本發(fā)明涉及穿透焊接方法。更詳細地說，涉及包含穿透工序在內(nèi)的穿透焊接方法，其中，穿透工序通過以等離子槍產(chǎn)生等離子弧柱而在層疊鋼板上形成穿透孔。

背景技術(shù)：

以往，作為將使兩張以上的鋼板重合而構(gòu)成的層疊鋼板接合的技術(shù)，公知一種基于等離子mig焊接進行的穿透焊接方法(例如參照專利文獻1)。該穿透焊接方法包含通過以等離子槍產(chǎn)生的等離子弧而在層疊鋼板上形成穿透孔(所謂小孔：keyhole)的等離子焊接工序、和使用mig槍來在上述穿透孔中填充填充物(filler)而將該穿透孔回填的mig焊接工序這兩個工序。在這樣的穿透焊接方法中，為了實現(xiàn)足夠的強度，在作為先行工序的等離子焊接工序中從層疊鋼板的表面至背面形成足夠大小的直徑的穿透孔是重要的。

圖6是表示專利文獻1所記載的等離子焊接工序的步驟的圖。在專利文獻1的技術(shù)中，通過進行使孔從層疊鋼板的表面穿透至背面的掘孔工序、和擴大在該工序中形成的穿透孔的直徑的熔融直徑擴大工序這兩個工序而將足夠大小直徑的穿透孔形成在層疊鋼板上。此時，若將電弧電流控制成恒定，則在等離子槍與層疊鋼板之間生成的等離子弧柱的長度、與電弧電壓之間根據(jù)歐姆定律而成立比例關(guān)系，因此電弧電壓如圖6的下部所示那樣發(fā)生變化。在專利文獻1的技術(shù)中，通過檢測在圖6中以虛線示出那樣的電弧電壓的急劇增加，來判斷孔已從層疊鋼板的表面穿透至背面，從而從掘孔工序轉(zhuǎn)移到熔融直徑擴大工序。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-180309號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

另外，在上述專利文獻1的技術(shù)中，為了能夠高精度地檢測孔穿透的時刻，作為用于產(chǎn)生電弧電壓的等離子電源而使用空負荷電壓高的等離子電源，由此盡可能地增大了穿透時的電弧電壓的增加速度(即等離子弧柱的伸長速度)。但是，當要像這樣增大穿透時的電弧電壓的增加速度時，有可能會導(dǎo)致穿透時急劇延伸的等離子弧柱到達至設(shè)在作為焊接對象的層疊鋼板的背面?zhèn)鹊谋巢坎考?，從而產(chǎn)生非意圖的孔。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠不在背部部件上產(chǎn)生孔地從層疊鋼板的表面至背面形成足夠大小直徑的穿透孔的穿透焊接方法。

(1)為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種穿透焊接方法，包含通過從等離子槍(例如后述的等離子槍31)對作為層疊鋼板的工件(例如后述的工件w)產(chǎn)生等離子弧柱來在該工件上形成穿透孔的穿透孔形成工序(例如圖5的s5～s7)，上述穿透焊接方法的特征在于，在上述穿透孔形成工序中，在產(chǎn)生了上述等離子弧柱后，根據(jù)電弧電壓或從該電弧電壓推定的弧長超過了根據(jù)上述工件的厚度而確定的閾值(例如后述的結(jié)束判定閾值)這一情況，消去上述等離子弧柱，在上述穿透孔形成工序中，從上述等離子槍噴出使上述等離子弧柱的寬度從上述等離子槍側(cè)至上述工件側(cè)被維持成大致恒定的流量的等離子氣體。

(2)在該情況下，優(yōu)選的是，還具有閾值確定工序(例如圖5的s2～s4)，在該閾值確定工序中，使用激光位移計(例如后述的激光位移計33)來測定上述等離子槍與上述工件的形成穿透孔的位置之間的距離，并使用該距離和上述工件的厚度來確定上述閾值。

(3)在該情況下，優(yōu)選的是，還具有優(yōu)劣判定工序(例如圖5的s8～s11)，在該優(yōu)劣判定工序中，通過使用激光位移計(例如后述的激光位移計33)來測定在上述穿透孔形成工序中形成在上述工件上的穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆剑⒒谠摐y定出的熔融直徑來判定形成在上述工件上的穿透孔的優(yōu)劣。

發(fā)明效果

(1)在本發(fā)明中，從等離子槍噴出使等離子弧柱的寬度從等離子槍側(cè)至工件側(cè)被維持成大致恒定的流量的等離子氣體。并且，在產(chǎn)生了這樣的等離子弧柱后，根據(jù)電弧電壓或從電弧電壓推定的弧長(以下也將它們稱為“電弧電壓等”)超過了規(guī)定的閾值這一情況消去等離子弧柱，結(jié)束形成穿透孔的工序。尤其是在本發(fā)明中，通過產(chǎn)生寬度大致恒定的等離子弧柱，而能夠?qū)⑹构ぜ廴诘哪芰考杏诘入x子弧柱的中心。當使用這樣的等離子弧柱來在工件上形成穿透孔時，加工中的電弧電壓等從處于規(guī)定的初始值的狀態(tài)到在從工件的表面至背面的范圍內(nèi)形成了與等離子弧柱的寬度相應(yīng)的內(nèi)徑的穿透孔而能夠判斷成加工結(jié)束為止，與圖6所示的例子不同，以大致恒定的速度增加。即，在從產(chǎn)生等離子弧柱到在從工件的表面至背面的范圍內(nèi)形成與等離子弧柱的寬度相應(yīng)的熔融直徑的穿透孔為止的期間，等離子弧柱不會如以往那樣急劇延伸。因此根據(jù)本發(fā)明，能夠不在背部部件上產(chǎn)生孔地從工件的表面至背面形成足夠大小的熔融直徑的穿透孔。另外，根據(jù)本發(fā)明，在形成穿透孔的期間不需要以往所需的檢測有無穿透的工序，能夠簡化形成穿透孔的工序。

(2)在本發(fā)明中，通過使用等離子槍與工件的形成穿透孔的位置之間的距離、和工件的厚度來確定上述的閾值，其中等離子槍與工件的形成穿透孔的位置之間的距離是使用激光位移計來測定的。如上述那樣在本發(fā)明中，加工中的電弧電壓等以大致恒定的速度增加，因此針對該電弧電壓等的閾值與穿透孔形成工序的結(jié)束時點的弧長的目標值大致相當。在本發(fā)明中，通過使用等離子槍與工件的距離和工件的厚度來確定這樣的與弧長的目標值相當?shù)拈撝?，而能夠在工件上形成了恰當?shù)娜廴谥睆降拇┩缚缀笄以诒巢坎考袭a(chǎn)生孔之前的恰當?shù)臅r刻消去等離子弧柱。

(3)在本發(fā)明中，通過使用激光位移計來對形成在工件上的穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆竭M行測定，并基于該測定出的熔融直徑來判定形成在工件上的穿透孔的優(yōu)劣。如上述那樣在穿透焊接中，需要從工件的表面至背面形成具有恰當大小的熔融直徑的穿透孔。另外，在穿透孔形成工序中，首先是工件的表面?zhèn)鹊娜廴谥睆綌U大，然后是工件的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆綌U大。在本發(fā)明中，通過使用激光位移計來對穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆竭M行測定，而能夠判定是否從表面至背面形成了恰當?shù)娜廴谥睆降拇┩缚住?/p>

附圖說明

圖1是表示適用了本發(fā)明的一個實施方式的穿透焊接方法的焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是示意地表示使工件的一部分熔融來形成穿透孔時的等離子弧柱的狀態(tài)的圖。

圖3是示意地表示加工結(jié)束時點的工件的穿透孔的狀態(tài)的圖。

圖4是表示使用了寬度大致恒定的形狀的等離子弧柱的情況下的等離子焊接工序的執(zhí)行中的電弧電壓或弧長的變化的圖。

圖5是表示在等離子焊接工序中在工件的預(yù)先確定的加工位置形成一個穿透孔的步驟的流程圖。

圖6是表示以往的等離子焊接工序的步驟的圖。

具體實施方式

圖1是表示適用了本發(fā)明的一個實施方式的穿透焊接方法的焊接系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的圖。焊接系統(tǒng)1將使多張鋼板重疊而構(gòu)成的層疊鋼板作為工件w，并通過對該工件w適用基于后述的等離子mig焊接進行的穿透焊接方法來將各鋼板接合。以下，對作為工件w而使用了由三張鋼板構(gòu)成的層疊鋼板的情況進行說明，但本發(fā)明并不限于此。構(gòu)成工件w的鋼板也可以為兩張或四張以上。另外，在各鋼板之間也可以具有間隙。

如圖1示意地所示，基于等離子mig焊接進行的穿透焊接方法由等離子焊接工序和mig焊接工序這兩個工序構(gòu)成。等離子焊接工序是先行工序，是通過等離子弧柱在層疊鋼板上形成穿透孔的工序。mig焊接工序是后行工序，是向通過等離子焊接工序而形成的穿透孔填充填充物來將該穿透孔回填的工序。以下詳細地說明這兩道工序中的、作為先行工序的等離子焊接工序的內(nèi)容和進行該等離子焊接工序時所使用的裝置，簡化作為后行工序的mig焊接工序的內(nèi)容和進行該mig焊接工序時所使用的裝置的說明。

焊接系統(tǒng)1構(gòu)成為包含：設(shè)有焊接槍3的機械手2、等離子電源5、氣體供給裝置6、電壓檢測器7、和控制它們來執(zhí)行等離子焊接工序和mig焊接工序的控制裝置8。

機械手2是例如多軸多關(guān)節(jié)型的焊接機械手。在機械手2的臂前端部21上設(shè)有焊接槍3。焊接槍3的位置及姿勢是通過遵照在控制裝置8中預(yù)先設(shè)定的示教程序(teachingprogram)來使機械手2的各關(guān)節(jié)動作而進行控制的。

焊接槍3具有等離子槍31、mig槍32和激光位移計33。

等離子槍31是在等離子焊接工序中形成從工件w的表面穿透至背面的穿透孔時所使用的焊接槍。此外，以下將板狀的工件w的兩面中的等離子槍31這一側(cè)的面作為表面，將其相反側(cè)的面作為背面。等離子槍31具有棒狀的電極31a、和設(shè)在該電極31a周圍的筒狀的噴嘴31b。后述的等離子電源5的負極與電極31a連接，正極與工件w連接。噴嘴31b與后述的氣體供給裝置6連接。此外，關(guān)于噴出用于防止形成在加工中工件w上的熔池的氧化的保護氣體的噴嘴等的結(jié)構(gòu)，省略圖示及詳細的說明。

在等離子槍31與工件w之間通過以下的步驟生成有焊接用的等離子弧。首先，當使用未圖示的導(dǎo)引電弧電源來在電極31a與水冷后的噴嘴31b之間施加了高頻電壓后，在它們之間會生成用于感應(yīng)出焊接用的等離子弧的導(dǎo)引電弧。另外，當在生成了這樣的導(dǎo)引電弧的狀態(tài)下從氣體供給裝置6向噴嘴31b供給等離子氣體時，等離子氣體在噴嘴31b內(nèi)被離子化，朝向工件w噴出。離子化的等離子氣體成為電弧電流的良導(dǎo)體，由此在電極31a與工件w之間確保了電導(dǎo)通，生成(觸發(fā))了焊接用的等離子弧。

mig槍32是通過在使用上述的等離子槍31在工件w上形成了穿透孔后以mig焊接將該穿透孔填埋來將構(gòu)成工件w的各鋼板牢固地接合時所使用的焊接槍。mig槍32將從未圖示的填充物供給裝置供給的填充物作為熔化電極，通過mig焊接來回填穿透孔。

激光位移計33具有朝向工件w照射激光的發(fā)光裝置、和接收從工件w反射的激光的受光裝置?？刂蒲b置8通過使用該激光位移計33而能夠?qū)Φ入x子槍31的噴嘴31b與工件w中的規(guī)定的加工位置之間的距離、和形成在工件w的加工位置的穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆降冗M行測定。

等離子電源5將三相交流電力轉(zhuǎn)換成直流電力，并將其向等離子槍31供給。等離子電源5的正極與工件w連接，負極與等離子槍31的電極31a連接。等離子電源5在使用未圖示的導(dǎo)引電弧電源來確保了電極31a與工件w之間的電導(dǎo)通后，控制該電極31a與工件w之間的電弧電流。該等離子電源5具有將在電極31a與工件w之間流動的等離子電流控制為恒定的恒流功能。因此，在等離子槍31及工件w之間產(chǎn)生的電弧電壓、與從等離子槍31向工件w延伸的等離子弧柱的長度(即弧長)之間成立比例關(guān)系，因此能夠基于電弧電壓來推定弧長?？刂蒲b置8通過在執(zhí)行等離子焊接工序時將等離子電源5和電極31a連接或切斷，來在等離子槍31與工件w之間產(chǎn)生或消去焊接用的等離子弧。

電壓檢測器7對等離子焊接工序中的等離子槍31的電極31a與工件w之間的電弧電壓進行檢測，將檢測值向控制裝置8發(fā)送。

氣體供給裝置6具有蓄存等離子氣體和保護氣體的儲氣瓶61、將儲氣瓶61和等離子槍31的噴嘴31b連接的氣體流路62、和設(shè)在氣體流路62上的流量控制閥63。作為等離子氣體和保護氣體而使用例如氬氣?？刂蒲b置8在執(zhí)行等離子焊接工序時，通過調(diào)整流量控制閥63的開度來調(diào)整從噴嘴31b噴出的等離子氣體的流量和保護氣體的流量。

接下來，參照圖2來說明主電弧電源的空負荷電壓(空負荷時的等離子電源的端子間電壓)的優(yōu)選設(shè)定范圍。

圖2是示意地表示使工件w的一部分熔融來形成穿透孔時的等離子弧柱的狀態(tài)的圖。圖2的左側(cè)示出穿透前(形成在工件w的表面上的孔的底部到達背面之前)，圖2的右側(cè)示出剛穿透后(形成在工件w的表面上的孔的底部剛到達背面)。

如圖2的左側(cè)所示，在穿透前，等離子弧柱從等離子槍31延伸至形成在工件w的表面上的孔的底部。因此在穿透前，弧長或電弧電壓與形成在工件w的表面上的孔的深度成正比地增加。

另一方面，如圖2的右側(cè)所示，當孔的底部到達工件w的背面而穿透時，由于沒有遮擋，所以等離子弧柱會急劇延伸。此時，弧長及其伸長速度與等離子電源固有的空負荷電壓成正比地增大。因此，若使用空負荷電壓過高的等離子電源，則存在剛穿透后等離子弧柱到達至設(shè)在工件w的背面?zhèn)鹊谋巢坎考鴮?dǎo)致在背部部件上產(chǎn)生孔的情況。

因此，等離子電源的空負荷電壓要考慮等離子槍-工件之間的距離l1、工件的從表面至背面的厚度l2、及工件-背部部件之間的距離l3來確定。即，為了保證工件的穿透，空負荷電壓以孔穿透的瞬間的弧長比將等離子槍-工件之間的距離l1和工件w的厚度l2相加得到的距離長的方式設(shè)定。另外，為了防止背部部件的一部分熔融而產(chǎn)生孔，空負荷電壓以孔穿透的瞬間的弧長比將等離子槍-工件表面之間的距離l1、工件w的厚度l2和工件-背部部件之間的距離l3相加得到的距離短的方式設(shè)定。此外，這些距離l1、l2、l3分別根據(jù)在工件w中要形成穿透孔的加工位置而不同，另外空負荷電壓為等離子電源固有的值，基本上無法改變。因此等離子電源的空負荷電壓通過使用所估計的距離l1、l2、l3的平均值、最小值及最大值等來以在所有的加工位置中保證孔的穿透和背部部件的保護這兩方的方式確定。

接下來參照圖3，研究等離子氣體的流量對加工結(jié)束時的穿透孔的形狀及加工中的電弧電壓的變化造成的影響。

圖3是示意地表示加工結(jié)束時點的工件w的穿透孔的狀態(tài)的圖。在圖3中，加工結(jié)束時點是指通過從等離子槍31向工件w的表面持續(xù)生成等離子弧來使形成在工件w的表面上的孔的底部到達背面而穿透后、且工件w的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠^了作為目標的大小的時刻。圖3的右側(cè)示出與左側(cè)相比使等離子氣體的流量增加的情況。

當在等離子槍31與工件w的表面之間持續(xù)生成等離子弧時，形成從工件w的表面向背面穿透的穿透孔。此時，若減少等離子氣體的流量，則如圖3中左側(cè)所示，從等離子槍31延伸的等離子弧柱的寬度從等離子槍31側(cè)朝向工件w擴大。因此，在工件w的表面，等離子弧的能量從中心向外側(cè)擴大，越接近工件w的表面則越大的范圍熔融。其結(jié)果為，如圖3的左側(cè)所示，加工結(jié)束時形成的穿透孔的熔融直徑從背面?zhèn)认虮砻鎮(zhèn)葦U大。另外如參照圖6說明的那樣，當通過這樣的擴大的等離子弧柱來加工時，在工件的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠蔀閮?yōu)選大小之前的期間，且在工件剛從表面向背面穿透后，存在弧長會急劇延伸而在背部部件上產(chǎn)生孔的情況。

另一方面，當使等離子氣體的流量與規(guī)定的量相比增加時，等離子弧的直線前進性增加，如圖3的右側(cè)所示等離子弧柱的寬度從等離子槍31側(cè)至工件w被維持成大致恒定。因此，由于等離子弧的能量集中于中心，所以如圖3的右側(cè)所示，最終形成的穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆脚c表面?zhèn)鹊娜廴谥睆街钭冃?。即，通過使能量集中于中心，而能夠防止加工中表面?zhèn)鹊娜廴谥睆酱蠓鶖U大。

圖4是表示使用了圖3的右側(cè)所示那樣的寬度大致恒定的形狀的等離子弧柱的情況下的等離子焊接工序的執(zhí)行中的電弧電壓或弧長的變化的圖。圖4是表示從通過在時刻t1生成等離子弧來開始加工、到然后在時刻t4根據(jù)工件的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠^了作為目標的大小這一情況而消去等離子弧(消弧)來結(jié)束加工為止的期間中的電弧電壓的變化的圖。

如圖4所示，等離子焊接工序在形式上分為通過掘出工件的表面的孔來從表面穿透至背面的掘孔穿透工序、和將穿透的孔的內(nèi)徑擴大至作為目標的直徑的熔融直徑擴大工序這兩個工序。

首先，當在時刻t1生成等離子弧時，由于工件的絕緣擊穿，電弧電壓在急劇上升之后，再次降低，以規(guī)定值穩(wěn)定。以下，將等離子弧生成后的電弧電壓穩(wěn)定的值稱為電弧電壓的初始值。該電弧電壓的初始值與等離子槍-工件之間的距離相當。

在時刻t2工件的表面熔融而孔的底部開始降低，由此電弧電壓也從初始值上升。然后在時刻t3，孔的底部到達工件的背面，由此在形式上轉(zhuǎn)移到熔融直徑擴大工序。在時刻t3以后，穿透孔的熔融直徑從表面?zhèn)认虮趁鎮(zhèn)戎饾u擴大。并且在時刻t4，根據(jù)穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠^了作為目標的大小這一情況而消去等離子弧，由此結(jié)束等離子焊接工序。

另外如圖4所示，當使用使能量集中于其中心的等離子弧柱時，從孔的底部開始降低的時刻t2到穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠蔀樽鳛槟繕说拇笮〉臅r刻t4，電弧電壓以大致恒定的速度增加。即，在從掘孔穿透工序向熔融直徑擴大工序切換的時刻電弧電壓不會大幅上升。因此，不需要如參照圖6說明的那樣的檢測工件有無穿透的工序。另外，當像這樣電弧電壓的變化速度成為大致恒定時，僅通過電弧電壓的測定值與規(guī)定的閾值的比較，就能夠確定使等離子弧消去的時刻，因此能夠使等離子焊接工序比圖6所示的例子簡單。以下將用于確定使等離子弧消去的時刻的閾值稱為結(jié)束判定閾值。

在本實施方式的等離子焊接工序中使用的等離子氣體的流量以能夠得到以上那樣的效果的方式確定。更具體地說，等離子氣體的流量以等離子弧柱的寬度從等離子槍側(cè)至工件側(cè)被維持成大致恒定的方式確定。換言之，等離子氣體的流量以在電弧電壓從初始值到達結(jié)束判定閾值為止的期間電弧電壓或弧長以大致恒定的速度增加的方式確定。更具體地說，在使用直徑為2.5mm的噴嘴直徑的等離子槍的情況下，通過使等離子氣體的流量為10[l/min]以上，來以能夠得到上述那樣的效果的程度形成寬度大致恒定的等離子弧柱。此外，為了防止氣體無謂浪費，優(yōu)選的是等離子氣體的流量為20[l/min]以下，但其并不限定流量的上限。越增加流量則等離子弧柱的直線前進性越增加，上述效果會更顯著，因此也可以使等離子氣體的流量為20[l/min]以上。

接下來，參照圖5來說明使用了上述焊接系統(tǒng)的等離子焊接工序的具體步驟。

圖5是表示在等離子焊接工序中在工件的預(yù)先確定的加工位置上形成一個穿透孔的步驟的流程圖。

在s1中，控制裝置控制機械手，使等離子槍及激光位移計移動到工件的表面?zhèn)鹊募庸の恢酶浇Ｔ趕2中，控制裝置通過使用激光位移計來對等離子槍的噴嘴的位置與工件的表面的加工位置之間的距離(以下稱為“噴嘴-加工位置之間距離”)進行測定。在s3中，控制裝置通過讀入記錄在未圖示的存儲裝置中的與工件的厚度相關(guān)的數(shù)據(jù)，來獲取作為本次對象的加工位置中的工件的厚度(背面與表面之間的距離)。

在s4中，控制裝置使用在s2中獲取到的噴嘴-加工位置之間距離和在s3中獲取到的工件的厚度來確定結(jié)束判定閾值。更具體地說，控制裝置以使將噴嘴-加工位置之間距離、工件的厚度和規(guī)定的正裕度相加得到的距離成為加工結(jié)束時點的弧長的方式，將該相加得到的距離換算成電弧電壓，由此來確定結(jié)束判定閾值。像這樣，通過對噴嘴-加工位置之間距離和工件的厚度再加上裕度，在加工結(jié)束時點等離子弧柱延伸至工件的背面?zhèn)?，保證了穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆匠蔀橐?guī)定的目標的狀態(tài)。此外，在加工結(jié)束時點，為了使等離子弧柱不會到達背部部件，而將上述裕度設(shè)定為正值且足夠小的值。

在s5中，控制裝置使用等離子電源及氣體供給裝置來從等離子槍對工件產(chǎn)生等離子弧柱，由此開始形成穿透孔的工序，并且使用電壓檢測器來開始電弧電壓的監(jiān)視。在此，如參照圖3及圖4所說明的那樣，從等離子槍噴出的等離子氣體的流量被調(diào)整為等離子弧柱的寬度從等離子槍側(cè)至工件側(cè)被維持成大致恒定的大小。在s6中，控制裝置判定電弧電壓是否超過了上述的結(jié)束判定閾值。在s6的判定為否的情況下，控制裝置返回到s5，繼續(xù)產(chǎn)生等離子弧。另外在s6的判定為是的情況下，轉(zhuǎn)移到s7。

在s7中，控制裝置根據(jù)電弧電壓超過了結(jié)束判定閾值這一情況而消去等離子弧柱。在s8中，控制裝置通過使用激光位移計來對形成在工件上的穿透孔的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆竭M行測定。在s9中，控制裝置通過對在s8中獲取到的背面?zhèn)鹊娜廴谥睆降臏y定值和預(yù)先確定的熔融直徑的允許值進行比較，來判定通過以上處理形成在工件上的穿透孔的優(yōu)劣。更具體地說，在熔融直徑的測定值比允許值大的情況下，判定成穿透孔的品質(zhì)為“優(yōu)”(參照s10)，在測定值為允許值以下的情況下，判定成穿透孔的品質(zhì)為“劣”(參照s11)，結(jié)束圖5的等離子焊接工序。

此外，對于工件中的規(guī)定的加工位置，在圖5的處理結(jié)束、形成了穿透孔后，接著進行未圖示的mig焊接工序，由此將形成在該加工位置上的穿透孔回填。此外，在通過s11的處理而判定成穿透孔的品質(zhì)為“劣”的情況下，可以將該情況向作業(yè)者報知來促使其注意，也可以在相同的加工位置再次進行了圖5的處理后再進行mig焊接工序。

此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改進等包含在本發(fā)明中。

在上述實施方式中，將結(jié)束判定閾值設(shè)定為針對電弧電壓的閾值，通過對電弧電壓和結(jié)束判定閾值進行比較來確定消去等離子弧柱的時刻，但本發(fā)明并不限于此。由于在電弧電壓與弧長之間成立比例關(guān)系，所以也可以代替針對電弧電壓設(shè)定結(jié)束判定閾值，而針對弧長設(shè)定結(jié)束判定閾值。由此起到同樣的效果。

附圖標記說明

1…焊接系統(tǒng)

3…焊接槍

31…等離子槍

33…激光位移計

5…等離子電源

6…氣體供給裝置

7…電壓檢測器

8…控制裝置

w…工件(層疊鋼板)