本實用新型屬于機器人自動化系統(tǒng)技術領域，具體涉及一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)。

背景技術：

目前隨著制造業(yè)人力成本越來越高，各行各業(yè)提升自己的自動化水平都刻不容緩。近些年，市場上出現(xiàn)了大量的通過機械手碼垛設備，通過現(xiàn)代工業(yè)中最常見的零部件有機的結合起來，構成了一套從原料分揀、搬運、識別、組合定位，到成品焊接、成品自動倉儲的完整系統(tǒng)，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了人力成本。

傳統(tǒng)的零部件搬運與焊接主要是通過人力和傳輸裝置來進行，采用人工搬運，生產(chǎn)效率低下，人工成本高，自動化效率低；現(xiàn)有技術中部分采用自動生產(chǎn)線進行送料，但一般的生產(chǎn)線較長，占用空間較大，且在生產(chǎn)過程中生產(chǎn)線上需安排多名人員進行操作或糾偏處理，勞動量較大；同時，對于不符合要求的零部件通過人力有時很難區(qū)分出來，進而致使生產(chǎn)周期延長，影響工作效率；同時，在進行零部件焊接的同時，長期在這樣環(huán)境中會直接影響職工的身體健康。

針對上述技術問題，故需要進行改進。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型是為了克服上述現(xiàn)有技術中的缺陷，提供一種結構簡單，使用方便，自動化程度好的一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)。

為了達到以上目的，本實用新型所采用的技術方案是：一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)，包括用于放置工件的焊接發(fā)貨架、焊接成品發(fā)儲貨架、碼垛視覺機械手、碼垛搬運機械手和碼垛自動升降裝置；碼垛搬運機械手位于焊接發(fā)貨架的一側，與碼垛自動升降裝置的一端相對應；還包括有碼垛搬運機器人、焊接碼垛機械手、多工位焊接自動工裝臺、激光打標機、AGV自動遙控引導小車裝置和中央控制柜；多工位焊接自動工裝臺與激光打標機位于碼垛搬運機器人的前后端，碼垛自動升降裝置位于碼垛搬運機器人的側邊，焊接碼垛機械手位于多工位焊接自動工裝臺的一側；多工位焊接自動工裝臺與激光打標機之間，所述AGV自動遙控引導小車裝置包括AGV小車，用于鋪設在地面上呈環(huán)狀的地軌磁條；AGV小車沿著地軌磁條向前滑動，地軌磁條與碼垛搬運機器人、多工位焊接自動工裝臺、激光打標機、焊接成品發(fā)儲貨架和碼垛視覺機械手位置相對應。

作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述焊接碼垛機械手一側設置有焊接氣體瓶，焊接氣體瓶的兩側設置有兩個安全防護網(wǎng)，兩個安全防護網(wǎng)位于焊接碼垛機械手的兩側。

作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述安全防護網(wǎng)的一側設置有用于控制碼垛搬運機器人和焊接碼垛機械手的六軸控制柜。

作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述碼垛自動升降裝置包括包括機架，固設于機架上的上層輸料裝置與下層輸料裝置；上層輸料裝置與下層輸料裝置平行設置并且輸送方向相反；所述上層輸料裝置的端部與下層輸料裝置的端部設置有物料升降裝置，所述機架上設置有對所述上層輸料裝置上的物料進行逐一檢測的檢測裝置；檢測裝置與上層輸料裝置相對應；所述檢測裝置包括固設于機架上的感應片和接收板；感應片與接收板布設于上層輸料裝置的左右兩側，且感應片與接收板位置相對應；所述物料升降裝置包括四根固定立柱、升降氣缸、驅動升降氣缸上下運行的動力元件；相鄰固定立柱之間通過連接板連接，升降氣缸固設于連接板上，升降氣缸頂部安裝有氣缸連接座，氣缸連接座上固設有放置物料的放置板升降氣缸通過氣缸連接座帶動放置板在連接板上滑動；所述放置板與上層輸料裝置與下層輸料裝置的端部相適配，所述放置板的兩側布設有相對稱的擋板；在升降氣缸上升至最高位置時，該擋板的頂部與機架頂部處于同一水平線上，所述上層輸料裝置與下層輸料裝置均為輸送帶傳送；所述機架上布設有用于驅動上層輸料裝置與下層輸料裝置轉動的第一驅動裝置和第二驅動裝置；第一驅動裝置位于上層輸料裝置底部，第二驅動裝置位于下層輸料裝置底部。

作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述激光打標機包括工作臺，布設于工作臺上的升降裝置和激光打標裝置，所述激光打標裝置設置在升降裝置上，所述激光打標裝置端部設置有指向下方的激光打標裝置，工作臺上設置有打標操作臺，激光打標裝置與打標操作臺的位置相對應；所述工作臺后端固設有安裝板，安裝板上設置有滑道，升降裝置滑動布設于滑道上，升降裝置通過滑道上內左右移動，所述工作臺上設置有控制裝置，該控制裝置位于安裝板的右側；用于控制激光打標裝置在升降裝置上的上下移動，所述激光打標裝置包括滑動連接于升降裝置上的導向筒，導向筒內套接有在導向筒內前后滑動的滑動桿，滑動桿端部連接有激光打標裝置；所述激光打標裝置包括打標頭、設置于滑動桿端部的連接板；連接板上固設有上固定塊與下固定塊；上固定塊上固設有CCD裝置，下固定塊上固設有照明光源連接塊，照明光源連接塊位于CCD裝置下端，并且照明光源連接塊與CCD裝置位置相對應；所述CCD裝置為高分辨率CCD攝像機，該CCD攝像機鏡頭朝向與打標操作臺相對應，CCD攝像機通過數(shù)據(jù)線連接至控制裝置；所述控制裝置包括電路板、顯示器、操作面板、控制按鍵和連接電路板的電線；所述控制裝置內設有報警裝置，所述的報警裝置為設有提示音的聲音模塊；所述打標操作臺上設置有若干定位點，定位點等距布設于打標操作臺上；所述激光打標裝置設置有感應裝置，所述的感應裝置為光電開關感應器。

作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述多工位焊接自動工裝臺包括工作臺本體和安裝于工作臺本體底部的減速電機； 工作臺本體上設置有呈圓形的焊接工作盤，焊接工作盤底部固設有連接柱，連接柱穿過工作臺本體的上端與減速電機相連接；連接柱端部設置有轉動齒輪，與此相對應的，所述減速電機上設置有與轉動齒輪相適配的主動鏈輪；所述焊接工作盤上布設有若干用于放置工件的定位座，多個定位座分布在以焊接工作盤的中心軸線為中心的圓周上；所述焊接工作盤上設置有用于分割不同定位座的位置的擋板，該擋板固設于焊接工作盤上，一體成型；所述擋板設置有2塊，2個擋板以焊接工作盤的中心軸線為中心垂直布設，將定位座分割為四個；所述擋板呈等腰梯形狀，擋板的長度與焊接工作盤的外徑相一致；所述定位座中間設置有光電傳感器。

本實用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術相比，本實用新型設計造價低、結構簡單，通過設置AGV自動遙控引導小車裝置，在與物料輸送中AGV小車的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制；在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)；該裝置結構緊湊，自動化程度高，操作方便簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例結構示意圖。

圖2是本實用新型實施例碼垛自動升降裝置結構示意圖。

圖3是本實用新型實施例多工位焊接自動工裝臺結構示意圖。

圖4是本實用新型實施例多工位焊接自動工裝臺剖視圖。

圖5是本實用新型實施例激光打標機結構示意圖。

圖6是本實用新型實施例激光打標機的激光打標裝置結構示意圖。

圖中附圖標記：焊接發(fā)貨架1，碼垛自動升降裝置2，機架2-1，上層輸料裝置2-2，下層輸料裝置2-3，感應片2-4，接收板2-5，固定立柱2-6，升降氣缸2-7，動力元件2-8，連接板2-9，氣缸連接座2-10，放置板2-11，擋板2-12，第一驅動裝置2-13，第二驅動裝置2-14，安裝板2-15，碼垛搬運機器人3，焊接碼垛機械手4，AGV小車5，多工位焊接自動工裝臺6，工作臺本體6-1，焊接工作盤6-2，連接柱6-3，減速電機6-4，轉動齒輪6-5，主動鏈輪6-6，定位座6-7，擋板6-8，光電傳感器6-9；激光打標機7，工作臺7-1，升降裝置7-2，激光打標裝置7-3，激光打標裝置7-4，打標操作臺7-5，安裝板7-6，滑道7-7，導向筒7-8，滑動桿7-9，連接板7-10，上固定塊7-11，下固定塊7-12，CCD裝置7-13，照明光源連接塊7-14，顯示器7-15，操作面板7-16，控制按鍵7-17，定位點7-18，打標頭7-19，碼垛搬運機械手8，焊接成品發(fā)儲貨架9，碼垛視覺機械手10，六軸控制柜11，焊接氣體瓶12，安全防護網(wǎng)13，中央控制柜14，地軌磁條15。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型實施例作詳細說明。

如圖1所示，一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)是一個機器人和工業(yè)自動化領域的一個實訓車間，旨在通過一個實際現(xiàn)場形態(tài)、包含各種常見自動化元素、具有展示性的設計和布局，濃縮和直觀地向高等院校的學生傳授自動化基礎知識，并獲得真實感受。

本系統(tǒng)包含了碼垛搬運機器人3和焊接碼垛機械手4，配以機器視覺系統(tǒng)，機器人將協(xié)調工作，完成零部件的搬運和焊接方面的最常見運用。包含了碼垛搬運機器人3、焊接碼垛機械手4和條碼識別為核心的自動倉庫，以及自動傳輸帶和AGV小車5所構成的自動物流系統(tǒng)，具有自動錄入功能的自動倉庫與以AGV遙控自動引導小車為核心的自動物流系統(tǒng)，將構建最先進的工廠自動化物流系統(tǒng)，簡明直觀展示工廠全自動物流系統(tǒng)的要素和工作原理。機器人作業(yè)、自動倉庫、工廠自動物流這三大單元，有機集合，協(xié)調工作，構建了現(xiàn)代的柔性智能制造系統(tǒng)和全自動化無人車間的一幅全景圖。

在這幅以機器人為核心的全自動化工廠的全景結構中，各個自動化的常見元素也將一一得到呈現(xiàn)：機器視覺系統(tǒng)、自動工裝夾具系統(tǒng)、傳感及檢測系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等運動器件、工業(yè)通訊系統(tǒng)和PLC控制系統(tǒng)等。本系統(tǒng)將這些工業(yè)自動化最常見的核心部件有機結合，構成一套從原材料分揀、搬運、識別、組合定位，到成品焊接、成品自動倉儲的完整系統(tǒng)，演示了實際工業(yè)環(huán)境下的機器人定位和空間姿態(tài)運動技術、圖像以及各種傳感器的識別、檢測和防錯技術、自動裝配及自動工裝技術、PLC邏輯控制技術、物料自動傳輸和自動倉儲技術、自動焊接技術、激光打標技術等。

一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)，包括用于放置工件的焊接發(fā)貨架1、焊接成品發(fā)儲貨架9、碼垛視覺機械手10、碼垛搬運機械手8和碼垛自動升降裝置2；焊接發(fā)貨架1主要組成部件：貨架和碼垛搬運機械手8；貨架用于存放工件毛坯，每個工件位都有標識和編程定位。碼垛搬運機械手8由X、Y、Z三軸直線坐標機械手及末端爪手組成，實現(xiàn)貨架的零件下料。并與AGV和自動傳送帶組成工廠自動物流的完整構造；碼垛自動升降裝置2將元件倉取出的工件輸送到生產(chǎn)線位置，等待加工。如果工件不合格，將被送入廢品筐。

焊接成品發(fā)儲貨架9主要組成部件：貨架：用于存放加工完成的成品工件，每個工件位都有標識和編程定位；碼垛視覺機械手10由X、Y、Z三軸直線坐標機械手及末端爪手組成，實現(xiàn)貨架的零件上料。并與AGV和自動傳送帶組成工廠自動物流的完整構造；二維碼視覺系統(tǒng)，成品工件在入庫前進行二維碼識別，達到產(chǎn)品統(tǒng)計和成品進入倉庫正確位置的目的。

碼垛搬運機械手8位于焊接發(fā)貨架1的一側，與碼垛自動升降裝置2的一端相對應；還包括有碼垛搬運機器人3、焊接碼垛機械手4、多工位焊接自動工裝臺6、激光打標機7、AGV自動遙控引導小車裝置和中央控制柜14；中央控制柜14用于集中放置各個機器人控制器、無人倉庫控制系統(tǒng)、各個工位邏輯控制與協(xié)同PLC、AGV控制器、通訊模塊和主要用于監(jiān)控和設置的中央工控機等電氣部件。中央電控柜14備有觸摸屏進行人機交互。

中央電控柜14的主要組成部件：

（1）工控電腦及監(jiān)控軟件，所有設備運行/生產(chǎn)數(shù)據(jù)及傳感系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控的軟件均在此電腦上運行。所有的參數(shù)設置都在該電腦上完成。該電腦主要通過PLC與各設備和傳感監(jiān)測系統(tǒng)相連。

（2）PLC，配備三菱FX3U可編程控制器、數(shù)字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫工件數(shù)據(jù)，控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸、安全聯(lián)鎖等任務。該PLC直接與工控電腦相連。

（3）觸摸屏，作為工控電腦的輸入輸出設備，更加圖形化和直觀，省去了傳統(tǒng)的鼠標鍵盤。

（4）配電系統(tǒng)，整個系統(tǒng)強弱電供應和保護。

二，輔助設備主要組成部件：

1.空壓機，為系統(tǒng)提供充足而安靜的氣動源，螺桿結構，0.3立方氣量，8公斤出氣壓，噪音不大于71dB；2.線纜線槽線架，用于系統(tǒng)的強弱電規(guī)范走線鋪設；3.推車，用于搬運設備及加工件等；4.焊接防護工具，用于確保焊接過程中的必要安全規(guī)范和人身保護，參照標書有關要求實施；5.安全防護裝置，用于確保教學和系統(tǒng)運行中的人身安全，參照標書有關要求實施；6.焊接材料，用于實驗中所需的焊接材料，參照標書有關要求實施。

多工位焊接自動工裝臺6與激光打標機7位于碼垛搬運機器人3的前后端，碼垛自動升降裝置2位于碼垛搬運機器人3的側邊，焊接碼垛機械手4位于多工位焊接自動工裝臺6的一側；多工位焊接自動工裝臺6與激光打標機7之間，所述AGV自動遙控引導小車裝置包括AGV小車5，用于鋪設在地面上呈環(huán)狀的地軌磁條15；AGV小車5沿著地軌磁條15向前滑動，地軌磁條15與碼垛搬運機器人3、多工位焊接自動工裝臺6、激光打標機7、焊接成品發(fā)儲貨架9和碼垛視覺機械手10位置相對應；焊接碼垛機械手4一側設置有焊接氣體瓶12，焊接氣體瓶12的兩側設置有兩個安全防護網(wǎng)13，兩個安全防護網(wǎng)13位于焊接碼垛機械手4的兩側；安全防護網(wǎng)13的一側設置有用于控制碼垛搬運機器人3和焊接碼垛機械手4的六軸控制柜11。

碼垛搬運機器人3由六自由度關節(jié)組成，固定在機器人底座上，活動范圍半徑1437mm，載荷3kg；機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

該AGV自動遙控引導小車裝置包括裝備有電磁自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，以可充電之蓄電池為其動力來源。電磁軌道安裝于地板上，AGV小車5按照電磁軌道信號進行移動與動作；AGV小車5以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中AGV小車5的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)；AGV小車5可以通過遙控手段實現(xiàn)在軌道上指定位置的定位和啟停。

通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡，AGV只和地面系統(tǒng)進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

如圖2所示，碼垛自動升降裝置2包括機架2-1，固設于機架1上的上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3；上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3平行設置并且輸送方向相反；所述上層輸料裝置2-2的端部與下層輸料裝置2-3的端部設置有物料升降裝置，所述機架2-1上設置有對所述上層輸料裝置2-2上的物料進行逐一檢測的檢測裝置；檢測裝置與上層輸料裝置2-2相對應。

本實用新型通過上下設置兩層輸料裝置，上層輸料裝置2-2用于對物料的零件進行輸送，通過檢測裝置的檢測，將不合格的產(chǎn)品通過升降裝置傳送給下層輸料裝置2-3，實現(xiàn)物料傳遞的準確性，同時提高了供料輸料的自動化，提高工作效率，且通過將自動升降裝置上下層設計減小了占地面積，提高空間利用率。

檢測裝置包括固設于機架2-1上的感應片2-4和接收板2-5；感應片2-4與接收板2-5布設于上層輸料裝置2-2的左右兩側，且感應片2-4與接收板2-5位置相對應；上層輸料裝置2-2上的物料移動至檢測裝置相應的位置處時，通過感應片2-4與接收板2-5的配合使用，能快速準備的檢測出該物料是否為合格產(chǎn)品，如果是合格產(chǎn)品，通過上層輸料裝置2-2的傳輸帶傳遞至放置板2-11上，通過機械手抓取，進行下一步工序，如果不是合格產(chǎn)品，同樣也通過上層輸料裝置2-2的傳輸帶傳遞至放置板2-11上，在驅動升降氣缸2-7的帶動下，將放置板2-11上的不合格物料移動至下層輸料裝置2-3處，通過下層輸料裝置2-3上的傳輸帶將不合格產(chǎn)品輸送回去，通過機械手抓取，放置到相應位置處；通過感應片2-4和接收板2-5的配合連接，使得機械手可以靈活運用，可以完成從取料、放次品，到放成品一體化工作，自動化程度高，大大提高了生產(chǎn)效率。

物料升降裝置包括四根固定立柱2-6、升降氣缸2-7、驅動升降氣缸2-7上下運行的動力元件2-8；其中動力元件2-8可為電機；相鄰固定立柱2-6之間通過連接板2-9連接，升降氣缸2-7固設于連接板2-9上，升降氣缸2-7頂部安裝有氣缸連接座2-10，氣缸連接座2-10上固設有放置物料的放置板2-11，升降氣缸2-7通過氣缸連接座2-10帶動放置板2-11在連接板2-9上滑動；此外，還可直接采用升降氣缸或油缸或電動推桿驅動升降氣缸2-7運行等， 具體方式不做限制。

放置板2-11與上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3的端部相適配；使得零件在輸送過程中可以便捷的放置到放置板2-11上，為后續(xù)的機械手抓取提供方便，同時也為物料在放置到放置板2-11上，通過升降裝置輸送至下層輸料裝置2-3上的過程中提高了穩(wěn)定性；提高了移動的導向作用，同時也避免出現(xiàn)偏離放置板2-11上，造成物料等零部件卡死等問題。

放置板2-11的兩側布設有相對稱的擋板2-12；在升降氣缸2-7上升至最高位置時，該擋板2-12的頂部與機架2-1頂部處于同一水平線上；設置擋板2-12可以有效防止物料從放置板2-11上滑落，保證了物料的安全性，同時也使得放置板2-11與上層輸料裝置2-2的貼合更加的緊湊，保證了物料傳遞的連續(xù)性。

上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3均為輸送帶傳送；采用輸送帶，具有以下優(yōu)點：第一，不會劃傷物料或者零件，保證物料的使用壽命和定位精度。第二，物料運作過程中，當需要停止定位時，物料可以立即停止，有效降低電機控制精度和電氣控制部分成本。

機架2-1上布設有用于驅動上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3轉動的第一驅動裝置2-13和第二驅動裝置2-14；第一驅動裝置2-13位于上層輸料裝置2-2底部，第二驅動裝置2-14位于下層輸料裝置2-3底部；第一驅動裝置2-13和第二驅動裝置2-14為驅動電機；保證了上層輸料裝置2-2與下層輸料裝置2-3的運行平穩(wěn)性。

機架2-1頂部固設有安裝板2-15，該安裝板2-15位于上層輸料裝置2-2的兩側上端，安裝板2-15上安裝有高分辨率CCD攝像機，該CCD攝像機鏡頭朝向安裝于機架2-1上的上層輸料裝置2-2中部；CCD攝像機通過數(shù)據(jù)線連接至計算機；檢測過程中高分辨率CCD攝像機正對于上層輸料裝置2-2的中間位置，物料或零件在傳遞輸送過程中對其進行檢測，我們可以在高分辨率CCD攝像機前端安裝有位移傳感器，當物料或零件通過位移傳感器時，通過位移傳感器直接讀出，快速、高效、精確；或著在機架2-1上裝有接觸檢測傳感器，根據(jù)各個傳感器的讀數(shù)，由系統(tǒng)自動判定被測件在測量中的位置，形狀或者顏色，可以進行視覺選別，在物料傳遞完成以后，我們可以進行根據(jù)物料的形狀或者顏色進行區(qū)分，方便實用。

如圖3-4所示，多工位焊接自動工裝臺6，用于固定焊接工件，多工位便于提高加工效率。工裝定位精度+/-0.2mm，重復定位精度+/-0.05mm；包括工作臺本體6-1和安裝于工作臺本體6-1底部的減速電機6-4；減速電機6-4功率為1500～2500W，工作臺本體6-1上設置有呈圓形的焊接工作盤6-2，焊接工作盤6-2底部固設有連接柱6-3，連接柱6-3穿過工作臺本體6-1的上端與減速電機6-4相連接；連接柱6-3端部設置有轉動齒輪6-5，與此相對應的，所述減速電機6-4上設置有與轉動齒輪6-5相適配的主動鏈輪6-6；主動鏈輪6-6通過減速電機6-4帶動轉動齒輪6-5順指針轉動，進而帶動焊接工作盤6-2轉動，焊接工作盤6-2與工作臺本體6-1之間留有一定的間隙，可以更加方便焊接工作盤6-2轉動的靈活性；同時，減速電機6-4的轉動速率可根據(jù)工件加工的時間進行設定，從而確保了工件加工狀態(tài)的一致性，提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和成品率。

同時連接柱6-3為內凹形狀，轉動齒輪6-5形成于連接柱6-3的凹槽內，采用這樣的結構與轉動齒輪6-5轉動連接，增加了連接的穩(wěn)定性。

焊接工作盤6-2上布設有若干用于放置工件的定位座6-7，多個定位座6-7分布在以焊接工作盤6-2的中心軸線為中心的圓周上；通過焊接自動工作臺外部左側的機械手將需要加工的工件放置于定位座6-7，通過定位座6-7中間設置的光電傳感器6-9進行定位，通過左側的機械手與光電傳感器6-9的相互配合，自動將工件夾緊并定位，然后通過焊接工作盤6-2在減速電機6-4的帶動下轉動，通過右側的機械手對工件進行焊接，采用多工位的焊接設計，大大提高了整個焊接的工作效率。

焊接工作盤6-2上設置有用于分割不同定位座6-7的位置的擋板6-8，該擋板6-8固設于焊接工作盤6-2上，一體成型；我們可以根據(jù)實際需要的定位座6-7數(shù)量在焊接工作盤6-2上設置若干個擋板6-8，設置擋板6-8主要還是為了區(qū)別每個定位座6-7上對應的加工工序不同，對于辨別不同定位座6-7的工序起到非常好的識別作用，另外，擋板6-8與焊接工作盤6-2固定連接，保證了整個焊接工作盤6-2的連接牢固度和轉動的穩(wěn)定性，進而保證了使用安全；本實用新型根據(jù)需要，將擋板6-8設置有6-2塊，2個擋板6-8以焊接工作盤6-2的中心軸線為中心垂直布設，將定位座6-7分割為四個。

由于擋板6-8在焊接工作盤6-2的轉動下跟著轉動，我們將擋板6-8設置等腰梯形狀，擋板6-8的長度與焊接工作盤6-2的外徑相一致；擋板6-8靠近焊接工作盤6-2端部傾斜狀，減少了焊接工作盤6-2轉動的空間，同時，也保證了焊接工作盤6-2轉動的安全性。

如圖5-6所示，所述激光打標機7為20W光纖激光打標機，打標范圍100x100mm，最大打標深度0.4mm，最小打標線寬0.05mm，最高打標速度15m/s；包括工作臺7-1，布設于工作臺7-1上的升降裝置7-2和激光打標裝置7-3，所述激光打標裝置7-3設置在升降裝置上7-2，所述激光打標裝置7-3端部設置有指向下方的激光打標裝置7-4，工作臺7-1上設置有打標操作臺7-5，激光打標裝置7-4與打標操作臺7-5的位置相對應。

工作臺7-1后端固設有安裝板7-6，安裝板7-6上設置有滑道7-7，升降裝置7-2滑動布設于滑道7-7上，升降裝置7-2通過滑道7-7上內左右移動；通過升降裝置上7-2和激光打標裝置7-3可以調整打標頭7-19和CCD攝像機（激光光路）的高度。

工作臺7-1上設置有控制裝置，控制裝置自動化控制操作系統(tǒng)，控制裝置包括電路板、顯示器7-15、操作面板7-16、控制按鍵7-17和連接電路板的電線；該控制裝置位于安裝板7-6的右側；用于控制激光打標裝置7-3在升降裝置7-2上的上下移動；控制裝置內設有報警裝置，所述的報警裝置為設有提示音的聲音模塊；檢測設備減少殘次品，提高產(chǎn)品質量。

激光打標裝置7-3包括滑動連接于升降裝置7-2上的導向筒7-8，導向筒7-8內套接有在導向筒7-8內前后滑動的滑動桿7-9，滑動桿7-9端部連接有激光打標裝置7-4，通過，滑動桿7-9在導向筒7-8的前后滑動，保證了CCD攝像機移動的便捷性；使得CCD攝像機有針對性的照射工件，能快速、高效、精確的提高工件的打標精度；同時，激光打標裝置7-3設置有感應裝置，該感應裝置為光電開關感應器。

激光打標裝置7-4包括打標頭7-19、設置于滑動桿7-9端部的連接板7-10；連接板7-10上固設有上固定塊7-11與下固定塊7-12；上固定塊7-11上固設有CCD裝置7-13，下固定塊7-12上固設有照明光源連接塊7-14，照明光源連接塊7-14位于CCD裝置7-13下端，并且照明光源連接塊7-14與CCD裝置7-13位置相對應；7-CCD裝置13為高分辨率CCD攝像機，該CCD攝像機鏡頭朝向與打標操作臺7-5相對應，CCD攝像機通過數(shù)據(jù)線連接至控制裝置；產(chǎn)品放置于打標頭7-19下方能打到的范圍和CCD攝像機能照射到的區(qū)域的交叉區(qū)域，通過CCD攝像機照射產(chǎn)品，使得打標頭7-19得到產(chǎn)品的外形尺寸，提取打標區(qū)域進行打標，從而實現(xiàn)對產(chǎn)品的精確打標，避免了員工放置產(chǎn)品造成的誤差，提升產(chǎn)品的合格率和工作效率，減少人工成本。

打標操作臺7-5上設置有若干定位點7-18，定位點7-18等距布設于打標操作臺7-5上；設置該定位點7-18，使得工件的定位更加準確，同時，該定位點7-18也便于打標頭7-19在工件上打標的準確性。

本實用新型一種基于工業(yè)機器人的智能制造系統(tǒng)的工作流程和原理如下：

碼垛搬運機械手8從焊接發(fā)貨架1按產(chǎn)品擺放形狀依次取件并抓取至碼垛自動升降裝置2的始端，工件至輸送線未端的碼垛自動升降裝置2上升后，碼垛搬運機器人3結合頭腕部工業(yè)視覺相機對其平臺工件選別和定位；將正確產(chǎn)品搬運至多工位焊接自動工裝臺6的第1工位，反之將不正確產(chǎn)品抓取至不良品料倉里待處理；多工位焊接自動工裝臺6接收到第一工位信號后，轉至第三工位后焊接碼垛機械手4先將焊搶在“清搶剪絲機器”上完成清搶動作后移至多工位焊接自動工裝臺6進行焊接工作，此時AGV小車5從充電樁處出發(fā)至焊接臺區(qū)，焊接完成品轉至第1工作時，碼垛搬運機器人3接焊接件抓取到AGV小車5平臺處，并移到至激光打標機7處停下。焊接完成件至激光打標機7處停止后，碼垛搬運機器人3將工件抓取至激光打標機7的打碼區(qū)進行二維碼的激光工作，煙霧收集后也同時工作，將有害氣體收集并處理。將打碼完成品抓取至AGV小車5移動至紅外線掃描門禁處將焊接完成品的生產(chǎn)信息存檔于電腦管理系統(tǒng)；AGV小車5移動至碼垛視覺機械手10時，在機械手頭部的工業(yè)相機對其視覺定位并抓取至焊接成品發(fā)儲貨架9并將相應位置錄入至物聯(lián)網(wǎng)管理系統(tǒng)并保存，實現(xiàn)無紙化作業(yè)；方便成品倉儲的智能管理。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)；因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。

盡管本文較多地使用了圖中附圖標記：焊接發(fā)貨架1，碼垛自動升降裝置2，機架2-1，上層輸料裝置2-2，下層輸料裝置2-3，感應片2-4，接收板2-5，固定立柱2-6，升降氣缸2-7，動力元件2-8，連接板2-9，氣缸連接座2-10，放置板2-11，擋板2-12，第一驅動裝置2-13，第二驅動裝置2-14，安裝板2-15，碼垛搬運機器人3，焊接碼垛機械手4，AGV小車5，多工位焊接自動工裝臺6，工作臺本體6-1，焊接工作盤6-2，連接柱6-3，減速電機6-4，轉動齒輪6-5，主動鏈輪6-6，定位座6-7，擋板6-8，光電傳感器6-9；激光打標機7，工作臺7-1，升降裝置7-2，激光打標裝置7-3，激光打標裝置7-4，打標操作臺7-5，安裝板7-6，滑道7-7，導向筒7-8，滑動桿7-9，連接板7-10，上固定塊7-11，下固定塊7-12，CCD裝置7-13，照明光源連接塊7-14，顯示器7-15，操作面板7-16，控制按鍵7-17，定位點7-18，打標頭7-19，碼垛搬運機械手8，焊接成品發(fā)儲貨架9，碼垛視覺機械手10，六軸控制柜11，焊接氣體瓶12，安全防護網(wǎng)13，中央控制柜14，地軌磁條15等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。