本發(fā)明關(guān)于一種旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，特別是具備有輔助機(jī)構(gòu)以減輕作用在軸支撐構(gòu)件所支撐的旋轉(zhuǎn)軸的失衡轉(zhuǎn)矩(不平衡力矩)者。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)上，將旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由軸承構(gòu)件以轉(zhuǎn)動(dòng)自如方式支撐在軸支撐構(gòu)件，并將工作臺(tái)單元或臂部等被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件鏈接于旋轉(zhuǎn)軸，通過(guò)藉電動(dòng)伺服馬達(dá)等旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元令旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件繞著旋轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的分度頭裝置或機(jī)械手臂等各種機(jī)械裝置已為現(xiàn)有。

不過(guò)，因被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件及固定于被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的工件等附屬品的自身重量或轉(zhuǎn)動(dòng)中心的偏倚負(fù)載所導(dǎo)致的失衡轉(zhuǎn)矩會(huì)經(jīng)由被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件作用在上述的旋轉(zhuǎn)軸，所以有對(duì)抗前述失衡轉(zhuǎn)矩來(lái)使旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的必要。因此，一般為了減輕作用在旋轉(zhuǎn)軸的失衡轉(zhuǎn)矩，很多情況是在軸支撐構(gòu)件上組裝具備氣體彈簧或流體壓缸等旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)。

例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所述的旋轉(zhuǎn)臺(tái)裝置中就揭示了以下構(gòu)造：將曲柄構(gòu)件的一端部安裝在與工作臺(tái)單元鏈接的旋轉(zhuǎn)軸的自由端，并將平衡汽缸的汽缸本體以轉(zhuǎn)動(dòng)自如方式安裝在前述曲柄構(gòu)件的另一端部，且將以進(jìn)退自如方式裝設(shè)于前述汽缸本體的活塞桿的前端部以可轉(zhuǎn)動(dòng)方式安裝于設(shè)置面?zhèn)取?/p>

如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1那樣在組裝有以平衡軸支撐汽缸本體的平衡汽缸構(gòu)造中，會(huì)有機(jī)械裝置大型化的問(wèn)題。因此，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2所述的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)中，揭示一種在使工作臺(tái)單元旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的自由端安裝圓形凸輪板，且使氣體彈簧的輸出活塞桿前端的凸輪從動(dòng)構(gòu)件抵接于凸輪板外周面的構(gòu)造。但，這些專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2的構(gòu)造中，由于汽缸本體或轉(zhuǎn)動(dòng)部分會(huì)露出外部，而有異物容易侵入的問(wèn)題。

此外，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2那樣在旋轉(zhuǎn)軸的自由端設(shè)置凸輪機(jī)構(gòu)的構(gòu)造中，由于負(fù)載會(huì)經(jīng)由凸輪機(jī)構(gòu)加諸于旋轉(zhuǎn)軸的自由端，所以旋轉(zhuǎn)軸的偏轉(zhuǎn)角會(huì)變大，而有工件的加工精確度或臂部的動(dòng)作精確度降低之虞。因此，在專(zhuān)利文獻(xiàn)3所述的旋轉(zhuǎn)軸支撐機(jī)構(gòu)中，即揭示一種在支撐旋轉(zhuǎn)軸的軸承間安裝凸輪板，且設(shè)有一端部連結(jié)于軸支撐構(gòu)件而另一端部連結(jié)于氣體彈簧的輸出活塞桿前端的擺動(dòng)臂，并在前述擺動(dòng)臂的中心部安裝有抵接凸輪板外周面的凸輪從動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)造。在前述專(zhuān)利文獻(xiàn)3的構(gòu)造中，由于汽缸本體或擺動(dòng)臂內(nèi)建于軸支撐構(gòu)件，所以不會(huì)有異物的侵入，但在更換氣體彈簧時(shí)卻必須拆卸軸支撐構(gòu)件，而使作業(yè)成本増大。

[先前技術(shù)文獻(xiàn)]

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)第2005－28539號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2wo2005/038291號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)3日本特開(kāi)第2007－71383號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

[發(fā)明所欲解決的課題]

不過(guò)，近來(lái)，如上述在使被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械裝置中，用以支撐旋轉(zhuǎn)軸的軸承構(gòu)件(軸承)因?yàn)橐\求小型化或旋轉(zhuǎn)精確度的提升，固定在軸承構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)輪與固定在軸支撐構(gòu)件的外輪之間有很多是采用由多個(gè)圓筒形輥?zhàn)颖舜苏慌帕兴傻氖州佪S承的情況。特別是因十字輥軸承可用1個(gè)軸承承擔(dān)所有方向的負(fù)載，故機(jī)械裝置可小型化。

但，采用十字輥軸承作為軸承構(gòu)件時(shí)，與一般的球軸承相比較，價(jià)格較高，而且，為了獲得高精確度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在組裝入機(jī)械裝置之際，必須調(diào)整軸承間隙，或施加預(yù)壓，所以像專(zhuān)利文獻(xiàn)3的旋轉(zhuǎn)軸支撐機(jī)構(gòu)那樣在以多個(gè)軸承支撐1組旋轉(zhuǎn)軸的構(gòu)造中應(yīng)用十字輥軸承時(shí)，這些十字輥軸承的組裝甚為費(fèi)事，且成本増加，此外，還有機(jī)械裝置大型化的問(wèn)題。

因此，如專(zhuān)利文獻(xiàn)2的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)那樣采用以1組軸承構(gòu)件支撐旋轉(zhuǎn)軸的構(gòu)造時(shí)，如上所述，因?yàn)闀?huì)形成在旋轉(zhuǎn)軸的自由端設(shè)置凸輪機(jī)構(gòu)的構(gòu)造，而使旋轉(zhuǎn)軸傾斜的傾斜力矩產(chǎn)生作用，發(fā)生因旋轉(zhuǎn)軸軸心的偏移而使旋轉(zhuǎn)精確度低下、工件的加工精確度或臂部的動(dòng)作精確度低下的問(wèn)題。而解決這種課題的對(duì)策在專(zhuān)利文獻(xiàn)1至3的任一個(gè)中并未有所揭示。

本發(fā)明的目的在提供一種不用増加支撐旋轉(zhuǎn)軸的軸承構(gòu)件，即可全力防止旋轉(zhuǎn)軸的軸心偏移的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，并且提供容易采用十字輥軸承作為軸承構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)等。

[解決課題的手段]

權(quán)利要求1的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，為用以減輕旋轉(zhuǎn)軸的失衡轉(zhuǎn)矩者，而前述失衡轉(zhuǎn)矩從由前述旋轉(zhuǎn)軸所支撐的構(gòu)件作用在前述旋轉(zhuǎn)軸，前述旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由軸承構(gòu)件以轉(zhuǎn)動(dòng)自如方式支撐在軸支撐構(gòu)件，其特征在于：具有輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元以及反作用力產(chǎn)生單元，前述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元用以產(chǎn)生將前述失衡轉(zhuǎn)矩的至少一部分抵銷(xiāo)的輔助轉(zhuǎn)矩，前述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元具備：凸輪構(gòu)件，固定在前述旋轉(zhuǎn)軸；凸輪從動(dòng)構(gòu)件，抵接并跟循前述凸輪構(gòu)件；以及推壓?jiǎn)卧?，為通過(guò)將前述凸輪從動(dòng)構(gòu)件向前述凸輪構(gòu)件側(cè)推壓，而使輔助轉(zhuǎn)矩經(jīng)由前述凸輪構(gòu)件作用于前述旋轉(zhuǎn)軸，前述反作用力產(chǎn)生單元用以產(chǎn)生平衡力矩而將傾斜的傾斜力矩抵銷(xiāo)，而前述傾斜的力矩為：因前述推壓?jiǎn)卧耐茐毫Χ骨笆鲂D(zhuǎn)軸以軸承構(gòu)件為中心朝著離開(kāi)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的方向傾斜的力矩，且前述反作用力產(chǎn)生單元為包夾前述旋轉(zhuǎn)軸而設(shè)在前述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的相反側(cè)。

權(quán)利要求2的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，在權(quán)利要求1的發(fā)明中，前述反作用力產(chǎn)生單元具備：輥構(gòu)件，抵接并跟循前述旋轉(zhuǎn)軸；以及推壓構(gòu)件，使前述輥構(gòu)件向前述旋轉(zhuǎn)軸側(cè)彈性推壓。

權(quán)利要求3的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，在權(quán)利要求1的發(fā)明中，前述反作用力產(chǎn)生單元具備：第2凸輪構(gòu)件，固定于前述旋轉(zhuǎn)軸；第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件，抵接并跟循前述第2凸輪構(gòu)件；以及第2推壓?jiǎn)卧?，將前述?凸輪從動(dòng)構(gòu)件向前述第2凸輪構(gòu)件側(cè)推壓，以產(chǎn)生前述平衡力矩并且產(chǎn)生一部分輔助轉(zhuǎn)矩。

權(quán)利要求4的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，在權(quán)利要求1至3的任一項(xiàng)發(fā)明中，前述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的推壓?jiǎn)卧詺怏w彈簧所構(gòu)成。

權(quán)利要求5的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，在權(quán)利要求4的發(fā)明中，前述旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)側(cè)內(nèi)建有旋轉(zhuǎn)接頭。

權(quán)利要求6的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)，在權(quán)利要求4的發(fā)明中，前述旋轉(zhuǎn)軸為以可轉(zhuǎn)動(dòng)方式支撐工作臺(tái)單元，前述工作臺(tái)單元為在分度頭裝置中以裝卸自如方式裝設(shè)工件的工作臺(tái)單元。

[發(fā)明的功效]

若依權(quán)利要求1的發(fā)明，由于具有上述課題解決手段所述的構(gòu)成，所以可通過(guò)藉反作用力產(chǎn)生單元在旋轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生平衡力矩，俾藉輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的推壓?jiǎn)卧耐茐毫Φ咒N(xiāo)傾斜力矩，所以可防止旋轉(zhuǎn)軸的傾斜，且可防止旋轉(zhuǎn)軸的軸心偏移，前述傾斜力矩以軸承構(gòu)件為中心使旋轉(zhuǎn)軸朝離開(kāi)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的方向傾斜。

因而，通過(guò)在旋轉(zhuǎn)軸的軸承構(gòu)件的相反側(cè)設(shè)置反作用力產(chǎn)生單元，可以防止因輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元所導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)軸傾斜，且可防止工件的加工精確度或臂部的動(dòng)作精確度低下的情形，并且即使不追加設(shè)置軸承構(gòu)件，也可防止旋轉(zhuǎn)軸的傾斜，所以可實(shí)現(xiàn)軸承構(gòu)件設(shè)置數(shù)量的減少，又可易于采用十字輥軸承作為軸承構(gòu)件。

若依權(quán)利要求2的發(fā)明，由于反作用力產(chǎn)生單元具備：輥構(gòu)件，抵接并跟循旋轉(zhuǎn)軸；以及推壓構(gòu)件，將前述輥構(gòu)件向旋轉(zhuǎn)軸側(cè)彈性推壓，所以通過(guò)使用彈簧構(gòu)件等推壓構(gòu)件，即可得到成本低且小型化的反作用力產(chǎn)生單元。

若依權(quán)利要求3的發(fā)明，由于反作用力產(chǎn)生單元具備：第2凸輪構(gòu)件，固定于旋轉(zhuǎn)軸；第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件，抵接并跟循前述第2凸輪構(gòu)件；以及第2推壓?jiǎn)卧?，將前述?凸輪從動(dòng)構(gòu)件向第2凸輪構(gòu)件側(cè)推壓，以產(chǎn)生平衡力矩并且產(chǎn)生一部分輔助轉(zhuǎn)矩，所以可通過(guò)反作用力產(chǎn)生單元采用與輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元相同的構(gòu)造，使輔助轉(zhuǎn)矩増大。

若依權(quán)利要求4的發(fā)明，由于輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元的推壓?jiǎn)卧詺怏w彈簧所構(gòu)成，所以可構(gòu)成彈簧常數(shù)較低的推壓?jiǎn)卧?，使因行程所?dǎo)致的推壓力變動(dòng)可以盡量減少。

若依權(quán)利要求5的發(fā)明，由于旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)側(cè)內(nèi)建有旋轉(zhuǎn)接頭，所以通過(guò)將組裝有旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置經(jīng)由旋轉(zhuǎn)接頭連接于流體壓機(jī)器，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝置的自動(dòng)化。

若依權(quán)利要求6的發(fā)明，旋轉(zhuǎn)軸在分度頭裝置中以可轉(zhuǎn)動(dòng)方式支撐工作臺(tái)單元，前述工作臺(tái)單元為以裝卸自如方式裝設(shè)工件的工作臺(tái)單元，所以將分度頭裝置的工作臺(tái)單元從最下方位置向上方擺動(dòng)之際，可以產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩并且產(chǎn)生平衡力矩。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1有關(guān)的分度頭裝置的概略剖面圖。

圖2為實(shí)施例1有關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸與軸支撐構(gòu)件及旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)的水平剖面圖。

圖3為實(shí)施例1有關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸與軸支撐構(gòu)件及旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)的垂直剖面圖。

圖4為實(shí)施例2有關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸與軸支撐構(gòu)件及旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)的水平剖面圖。

圖5為實(shí)施例2有關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸與軸支撐構(gòu)件及旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)的垂直剖面圖。

具體實(shí)施方式

[發(fā)明的實(shí)施形態(tài)]

以下，根據(jù)實(shí)施例就本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)加以說(shuō)明。

此外，以下的實(shí)施例1、2為將本案特有的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)應(yīng)用在分度頭裝置的情況例，前述分度頭裝置將藉由工作機(jī)械施以機(jī)械加工的工件以裝卸自如方式裝設(shè)。

[實(shí)施例1]

首先，就分度頭裝置1的整體構(gòu)造作簡(jiǎn)單說(shuō)明。

如圖1所示，分度頭裝置1具備：工作臺(tái)單元2；鏈接于工作臺(tái)單元2的左右兩端，且以可轉(zhuǎn)動(dòng)方式支撐工作臺(tái)單元2的左右一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸3、4；以旋轉(zhuǎn)自如方式支撐左側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸3的左側(cè)軸支撐構(gòu)件5；以旋轉(zhuǎn)自如方式支撐右側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸4的右側(cè)軸支撐構(gòu)件6；將工作臺(tái)單元2及旋轉(zhuǎn)軸3、4繞著水平的旋轉(zhuǎn)軸心s旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7；以及旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20等。下文中，以圖1的上下左右方向?yàn)樯舷伦笥曳较騺?lái)說(shuō)明。

工作臺(tái)單元2具備：左臂部2a，以一體方式連結(jié)于左側(cè)旋轉(zhuǎn)軸3的右端部，且向與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的下方延伸預(yù)定長(zhǎng)度；右臂部2b，以一體方式連結(jié)于右側(cè)旋轉(zhuǎn)軸4的左端部，且向與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的下方延伸預(yù)定長(zhǎng)度；以及作業(yè)臺(tái)本體2c，左右兩端部以一體方式連結(jié)于左臂部2a的下端部及右臂部2b的下端部。

工作臺(tái)單元2的作業(yè)臺(tái)本體2c設(shè)有多組夾緊機(jī)構(gòu)8a及多組臺(tái)座構(gòu)件8b，并藉這些夾緊機(jī)構(gòu)8a及臺(tái)座構(gòu)件8b使工件w以裝卸自如方式裝設(shè)于作業(yè)臺(tái)本體2c。藉轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7使工作臺(tái)單元2轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置而在形成停止?fàn)顟B(tài)后，即可藉裝設(shè)在工作機(jī)械主軸的加工工具對(duì)工件w施行機(jī)械加工。

此外，如圖1所示，作業(yè)臺(tái)本體2c以水平位向位于最下方位置的狀態(tài)為工作臺(tái)單元2的起始位置，在前述起始位置時(shí)，左右側(cè)旋轉(zhuǎn)軸3、4也處在旋轉(zhuǎn)起始位置，圖2至圖5所示的旋轉(zhuǎn)軸4的位置亦為旋轉(zhuǎn)起始位置。

轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7設(shè)在左側(cè)的軸支撐構(gòu)件5。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7由：固定于左側(cè)旋轉(zhuǎn)軸3的轉(zhuǎn)塔7a、嚙合于前述轉(zhuǎn)塔7a的輥齒輪凸輪7b、以及可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)前述輥齒輪凸輪7b的電動(dòng)伺服馬達(dá)(圖標(biāo)省略)等所構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)力從電動(dòng)伺服馬達(dá)(圖標(biāo)省略)經(jīng)由輥齒輪凸輪7b及轉(zhuǎn)塔7a輸入左側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸3，使工作臺(tái)單元2被轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))驅(qū)動(dòng)。

在此，工作臺(tái)單元2及固定于作業(yè)臺(tái)本體2c的工件w的重心與左右旋轉(zhuǎn)軸3、4的旋轉(zhuǎn)軸心s不一致時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸3、4就會(huì)因前述工作臺(tái)單元2及工件w的偏負(fù)載而產(chǎn)生失衡轉(zhuǎn)矩。為了在右側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸4產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩藉以抵銷(xiāo)前述失衡轉(zhuǎn)矩的全部或一部分，右側(cè)的軸支撐構(gòu)件6設(shè)有后述本案特有的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20。

其次，就右側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸4加以說(shuō)明。

如圖1至圖3所示，旋轉(zhuǎn)軸4經(jīng)由1組軸承構(gòu)件9支撐在軸支撐構(gòu)件6的左端部。旋轉(zhuǎn)軸4從左方向右方具備：大徑軸部4a、形成的直徑較前述大徑軸部4a小且裝設(shè)有軸承構(gòu)件9的中徑軸部4b、形成的直徑較前述中徑軸部4b小且裝設(shè)有凸輪構(gòu)件24的小徑軸部4c。

旋轉(zhuǎn)軸4以筒狀構(gòu)件構(gòu)成，在前述筒狀構(gòu)件的內(nèi)側(cè)內(nèi)建有用以連接多個(gè)系統(tǒng)的流體壓通路的旋轉(zhuǎn)接頭11。前述旋轉(zhuǎn)接頭11連接于流體壓供應(yīng)源，并從流體壓供應(yīng)源經(jīng)由多條流體壓軟管與旋轉(zhuǎn)接頭11及形成在工作臺(tái)單元2的多個(gè)流體壓通路等而向多組夾緊機(jī)構(gòu)8a供應(yīng)流體壓(例如，油壓)。

接著，針對(duì)右側(cè)的軸支撐構(gòu)件6進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1至圖3所示，軸支撐構(gòu)件6的內(nèi)側(cè)由左方向右方形成有：供裝設(shè)軸承構(gòu)件9的中徑孔6a、所形成的孔徑較前述中徑孔6a小的小徑孔6b、所形成的孔徑較前述小徑孔6b及中徑孔6a大的大徑孔6c。軸支撐構(gòu)件6的左端部安裝有內(nèi)周部裝設(shè)了密封構(gòu)件的環(huán)構(gòu)件12，軸支撐構(gòu)件6的右端部安裝有蓋板13。軸支撐構(gòu)件6將其下端部的固定部6d藉由多個(gè)螺栓構(gòu)件固定在設(shè)置面等(參照?qǐng)D3)。

而且，軸支撐構(gòu)件6的周壁部中的前側(cè)壁部橫向形成有用來(lái)裝設(shè)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的第1安裝筒部15。軸支撐構(gòu)件6的周壁部中的后側(cè)壁部橫向形成有第2安裝筒部16，該第2安裝筒部16在第1安裝筒部15的相反側(cè)包夾著旋轉(zhuǎn)軸心s用以裝設(shè)反作用力產(chǎn)生單元22。

第1安裝筒部15形成有延伸于與大徑孔6c正交的方向的第1貫通孔15a。第2安裝筒部16形成有延伸于與大徑孔6c正交的方向的第2貫通孔16a。第2安裝筒部16的中心軸b形成在對(duì)第1安裝筒部15的中心軸a偏心且從第1安裝筒部15向右方偏移的位置。

其次，針對(duì)軸承構(gòu)件9加以說(shuō)明。

如圖2所示，軸承構(gòu)件9由公知的十字輥軸承所構(gòu)成，具備：固定在旋轉(zhuǎn)軸4的中徑軸部4b的內(nèi)輪、固定在軸支撐構(gòu)件6的中徑孔6a的外輪、以及彼此成正交狀排列于內(nèi)輪與外輪之間的多個(gè)圓筒形輥。

通過(guò)軸承構(gòu)件9的外輪藉環(huán)構(gòu)件12與中徑孔6a及小徑孔6b間的階梯部挾持在軸支撐構(gòu)件6的中徑孔6a，軸承構(gòu)件9的內(nèi)輪藉環(huán)狀的支撐構(gòu)件4d與中徑軸部4b及大徑軸部4a間的階梯部挾持在旋轉(zhuǎn)軸4的中徑軸部4b，使軸承構(gòu)件9得以設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸4與軸支撐構(gòu)件6之間。

接著，針對(duì)本案特有的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1至圖3所示，旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20設(shè)于右側(cè)的軸支撐構(gòu)件6，用以減輕工作臺(tái)單元2停止時(shí)于旋轉(zhuǎn)軸4發(fā)生的失衡轉(zhuǎn)矩，并且減輕發(fā)生于旋轉(zhuǎn)軸4的使旋轉(zhuǎn)軸4傾斜的傾斜力矩。

即，旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20具有：輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21，產(chǎn)生用以抵銷(xiāo)至少一部分失衡轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩；及反作用力產(chǎn)生單元22，會(huì)產(chǎn)生平衡力矩而將傾斜的力矩抵銷(xiāo)，前述傾斜的力矩為：因前述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的氣體彈簧27的推壓力而使旋轉(zhuǎn)軸4以軸承構(gòu)件9為中心朝離開(kāi)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的方向傾斜的力矩。

其次，針對(duì)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21加以說(shuō)明。

如圖2、圖3所示，輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21以橫向位向設(shè)于軸支撐構(gòu)件6中央部分前側(cè)的第1安裝筒部15。輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21為使輔助轉(zhuǎn)矩在包含旋轉(zhuǎn)軸心s的水平面上朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的方向而從前方作用于旋轉(zhuǎn)軸4的裝置。

第1安裝筒部15的第1貫通孔15a開(kāi)口側(cè)裝設(shè)有有底筒狀的收容孔形成構(gòu)件23。亦即，收容孔形成構(gòu)件23的筒狀部前端從前方插入第1貫通孔15a，而形成在收容孔形成構(gòu)件23中途部外側(cè)的凸環(huán)部23b則抵接于第1安裝筒部15的前端部，并藉由多個(gè)螺栓固定在第1安裝筒部15的前端部。收容孔形成構(gòu)件23形成有供收容氣體彈簧27的汽缸本體27a的氣體彈簧收容孔23a。

輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21具備：固定在旋轉(zhuǎn)軸4的凸輪構(gòu)件24；抵接并跟循前述凸輪構(gòu)件24的凸輪從動(dòng)構(gòu)件25；裝設(shè)有前述凸輪從動(dòng)構(gòu)件25的輸出構(gòu)件26；以及通過(guò)將凸輪從動(dòng)構(gòu)件25向凸輪構(gòu)件24側(cè)彈性推壓而使輔助轉(zhuǎn)矩經(jīng)由凸輪構(gòu)件24作用在旋轉(zhuǎn)軸4的氣體彈簧27(相當(dāng)于推壓?jiǎn)卧?等。

凸輪構(gòu)件24具備：大致楕圓形的凸輪板24a；及以貫通狀一體形成于前述凸輪板24a的中心部分且構(gòu)成旋轉(zhuǎn)軸4的一部分的筒狀部24b。凸輪板24a位于筒狀部24b外周部靠左側(cè)的部分。且凸輪板24a經(jīng)由筒狀部24b以對(duì)旋轉(zhuǎn)軸心s偏心的狀態(tài)固定在旋轉(zhuǎn)軸4的小徑軸部4c。

工作臺(tái)單元2在圖1所示的最下方位置時(shí)，如圖2、圖3所示，凸輪板24a形成為由旋轉(zhuǎn)軸心s至凸輪從動(dòng)構(gòu)件25的距離達(dá)到最小的位向，并將筒狀部24b嵌套固定于旋轉(zhuǎn)軸4的小徑軸部4c。筒狀部24b藉鍵構(gòu)件28拘束其相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸4的旋轉(zhuǎn)，并藉c形環(huán)29限制其移動(dòng)于旋轉(zhuǎn)軸心s方向。

凸輪從動(dòng)構(gòu)件25在外周部具有圓筒面，得以藉氣體彈簧27所提供的巨大推壓力推壓于凸輪板24a外周面的輥構(gòu)件來(lái)構(gòu)成。凸輪從動(dòng)構(gòu)件25收容于形成在輸出構(gòu)件26前端部(后端部)的收容凹部26a，藉水平的銷(xiāo)構(gòu)件31以旋轉(zhuǎn)自如方式安裝。

輸出構(gòu)件26以進(jìn)退自如方式插入于裝設(shè)在第1貫通孔15a的導(dǎo)引軸承構(gòu)件33。輸出構(gòu)件26藉形成于其前端部分外周部的限制槽26b及固定于收容孔形成構(gòu)件23且卡合于限制槽26b的限制銷(xiāo)32限制其不會(huì)繞著氣體彈簧27的軸心旋轉(zhuǎn)。輸出構(gòu)件26形成有前方開(kāi)放狀的氣體彈簧插入孔26c。

氣體彈簧27具備：汽缸本體27a；形成于前述汽缸本體27a內(nèi)且封入有高壓壓縮氣體(例如，10至20mpa的壓縮氮?dú)?的氣體收容室(圖示省略)；以及以滑動(dòng)自如方式插入前述氣體收容室并承受壓縮氣體的壓力而向后方進(jìn)退伸縮的活塞桿構(gòu)件27b。

汽缸本體27a的頭側(cè)端壁部固定在收容孔形成構(gòu)件23的氣體彈簧收容孔23a的底部(內(nèi)部后端壁)。汽缸本體27a的活塞桿側(cè)端壁部插入輸出構(gòu)件26的氣體彈簧插入孔26c，通過(guò)活塞桿構(gòu)件27b的前端抵接氣體彈簧插入孔26c的底部(內(nèi)部后端壁)，輸出構(gòu)件26會(huì)藉氣體彈簧27的推壓力向旋轉(zhuǎn)軸心s側(cè)推壓。此外，通過(guò)將收容孔形成構(gòu)件23向前方拆卸，很容易將輸出構(gòu)件26或氣體彈簧27更換。

按照工作臺(tái)單元2的擺動(dòng)位置(即，旋轉(zhuǎn)軸4的旋轉(zhuǎn)位置)，與凸輪從動(dòng)構(gòu)件25接觸的接觸部會(huì)產(chǎn)生接觸角，該接觸部為對(duì)凸輪板24a外周面的垂直面傾斜，藉由前述接觸角及上述的推壓力，輔助轉(zhuǎn)矩就會(huì)附加于凸輪板24a。凸輪構(gòu)件24的形狀僅顯示一例，惟從旋轉(zhuǎn)軸心s至與凸輪從動(dòng)構(gòu)件25的接觸部為止的距離，在圖3的狀態(tài)中屬于最小，隨著旋轉(zhuǎn)軸4從圖3的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)，上述距離會(huì)軸漸増大，而在旋轉(zhuǎn)180度的狀態(tài)中達(dá)到最大。

凸輪板24a從圖3的狀態(tài)到旋轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)至約90度為止的期間，上述的接觸角會(huì)漸増，然后，旋轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)至180度為止的期間，上述的接觸角會(huì)漸減。亦即，工作臺(tái)單元2從圖1的狀態(tài)(旋轉(zhuǎn)0度的位置)到大約旋轉(zhuǎn)90度的位置，輔助轉(zhuǎn)矩達(dá)到最大；隨著從前述旋轉(zhuǎn)90度位置離開(kāi)旋轉(zhuǎn)0度位置或離開(kāi)旋轉(zhuǎn)180度位置，輔助轉(zhuǎn)矩會(huì)逐漸減少，而在旋轉(zhuǎn)0度位置與旋轉(zhuǎn)180度位置時(shí)，輔助轉(zhuǎn)矩為零。另外，通過(guò)改變凸輪板24a的凸輪形狀，可以改變接觸角，且可改變輔助轉(zhuǎn)矩的特性。由于可藉輔助轉(zhuǎn)矩降低轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的電動(dòng)伺服馬達(dá)負(fù)載，所以可獲致省能源效果或電動(dòng)伺服馬達(dá)的小型化。

其次，就反作用力產(chǎn)生單元22加以說(shuō)明。

如圖2、圖3所示，反作用力產(chǎn)生單元22以橫向位向設(shè)于軸支撐構(gòu)件6的右側(cè)部分后側(cè)的第2安裝筒部16。反作用力產(chǎn)生單元22使平衡力矩在包含旋轉(zhuǎn)軸心s的水平面上朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的方向從后方作用于旋轉(zhuǎn)軸4的自由端側(cè)者。

第2安裝筒部16的第2貫通孔16a的開(kāi)口側(cè)裝設(shè)有有底筒狀的汽缸孔形成構(gòu)件34。即，汽缸孔形成構(gòu)件34的筒狀部從后方插入第2貫通孔16a，汽缸孔形成構(gòu)件34的基端側(cè)突緣部則抵接于第2安裝筒部16的后端部，并藉多個(gè)螺栓固定于第2安裝筒部16的后端部。汽缸孔形成構(gòu)件34形成有供裝設(shè)輸出構(gòu)件36的汽缸孔34a。此外，通過(guò)將汽缸孔形成構(gòu)件34向后方拆卸，可容易更換輸出構(gòu)件36或彈簧構(gòu)件37。

即，反作用力產(chǎn)生單元22包夾著旋轉(zhuǎn)軸4設(shè)在輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的相反側(cè)，且相對(duì)于凸輪構(gòu)件24的凸輪板24a位在軸承構(gòu)件9的相反側(cè)。反作用力產(chǎn)生單元22以其軸心(中心軸b)與輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的軸心(中心軸a)偏移的狀態(tài)設(shè)置。

反作用力產(chǎn)生單元22具備：抵接并跟循旋轉(zhuǎn)軸4的輥構(gòu)件35；裝設(shè)有前述輥構(gòu)件35的輸出構(gòu)件36；及通過(guò)將前述輥構(gòu)件35向旋轉(zhuǎn)軸4側(cè)彈性推壓而經(jīng)由輥構(gòu)件35在旋轉(zhuǎn)軸4產(chǎn)生平衡力矩的彈簧構(gòu)件37(相當(dāng)于推壓構(gòu)件)等。

輥構(gòu)件35以彈簧構(gòu)件37所提供的推壓力而推壓于旋轉(zhuǎn)軸4的外周面的設(shè)計(jì)，其收容在形成于輸出構(gòu)件36末端部(前端部)的收容凹部36a，并藉由水平的銷(xiāo)構(gòu)件38安裝成旋轉(zhuǎn)自如。

輸出構(gòu)件36以進(jìn)退自如方式插入汽缸孔形成構(gòu)件34的汽缸孔34a。輸出構(gòu)件36藉形成在其后端外周部的限制槽36b及固定于汽缸孔形成構(gòu)件34且卡合于限制槽36b的限制銷(xiāo)39加以限制，俾使其不會(huì)繞著反作用力產(chǎn)生單元22的軸心旋轉(zhuǎn)。輸出構(gòu)件36形成有后方開(kāi)放狀的彈簧收容凹部36c。

彈簧構(gòu)件37以壓縮形態(tài)裝設(shè)在汽缸孔形成構(gòu)件34與輸出構(gòu)件36之間。彈簧構(gòu)件37的后端部抵接于汽缸孔34a的內(nèi)部后端壁，彈簧構(gòu)件37的前端部則抵接于彈簧收容凹部36c的內(nèi)部后端壁，通過(guò)將輸出構(gòu)件36向旋轉(zhuǎn)軸心s側(cè)彈性推壓，平衡力矩就可附加于旋轉(zhuǎn)軸4的小徑軸部4c右端部。依此方式，由于輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21及反作用力產(chǎn)生單元22內(nèi)建于軸支撐構(gòu)件6，所以可防止異物的侵入，使耐久性提升。

接著，就本發(fā)明旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20的作用及功效進(jìn)行說(shuō)明。

借著氣體彈簧27的推壓力，在旋轉(zhuǎn)軸4會(huì)產(chǎn)生以軸承構(gòu)件9為中心使旋轉(zhuǎn)軸4朝離開(kāi)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的方向傾斜的傾斜力矩m1。在軸承構(gòu)件9與氣體彈簧27的軸心間的距離設(shè)為l1，氣體彈簧27朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交方向的推壓力設(shè)為f1時(shí)，前述傾斜力矩m1就可以公式m1＝l1×f1算出。

另一方面，為了抗衡傾斜力矩m1，藉反作用力產(chǎn)生單元22產(chǎn)生的平衡力矩m2，在軸承構(gòu)件9與彈簧構(gòu)件37的軸心間的距離設(shè)為l2，彈簧構(gòu)件37朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交方向的推壓力設(shè)為f2時(shí)，平衡力矩m2就可以公式m2＝l2×f2算出。因此，為了平衡力矩m2＝傾斜力矩m1的目的，通過(guò)預(yù)先將l2與f2設(shè)定在適當(dāng)值，就可將上述力矩m1抵銷(xiāo)。

如以上所說(shuō)明，通過(guò)藉反作用力產(chǎn)生單元22在旋轉(zhuǎn)軸4產(chǎn)生平衡力矩而將傾斜力矩抵銷(xiāo)，該傾斜力矩為因輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的推壓?jiǎn)卧耐茐毫Χ剐D(zhuǎn)軸4以軸承構(gòu)件9為中心朝離開(kāi)輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的方向傾斜的力矩，由此構(gòu)成可防止旋轉(zhuǎn)軸4的傾斜，及旋轉(zhuǎn)軸4的軸心偏移。

因而，由于通過(guò)在旋轉(zhuǎn)軸4的軸承構(gòu)件9相反側(cè)設(shè)置反作用力產(chǎn)生單元22，即可防止因輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)軸4的傾斜，并防止工件w的加工精確度或臂部的動(dòng)作精確度低下的情形，并且即使不追加設(shè)置軸承構(gòu)件9也可防止旋轉(zhuǎn)軸4的傾斜，而可實(shí)現(xiàn)軸承構(gòu)件9設(shè)置數(shù)量的減少，且可易于采用十字輥軸承作為軸承構(gòu)件9。

再者，由于反作用力產(chǎn)生單元22具備：抵接并跟循旋轉(zhuǎn)軸4的輥構(gòu)件35；以及將前述輥構(gòu)件35向旋轉(zhuǎn)軸4側(cè)彈性推壓的彈簧構(gòu)件37(推壓構(gòu)件)，所以通過(guò)使用彈簧構(gòu)件37等推壓構(gòu)件，即可構(gòu)成成本低且小型的反作用力產(chǎn)生單元22。

而且，由于輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的推壓?jiǎn)卧詺怏w彈簧27構(gòu)成，所以可構(gòu)成彈簧常數(shù)較低的推壓?jiǎn)卧?，可以盡量減少因行程造成推壓力的變動(dòng)。

還有，由于旋轉(zhuǎn)軸4的內(nèi)側(cè)內(nèi)建有旋轉(zhuǎn)接頭11，所以通過(guò)將組裝有旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20的機(jī)械裝置經(jīng)由旋轉(zhuǎn)接頭11連接于流體壓機(jī)器，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝置的自動(dòng)化。

除此之外，旋轉(zhuǎn)軸4以可轉(zhuǎn)動(dòng)方式支撐分度頭裝置1中以裝卸自如方式裝設(shè)工件w的工作臺(tái)單元2的旋轉(zhuǎn)軸4，所以分度頭裝置1的工作臺(tái)單元2從最下方位置往上方擺動(dòng)之際，可以產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，并且可以產(chǎn)生平衡力矩。

[實(shí)施例2]

其次，就實(shí)施例1的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20施以局部變更所得的實(shí)施例2的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20a加以說(shuō)明。另外，實(shí)施例1的反作用力產(chǎn)生單元22為利用壓縮形態(tài)彈簧構(gòu)件37的構(gòu)造，但實(shí)施例2的反作用力產(chǎn)生單元22a為利用凸輪機(jī)構(gòu)與氣體彈簧45的構(gòu)造。

如圖4、圖5所示，在軸支撐構(gòu)件6a的周壁部的后側(cè)壁部橫向形成有第2安裝筒部16a，該第2安裝筒部16a為在第1安裝筒部15的相反側(cè)包夾著旋轉(zhuǎn)軸心s用來(lái)裝設(shè)反作用力產(chǎn)生單元22a。第2安裝筒部16a的構(gòu)造與第1安裝筒部15相同。第2安裝筒部16a的第2貫通孔16aa的開(kāi)口側(cè)裝設(shè)有基本上與收容孔形成構(gòu)件23相同的第2收容孔形成構(gòu)件41。第2貫通孔16aa的內(nèi)周部裝設(shè)有供第2輸出構(gòu)件44以進(jìn)退自如方式插入的導(dǎo)引軸承構(gòu)件47。

反作用力產(chǎn)生單元22a以橫向位向設(shè)在軸支撐構(gòu)件6a右側(cè)部分后側(cè)的第2安裝筒部16a。反作用力產(chǎn)生單元22a為在包含旋轉(zhuǎn)軸心s的水平面上朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的方向從后方在旋轉(zhuǎn)軸4的自由端側(cè)產(chǎn)生平衡力矩并且產(chǎn)生一部分輔助轉(zhuǎn)矩的設(shè)計(jì)。此外，反作用力產(chǎn)生單元22a為基本上與輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21相同的構(gòu)造，將一部分輔助轉(zhuǎn)矩與平衡力矩一起作用在旋轉(zhuǎn)軸4的小徑軸部4c的右端部。

即，反作用力產(chǎn)生單元22a具備：第2凸輪構(gòu)件42，固定在旋轉(zhuǎn)軸4；第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件43，抵接并跟循前述第2凸輪構(gòu)件42；第2輸出構(gòu)件44，裝設(shè)有前述第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件43；以及第2氣體彈簧45(相當(dāng)于推壓?jiǎn)卧?，通過(guò)將第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件43向第2凸輪構(gòu)件42側(cè)彈性推壓，使平衡力矩與輔助轉(zhuǎn)矩經(jīng)由第2凸輪構(gòu)件42作用在旋轉(zhuǎn)軸4。

第2凸輪構(gòu)件42具備：大致楕圓形的第2凸輪板42a；以及筒狀部24b，以一體方式形成在前述凸輪板42a的中心部分，且兼用作輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的凸輪構(gòu)件24。凸輪板42a位于筒狀部24b的外周部靠右側(cè)部分。第2凸輪板42a則以旋轉(zhuǎn)軸心s為中心以相對(duì)于凸輪板24a旋轉(zhuǎn)180度的狀態(tài)固定在筒狀部24b。

按照工作臺(tái)單元2的擺動(dòng)位置(即，旋轉(zhuǎn)軸4的旋轉(zhuǎn)位置)，與凸輪從動(dòng)構(gòu)件43接觸的接觸部會(huì)產(chǎn)生接觸角，該接觸部為相對(duì)于凸輪板42a的外周面的垂直面傾斜，藉由前述接觸角及上述的推壓力，輔助轉(zhuǎn)矩會(huì)附加在凸輪板42a，并且，平衡力矩會(huì)朝與旋轉(zhuǎn)軸心s正交的方向附加于旋轉(zhuǎn)軸4。

若依前述構(gòu)造，由于反作用力產(chǎn)生單元22a具備：第2凸輪構(gòu)件42，固定在旋轉(zhuǎn)軸4；第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件43，抵接并跟循前述第2凸輪構(gòu)件42；以及第2氣體彈簧45，將前述第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件43向第2凸輪構(gòu)件42側(cè)彈性推壓，以產(chǎn)生平衡力矩并且產(chǎn)生一部分輔助轉(zhuǎn)矩，所以通過(guò)將反作用力產(chǎn)生單元22a設(shè)成與輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21相同的構(gòu)造，即可増大輔助轉(zhuǎn)矩。至于其他的構(gòu)成、作用及功效，則與前述實(shí)施例1相同，所以其說(shuō)明容予省略。

接著，就前述實(shí)施例1、2的局部變更形態(tài)加以說(shuō)明。

[1]前述實(shí)施例1、2的旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20、20a雖組裝于右側(cè)的軸支撐構(gòu)件6，但不必特地限定于此種構(gòu)造，也可組裝于具有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的左側(cè)軸支撐構(gòu)件5。

[2]前述實(shí)施例1、2的反作用力產(chǎn)生單元22、22a相對(duì)于凸輪構(gòu)件24的凸輪板24a而設(shè)在軸承構(gòu)件9的相反側(cè)，但不必特地限定于此種構(gòu)造，只要是包夾著旋轉(zhuǎn)軸4設(shè)在輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的大致相反側(cè)，也可設(shè)成反作用力產(chǎn)生單元22、22a的中心軸b與輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的中心軸a一致的方式，也可設(shè)在軸承構(gòu)件9與凸輪板24a之間。

[3]前述實(shí)施例1、2中，采用氣體彈簧27作為輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元21的推壓?jiǎn)卧?，但不必特地限定于前述氣體彈簧27，也可采用壓縮彈簧或流體壓缸等各種推壓?jiǎn)卧?/p>

[4]前述實(shí)施例1、2中，旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)20、20a應(yīng)用在分度頭裝置1，但不必特地限定于此種構(gòu)造，也可應(yīng)用在分度頭裝置1以外的各種機(jī)械裝置。

[5]此外，只要是本行業(yè)者，也可在前述實(shí)施例中附加各種變更的形態(tài)付諸實(shí)施，而不逸離本發(fā)明旨趣，所以本發(fā)明應(yīng)包含這些變更形態(tài)。

附圖標(biāo)記

w工件

1分度頭裝置

2工作臺(tái)單元

3左旋轉(zhuǎn)軸

4右旋轉(zhuǎn)軸

5左側(cè)軸支撐構(gòu)件

6、6a右側(cè)軸支撐構(gòu)件

9軸承構(gòu)件

11旋轉(zhuǎn)接頭

20、20a旋轉(zhuǎn)軸平衡機(jī)構(gòu)

21輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元

22、22a反作用力產(chǎn)生單元

24凸輪構(gòu)件

25凸輪從動(dòng)構(gòu)件

27氣體彈簧(推壓?jiǎn)卧?

35輥構(gòu)件

37彈簧構(gòu)件(推壓?jiǎn)卧?

42第2凸輪構(gòu)件

43第2凸輪從動(dòng)構(gòu)件

45氣體彈簧(第2推壓?jiǎn)卧?