜進(jìn)入沖壓機(jī)內(nèi)，因此存在傾斜的臂與上模的干涉風(fēng)險(xiǎn)變大、并且產(chǎn)生提高沖壓行程的需要的實(shí)際情況。另外，在專利文獻(xiàn)1所述的工件輸送裝置中，存在使在圖13(b)的平面內(nèi)橫向較長地延伸的臂單元傾斜的需要(若傾斜角相同，則長度越長振幅越大)，因此存在容易產(chǎn)生與其他部分的干涉，無法得到較大的傾斜角的實(shí)際情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的壓力機(jī)的工件輸送裝置是用在壓力機(jī)中的工件輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，

關(guān)于經(jīng)過工件輸送中心的xz平面對稱地具備2臺機(jī)器人，

所述機(jī)器人構(gòu)成為包括：

升降框架，其被支撐為能夠相對于固定框架在上下方向即z軸方向上移動，該固定框架沿著工件輸送方向即x軸方向的寬度方向即y軸方向設(shè)置；

第1臂，其基端側(cè)經(jīng)由第1關(guān)節(jié)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如地被支撐于該升降框架；

第2臂，其基端側(cè)經(jīng)由第2關(guān)節(jié)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如地被支撐于該第1臂的頂端側(cè)；

第1臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動第1臂相對于升降框架繞第1關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；以及

第2臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動第2臂相對于第1臂繞第2關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，

所述壓力機(jī)的工件輸送裝置還包括：

升降機(jī)構(gòu)，其是與所述2臺機(jī)器人相對應(yīng)地設(shè)置的2臺升降機(jī)構(gòu)，構(gòu)成為各自能夠使對應(yīng)的升降框架互相獨(dú)立地在z軸方向上移動；

橫臂，其經(jīng)由第3關(guān)節(jié)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如且經(jīng)由第4關(guān)節(jié)在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如地將夾著xz平面而位于兩側(cè)的第2臂的頂端之間連結(jié)；以及

工件保持單元，其連接于橫臂，并且能夠釋放地對工件進(jìn)行保持。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述工件保持單元能夠相對于所述橫臂裝卸。

在本發(fā)明中，其特征在于，具備傾斜機(jī)構(gòu)，該傾斜機(jī)構(gòu)使所述橫臂或工件保持單元繞與其長邊方向平行的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的一個實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖2(a)是表示該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置的整體結(jié)構(gòu)的主視圖(從工件輸送方向上游側(cè)觀察到的圖)，(b)是放大表示(a)的第2臂、橫臂以及橫梁(crossbar)的主視圖。

圖3(a)是表示該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置的整體結(jié)構(gòu)的主視圖，(b)是(a)的右視圖，(c)是(b)的俯視圖。

圖4是分階段說明該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置的工件w的輸送狀況的俯視圖。

圖5是詳細(xì)地表示該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置的一個構(gòu)成例的主視圖。

圖6是說明圖5的工件輸送裝置的一個構(gòu)成例中的可動部的動作方向、動作種類(驅(qū)動、從動)的主視圖。

圖7是表示在該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置中使橫梁(工件)向y軸方向移動(移位)的狀態(tài)的俯視圖。

圖8是表示在該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置中使橫梁(工件)繞z軸旋轉(zhuǎn)(偏轉(zhuǎn))的狀態(tài)的俯視圖。

圖9是表示在該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置中使橫梁(工件)繞x軸旋轉(zhuǎn)(搖擺)的狀態(tài)的主視圖

圖10(a)是放大表示使用該實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置中的萬向節(jié)連結(jié)的第2臂、橫臂的主視圖，(b)是(a)的俯視圖。

圖11(a)是表示使圖9的使用萬向節(jié)連結(jié)的第2臂和橫臂繞x軸旋轉(zhuǎn)(搖擺)的狀態(tài)的主視圖，(b)是表示使圖9的使用萬向節(jié)連結(jié)的第2臂和橫臂繞z軸旋轉(zhuǎn)(偏轉(zhuǎn))的狀態(tài)的俯視圖。

圖12(a)是說明與下模配合而保持水平平衡地輸送工件的情況下的問題(沖頭相對于工件表面的入射角度傾斜的例子)的主視圖，(b)是說明將下模傾斜配置并且能夠傾斜(搖擺)地輸送工件、由此能夠使沖頭相對于工件表面垂直地進(jìn)入的主視圖。

圖13(a)是以往的工件輸送裝置的立體圖，(b)是說明在以往的工件輸送裝置中產(chǎn)生的問題(傾斜時的干涉問題)的主視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖說明表示本發(fā)明涉及的壓力機(jī)的工件輸送裝置的一例的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并不限定于以下所說明的實(shí)施方式。

本發(fā)明是鑒于上述的實(shí)際情況而完成的，其目的在于，提供一種結(jié)構(gòu)比較簡單、成本低且輕量·緊湊并且能夠高自由度地變更工件的輸送姿勢(輸送期間的姿勢)的壓力機(jī)的工件輸送裝置。

本實(shí)施方式涉及的壓力機(jī)的工件輸送裝置除了對壓力機(jī)送入·送出工件之外，還能夠用于多個壓力機(jī)從上游工序向下游工序排列的沖壓生產(chǎn)線上的壓力機(jī)間的工件輸送。因此，工件除了作為坯料的金屬板狀構(gòu)件、沖壓成形后的成品之外，還包括由多個壓力機(jī)進(jìn)行沖壓加工的情況下的加工中途的制品和一塊金屬板狀構(gòu)件在沖壓加工后分割為多塊的構(gòu)件等。

本實(shí)施方式的壓力機(jī)的工件輸送裝置1如圖1～圖5所示，具有：

2臺機(jī)器人(水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人)101a、101b，其被支撐為能夠相對于固定框架f在上下方向(z軸方向)上移動，并且具備具有2條臂(第1臂21和第2臂31)的臂單元20a(20b)，該固定框架f沿著工件輸送方向的寬度方向(橫向：y軸方向)固定地設(shè)置于沖壓生產(chǎn)線(壓力機(jī))；

升降機(jī)構(gòu)10a、10b，其使2臺機(jī)器人101a、101b分別獨(dú)立地(互相獨(dú)立地)相對于固定框架f進(jìn)行升降動作；

一個(共同)橫臂102，其連接于兩個臂單元20a、20b的各自的第2臂31的頂端；以及

橫梁單元103，其連接于橫臂102。

此外，機(jī)器人(水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人)101a構(gòu)成為，關(guān)于經(jīng)過工件輸送中心的垂直面(xz平面)與機(jī)器人(水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人)101b大致對稱(面對稱)。

使機(jī)器人101a(101b)升降(向z軸方向移動)的升降機(jī)構(gòu)10a(10b)構(gòu)成為包括伺服馬達(dá)2、滾珠絲杠3、滾珠絲杠螺母(螺紋件，screw)4以及直線導(dǎo)軌5，并且構(gòu)成為，機(jī)器人101a(101b)的升降框架11連接于相對于大致垂直(z軸方向)地配設(shè)的滾珠絲杠3升降(上下運(yùn)動)的滾珠絲杠螺母4。

而且，當(dāng)滾珠絲杠3通過伺服馬達(dá)2的驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)時，螺合于該滾珠絲杠3的滾珠絲杠螺母4進(jìn)行升降動作，能夠使經(jīng)由升降框架11而連接于該滾珠絲杠螺母4的機(jī)器人101a(101b)在上下方向(z軸方向)上進(jìn)行升降動作。

為了各機(jī)器人101a(101b)的升降而各設(shè)置1臺伺服馬達(dá)2，通常使各伺服馬達(dá)2同步地(從相同的位置在相同的定時下向相同的方向以相同的速度移動相同的距離的方式)驅(qū)動，由此使各機(jī)器人101a(101b)在z軸方向上同步地進(jìn)行升降動作。

另外，在本實(shí)施方式中，能夠互相獨(dú)立地驅(qū)動各伺服馬達(dá)2，由此能夠使各機(jī)器人101a(101b)在z軸方向上互相獨(dú)立地進(jìn)行升降。

在此，2臺機(jī)器人101a(101b)分別構(gòu)成為具備對應(yīng)的臂單元20a(20b)，臂單元20a(20b)構(gòu)成為具備：

第1臂21，其經(jīng)由第1關(guān)節(jié)10x(垂直軸、z軸)在水平面內(nèi)(xy平面內(nèi))旋轉(zhuǎn)自如地被支撐于升降框架11；

第2臂31，其經(jīng)由第2關(guān)節(jié)20x(垂直軸、z軸)在水平面內(nèi)(xy平面內(nèi))旋轉(zhuǎn)(或轉(zhuǎn)動、回轉(zhuǎn)運(yùn)動。以下同樣)自如地被支撐于第1臂21的頂端；

橫臂102，其經(jīng)由第3關(guān)節(jié)30x在水平面內(nèi)(xy平面內(nèi))旋轉(zhuǎn)自如地將臂單元20a(20b)的各自的第2臂31的頂端之間連結(jié)；

第1臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm1(伺服馬達(dá)13和減速機(jī)14)，其驅(qū)動第1臂21相對于升降框架11繞第1關(guān)節(jié)10x旋轉(zhuǎn)；以及

第2臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm2(伺服馬達(dá)22和減速機(jī)23)，其驅(qū)動第2臂31相對于第1臂21繞第2關(guān)節(jié)20x旋轉(zhuǎn)。

在機(jī)器人101a、101b的各第2臂31的頂端通過各軸承32連接(軸支撐)有能夠相對于各第3關(guān)節(jié)30x旋轉(zhuǎn)的橫臂102。

互相同步地驅(qū)動控制2臺機(jī)器人101a(101b)的臂單元20a(20b)，使其關(guān)于經(jīng)過工件輸送方向中心的垂直面(xz平面)對稱(面對稱)地動作，例如通過各伺服馬達(dá)13、22使各第1臂21和各第2臂31繞各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而使橫臂102(進(jìn)而使工件w)向工件輸送方向(x軸方向)移動(輸送工件)(參照圖4(a)至圖4(e))。

另外，使2臺機(jī)器人101a(101b)的臂單元20a(20b)不同步地控制各自的第1臂21和第2臂31的臂角度(繞各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)量)，由此能夠在進(jìn)行向移位方向(y軸方向)的動作(參照圖7)的同時也進(jìn)行繞z軸的旋轉(zhuǎn)動作(參照圖8)。

此外，如上所述，與機(jī)器人101a、101b分別相對應(yīng)地具備的伺服馬達(dá)2是能夠互相獨(dú)立地驅(qū)動控制的，能夠使機(jī)器人101a、101b分別互相獨(dú)立地進(jìn)行升降動作。因此，通常為了升降(z軸方向移動)而使2臺伺服馬達(dá)2同步地進(jìn)行升降動作，但是通過使2臺伺服馬達(dá)2的速度不同地運(yùn)行，則不僅只是升降，還能夠變更左右的機(jī)器人101a、101b的z軸方向(高度方向)上的位置，能夠使橫臂102進(jìn)而使橫梁單元103(由橫梁單元103保持(把持、支撐)的工件w)在yz平面內(nèi)繞x軸傾斜(參照圖9)。

在此，在本實(shí)施方式中，僅能夠使橫臂102進(jìn)而使橫梁單元103(由橫梁單元103保持的工件w)在yz平面內(nèi)繞x軸傾斜(搖擺)，因此與像專利文獻(xiàn)1所述的工件輸送裝置那樣使臂單元整體傾斜的情況相比，能夠減小旋轉(zhuǎn)能量，因此能夠使驅(qū)動馬達(dá)尺寸小容量化，能夠謀求裝置的輕量化、緊湊化。

進(jìn)一步，在本實(shí)施方式中，僅使尺寸比較短的橫臂102進(jìn)而使橫梁單元103(由橫梁單元103保持的工件w)傾斜，因此與像專利文獻(xiàn)1所述的工件輸送裝置那樣使長尺寸的臂單元整體傾斜的情況相比，難以產(chǎn)生與其他部分的干涉，因此能夠加大傾斜角(搖擺角)。

此外，橫臂102包括中央臂51和兩個支架45，該支架45配置于該中央臂51的兩端并且連接于機(jī)器人101a(101b)的各第2臂31的頂端，各支架45和中央臂51經(jīng)由繞第4關(guān)節(jié)40x(x軸)旋轉(zhuǎn)自如的軸承54連接為能夠在上下方向上(yz平面內(nèi))旋轉(zhuǎn)。

由此，當(dāng)左右的機(jī)器人101a、101b的升降位置(z軸方向位置：高度位置)改變時，中央臂51傾斜，能夠使連接于該中央臂51的橫梁單元103進(jìn)而使工件w傾斜(參照圖9)。

另外，在橫臂102的一端，將中央臂51和支架45連結(jié)的軸承54能夠沿著橫臂102的長邊方向相對于中央臂51(或者支架45)進(jìn)行微小直進(jìn)移動。由此，能夠緩和因左右的臂單元20a、20b的控制誤差對機(jī)器造成的應(yīng)力。

進(jìn)一步，在本實(shí)施方式中，在橫臂102的兩端的支架45與第2臂31的頂端之間配置有傾斜機(jī)構(gòu)tm。

傾斜機(jī)構(gòu)tm構(gòu)成為包括伺服馬達(dá)42、減速機(jī)43以及經(jīng)由第3關(guān)節(jié)30x而連結(jié)于第2臂31的托架41，能夠使中央臂51相對于托架41(進(jìn)而相對于第2臂31)繞y軸(移位軸)(與中央臂51的長邊方向平行的旋轉(zhuǎn)軸)旋轉(zhuǎn)(傾斜)(參照圖5)。

但是，也可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：將傾斜機(jī)構(gòu)tm設(shè)置于橫梁單元103一側(cè)，使橫梁71繞與橫梁71的長邊方向平行的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)(傾斜)。

此外，在橫臂102的中央臂51的中央下部通過連接器61、62連接有能夠裝卸的橫梁單元103。作為連接器61、62，例如可以采用容易獲得的市面上出售的快速更換型(quickchange)(工具更換型，toolchanger)(日本ビ一·ェル·オ一トテック公司制)等。

橫梁單元103構(gòu)成為包括在與工件輸送方向正交的方向(y軸方向：移位方向)上長的棒狀的橫梁71和安裝于該橫梁71的把持工具81，把持工具81構(gòu)成為包括多腳架(spider)(管狀要素)81a和真空吸盤81b等，并且構(gòu)成為能夠通過真空吸盤81b吸附保持工件，并能夠?qū)⑽奖３值墓ぜ尫拧?/p>

在此，上述橫梁單元103相當(dāng)于本發(fā)明涉及的工件保持單元的一例。

但是，本發(fā)明涉及的工件保持單元只要是“連接于橫臂，并且能夠可釋放地對工件進(jìn)行保持的單元(裝置)”即可，因此，并不限定于所述橫梁單元103(構(gòu)成為包括連接于橫臂102的橫梁71、安裝于該橫梁71的多腳架81a以及真空吸盤81b等的情況)，例如，不具備橫梁71而將多腳架81a和真空吸盤81b等直接連接于橫臂102的結(jié)構(gòu)的情況也包含在本發(fā)明涉及的工件保持單元的概念中。

在此，對本實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置1的工件輸送動作進(jìn)行說明。

<工件輸送動作(向x軸方向(工件輸送方向)的移動和向z軸方向(高度方向、上下方向)的移動)>

<步驟1>

在步驟1中，如圖4(a)所示，關(guān)于工件w向下一工序的輸送(向壓力機(jī)送入或者從壓力機(jī)送出等)，驅(qū)動水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人101a(101b)的各伺服馬達(dá)(13、22)，使第1臂21、第2臂31旋轉(zhuǎn)工作，使橫梁單元103移動到要輸送的工件w(輸送機(jī)上的或者上一工序壓力機(jī)的金屬模上的工件等)的上方。

從該階段或者從達(dá)到該階段之前起，同步驅(qū)動各伺服馬達(dá)2，使水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人101a、101b同步并且下降，使配置于橫梁71的把持工具81的吸附部(真空吸盤81b)緊貼工件w的上表面。在該狀態(tài)下通過把持工具81的吸附部(真空吸盤81b等)的吸附力作用(通過負(fù)壓的吸附或者通過磁力的吸附等)吸附把持工件w。

被各把持工具81吸附的工件w通過利用伺服馬達(dá)2實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人101a(101b)整體的上升而被抬起。

<步驟2>

在步驟2中，將在步驟1中通過機(jī)器人101a、101b的各第1臂21、各第2臂31、各伺服馬達(dá)13、22等的作用而被抬起的工件w朝向工件輸送方向(x軸方向)下游側(cè)輸送(參照圖4(b)→圖4(c)→圖4(d))。

<步驟3>

在步驟3中，如圖4(e)所示，將工件w輸送到了要輸送的位置的上方，因此使各伺服馬達(dá)13、22等停止而使各第1臂21、各第2臂31的動作停止，另一方面，通過各伺服馬達(dá)2使機(jī)器人101a、101b整體下降。

<步驟4>

在步驟4中，使安裝于橫梁71的把持工具81的吸附部的吸附力停止，釋放工件w，工件的輸送結(jié)束。

然后，當(dāng)工件w的輸送結(jié)束時，使把持工具81上升。該上升通過利用各伺服馬達(dá)2使機(jī)器人101a、101b同步地上升來執(zhí)行。

此后，通過機(jī)器人101a、101b的各第1臂21、各第2臂31和各伺服馬達(dá)13、22等的作用，使橫梁71和把持工具81移動至接下來輸送的工件w所處場所的上方(進(jìn)行從圖4(e)的狀態(tài)向圖4(a)的狀態(tài)的返回動作，若換言之則是執(zhí)行與圖4的箭頭反向的動作)。

之后，反復(fù)進(jìn)行該一系列的動作，按順序?qū)⒐ぜ蚝竺娴墓ば蜉斔汀?/p>

<繞x軸的旋轉(zhuǎn)動作(搖擺)>

另外，在將金屬模傾斜地設(shè)置的情況(例如，從精加工質(zhì)量(沖孔的美觀等)的觀點(diǎn)來看，想要使沖頭沿著厚度方向筆直地打進(jìn)工件的情況等，參照圖12)下，需要使把持的工件w在yz平面內(nèi)(高度方向上)傾斜(例如繞x軸旋轉(zhuǎn)：搖擺)，本實(shí)施方式的工件輸送裝置1能夠滿足這樣的要求。

即，如圖9所示，互相獨(dú)立地控制左右的機(jī)器人101a、101b的各伺服馬達(dá)2(進(jìn)行控制使得機(jī)器人101a、101b的高度位置不同)，從而能夠使橫梁71和把持工具81在yz平面內(nèi)傾斜，在這樣的傾斜狀態(tài)下使左右的機(jī)器人101a、101b下降，從而能夠?qū)⒐ぜ胖糜趦A斜配置的金屬模上。

<繞y軸的旋轉(zhuǎn)動作(俯仰：傾斜)>

另外，本實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置1能夠滿足想使橫梁71和把持的工件w繞y軸旋轉(zhuǎn)(傾斜：俯仰)的要求。

即，如圖5所示，驅(qū)動配設(shè)于橫臂102的兩端的支架45與第2臂31的頂端之間的傾斜機(jī)構(gòu)tm(伺服馬達(dá)42和減速機(jī)43等)，由此能夠使工件w(中央臂51、橫梁71和把持工具81)繞y軸(移位軸)旋轉(zhuǎn)(傾斜)。

<繞z軸的旋轉(zhuǎn)動作(偏轉(zhuǎn))>

另外，本實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置1能夠滿足想使橫梁71和把持的工件w在水平面(xy平面)內(nèi)旋轉(zhuǎn)(繞z軸的旋轉(zhuǎn)：偏轉(zhuǎn))的要求。

即，如圖8所示，互相獨(dú)立地控制左右的機(jī)器人101a、101b的臂單元20a、20b(各第1臂21、各第2臂31)的動作(控制各第1臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm1、各第2臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm2使各第1關(guān)節(jié)10x、各第2關(guān)節(jié)20x的旋轉(zhuǎn)角度位置不同)，從而能夠使橫梁71和把持工具81繞z軸旋轉(zhuǎn)。

<向y軸方向的移動(移位)動作>

而且，本實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置1能夠滿足想使橫梁71和把持的工件w相對于工件輸送方向(x軸方向)在橫向(y軸方向：寬度方向)上移動(移位)的要求。

即，如圖7所示，互相獨(dú)立地控制左右的機(jī)器人101a、101b的臂單元20a、20b(各第1臂21、各第2臂31)的動作(控制各第1臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm1、各第2臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)dm2使各第1關(guān)節(jié)10x、各第2關(guān)節(jié)20x的旋轉(zhuǎn)角度位置不同)，從而能夠使橫梁71和把持工具81相對于工件輸送方向(x軸方向)在橫向(y軸方向)上移動(移位)。

此外，在上述中，經(jīng)由繞x軸旋轉(zhuǎn)自如的軸承54(第4關(guān)節(jié)40x)將繞第3關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)自如地連接于第2臂31的托架41和中央臂51的兩端連接，使得能夠經(jīng)由作為垂直樞軸(繞z軸的樞軸)的第3關(guān)節(jié)30x將橫臂102連接于第2臂31的頂端，并且能夠使橫臂102繞x軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作(搖擺)。

但是，并不限定于上述結(jié)構(gòu)，例如，如圖10、圖11所示，可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：通過萬向節(jié)90將第2臂31的頂端和橫臂102連接。即，可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：萬向節(jié)90具備作為繞z軸的樞軸的第3關(guān)節(jié)30x的功能和作為繞x軸的樞軸的第4關(guān)節(jié)40x的功能。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的工件輸送裝置1，能夠一邊進(jìn)行繞x軸的旋轉(zhuǎn)(搖擺)、繞y軸的旋轉(zhuǎn)(傾斜)、繞z軸的旋轉(zhuǎn)(偏轉(zhuǎn))、向z軸方向的移動(升降)以及向y軸方向的移動(移位)，一邊在工件輸送方向(x軸方向)上輸送工件。

即，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠提供一種結(jié)構(gòu)比較簡單、成本低且輕量·緊湊并且能夠高自由度地變更工件的姿勢的壓力機(jī)的工件輸送裝置。

以上所說明的實(shí)施方式只不過是用于說明本發(fā)明的例示，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠施加各種變更。