本實用新型屬于柵格板焊接領域，特別涉及一種用于柵格板焊接的機器人自動焊接控制裝置。

背景技術：

鋼格柵板二氧化碳氣體主要用于鋼格柵板的封邊工作，焊接大多數(shù)的企業(yè)都還是采用人工焊接的方式進行焊接，工作的工作量非常大，同時，由于人在焊接的過程中大多數(shù)都是憑借肉眼進行焊接，其焊接的質量不夠穩(wěn)定，由于人的可控性較差，因而焊接的質量很難保持一致，由于其焊接點較為密集，對于焊接工人的技術要求較高，焊接位置和參數(shù)匹配不易保持最佳，在焊接的過程中常常會出現(xiàn)虛焊、漏焊的問題，而且焊接過程產生的氣體會對人體有一定的傷害，因而人工焊接被替代將會成為必然。

隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展，無論是人們的生活還是工作的節(jié)奏都在不斷的加快，企業(yè)的生產也是如此，大多數(shù)的企業(yè)都采用機械的自動化逐步代替人工操作。在柵格板領域目前很多的企業(yè)都會采用機器人進行焊接，其成本較高，由于鋼格柵板焊接的操作過于繁瑣，且，其并不是爭對焊接的產品專門定制，有些工藝難以完成或者無法實現(xiàn)，且，當前的自動化焊接控制裝置由于其技術不夠完善，其在焊接的過程中常常會出現(xiàn)錯焊、漏焊等問題，將會嚴重的影響產品的生產，導致良品率下降，同時，現(xiàn)有的焊接設備，大多都需要人工對柵格板的類型進行確認，這樣就會因為人為原因造成判斷失誤，并浪費大量的時間。

技術實現(xiàn)要素：

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種用于柵格板焊接的機器人自動焊接控制裝置，其結構簡單，設計合理，易于生產，自動化程度高，提高器焊接的精準度。

技術方案：為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種用于柵格板焊接的機器人自動焊接控制裝置，包括：基座、機械臂、腕關節(jié)、觸摸屏和控制系統(tǒng)，其中，所述的腕關節(jié)上設有工業(yè)相機和焊槍，所述的機械臂設于基座上，所述腕關節(jié)設于機械臂的端部，所述觸摸屏設于基座的支撐架上，所述機械臂、腕關節(jié)、觸摸屏以及工業(yè)相機均與控制系統(tǒng)連接，所述的控制系統(tǒng)中設有電控箱。

本實用新型中所述的一種用于柵格板焊接的智能化機器人自動焊接控制裝置，其通過在機器人上設置了觸摸屏，人工將柵格板的信號信息錄入，然后通過工業(yè)相機來對柵格板進行拍攝，然后控制系統(tǒng)根據(jù)拍攝的數(shù)據(jù)從已經(jīng)錄好的柵格板數(shù)據(jù)庫中調取柵格板的型號信息，控制系統(tǒng)根據(jù)調取的數(shù)據(jù)信息命令焊接控制裝置對柵格板進行焊接，整個過程簡單、方便，其實現(xiàn)智能化的生產，有效的提高其焊接的質量，讓其更好的滿足生產的需求。

本實用新型中所述的機械臂由多組機械軸組成，每個機械軸之間作可活動連接，且，所述的機械臂通過旋轉軸與基座連接，讓機械臂能夠根據(jù)焊接的實際需要實現(xiàn)旋轉，從而讓其更好的滿足焊接工作的需要。

本實用新型中所述的控制系統(tǒng)中設有焊接控制裝置、相機控制裝置、執(zhí)行控制裝置和中央控制系統(tǒng)，所述的中央控制系統(tǒng)中設有焊接控制模塊、相機控制模塊、執(zhí)行控制模塊和中央控制器，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍和焊接控制模塊連接，所述相機控制裝置兩端分別與工業(yè)相機和相機控制模塊連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊連接，所述焊接控制裝置、相機控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與中央控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊、相機控制模塊和執(zhí)行控制模塊均與中央控制器連接。

本實用新型中所述的中央控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)，實現(xiàn)智能化的生產。

本實用新型中所述的PLC控制系統(tǒng)中設有中央處理器CPU、程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉換器、定時計數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的PLC控制系統(tǒng)中設有用于存儲柵格板型號的數(shù)據(jù)存儲單元，所述的程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉換器、定時計數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的相機控制模塊與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉換器連接。

本實用新型中所述的焊接控制裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機、焊接操作機和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機與焊槍和工業(yè)相機連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍相配合，能夠對柵格板實現(xiàn)很好的移動，實現(xiàn)更好的焊接。

本實用新型中所述工業(yè)相機采用面陣相機或者線陣相機，且，所述工業(yè)相機的前方設有濾鏡和保護罩，所述的保護罩設于濾鏡的外側，且，所述保護罩通過連接線與工業(yè)相機連接，保護罩和工業(yè)相機通過連接線連接，很好的解決了保護罩容易丟失的問題。

本實用新型中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機和氣動回路構成，所述氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構成，所述的伺服電機和氣動回路均與控制系統(tǒng)連接。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：

1、本實用新型中所述的一種用于柵格板焊接的智能化機器人自動焊接控制裝置，其通過在機器人上設置了觸摸屏，人工將柵格板的信號信息錄入，然后通過工業(yè)相機來對柵格板進行拍攝，然后控制系統(tǒng)根據(jù)拍攝的數(shù)據(jù)從已經(jīng)錄好的柵格板數(shù)據(jù)庫中調取柵格板的型號信息，控制系統(tǒng)根據(jù)調取的數(shù)據(jù)信息命令焊接控制裝置對柵格板進行焊接，整個過程簡單、方便，其實現(xiàn)智能化的生產，有效的提高其焊接的質量，讓其更好的滿足生產的需求。

2、本實用新型中通過在焊接控制裝置上設置了觸摸屏，對柵格板的型號信息進行錄入，讓其形成一個柵格板的數(shù)據(jù)庫，當相機拍攝完成后，控制系統(tǒng)中的中央控制器將會對工業(yè)相機拍攝的數(shù)據(jù)進行分析，確認柵格板的型號，以及所需焊接點的位置信息，整個過程簡單，方便；與此同時，工作人員也能夠通過觸摸屏實現(xiàn)對整個焊接過程中的相關數(shù)據(jù)的監(jiān)控，便于故障和異常數(shù)據(jù)的排查，能夠有效的提高其生產的效率和生產質量。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的用于柵格板焊接的機器人自動焊接控制裝置的結構示意圖；

圖2為本實用新型中控制系統(tǒng)的電氣連接示意圖；

圖中：基座-1、機械臂-2、腕關節(jié)-3、觸摸屏-4、控制系統(tǒng)-5

工業(yè)相機-6、焊槍-7、焊接控制模塊-9、相機控制模塊-10、執(zhí)行控制模塊-11、中央控制器-12。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型。

實施例

本實施例中所述的一種用于柵格板焊接的機器人自動焊接控制裝置，包括：基座1、機械臂2、腕關節(jié)3、觸摸屏4和控制系統(tǒng)5；

上述各部件的關系如下：

其中，所述的腕關節(jié)3上設有工業(yè)相機6和焊槍7，所述的機械臂2設于基座1上，所述腕關節(jié)3設于機械臂2的端部，所述觸摸屏4設于基座1的支撐架上，所述機械臂2、腕關節(jié)3、觸摸屏4以及工業(yè)相機6均與控制系統(tǒng)5連接，所述的控制系統(tǒng)5中設有電控箱。

本實施例中所述的機械臂2由多組機械軸組成，每個機械軸之間作可活動連接，且，所述的機械臂2通過旋轉軸與基座1連接。

本實施例中所述的控制系統(tǒng)5中設有焊接控制裝置、相機控制裝置、執(zhí)行控制裝置和中央控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設有焊接控制模塊9、相機控制模塊10、執(zhí)行控制模塊11和中央控制器12，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍7和焊接控制模塊9連接，所述相機控制裝置兩端分別與工業(yè)相機6和相機控制模塊10連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊11連接，所述焊接控制裝置、相機控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊9、相機控制模塊10和執(zhí)行控制模塊11均與中央控制器12連接。

本實施例中所述的中央控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)，所述的PLC控制系統(tǒng)中設有中央處理器CPU、程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉換器、定時計數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的PLC控制系統(tǒng)中設有用于存儲柵格板型號的數(shù)據(jù)存儲單元，所述的程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉換器、定時計數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的相機控制模塊10與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉換器連接。

本實施例中所述的焊接控制裝置10包括焊接工裝夾具、焊接變位機、焊接操作機和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機與焊槍7和工業(yè)相機6連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)14連接，且它們均與焊槍7相配合。

本實施例中所述工業(yè)相機6采用面陣相機或者線陣相機，且，所述工業(yè)相機6的前方設有濾鏡和保護罩，所述的保護罩設于濾鏡的外側，且，所述保護罩通過連接線與工業(yè)相機6連接，保護罩和工業(yè)相機通過連接線連接，很好的解決了保護罩容易丟失的問題。

本實施例中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機和氣動回路構成，所述氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構成，所述的伺服電機和氣動回路均與控制系統(tǒng)連接。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。