本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人及加工中心。

背景技術(shù)：

數(shù)控機(jī)床是數(shù)字控制機(jī)床的簡稱，是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動化機(jī)床。該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，用代碼化的數(shù)字表示，通過信息載體輸入數(shù)控裝置。經(jīng)運(yùn)算處理由數(shù)控裝置發(fā)出各種控制信號，控制機(jī)床的動作，按圖紙要求的形狀和尺寸，自動地將零件加工出來。數(shù)控機(jī)床較好地解決了復(fù)雜、精密、小批量、多品種的零件加工問題，是一種柔性的、高效能的自動化機(jī)床，代表了現(xiàn)代機(jī)床控制技術(shù)的發(fā)展方向，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。

零件的加工需要經(jīng)過很多不同的工序，其加工過程要經(jīng)過多個(gè)專用機(jī)床。目前的加工中心，數(shù)控機(jī)床都是獨(dú)立運(yùn)作，零件從一個(gè)機(jī)床轉(zhuǎn)移到另一個(gè)機(jī)床時(shí)，需要人工進(jìn)行下料、搬運(yùn)、上料，整體系統(tǒng)為半自動化，操作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種工業(yè)機(jī)器人及加工中心，所述工業(yè)機(jī)器人用于在多個(gè)數(shù)控機(jī)床之間移動，并進(jìn)行上料、下料，從而實(shí)現(xiàn)全自動化加工中心。

第一方面，本發(fā)明提供的工業(yè)機(jī)器人，包括：軌道、移動平臺和機(jī)械手，所述移動平臺設(shè)置在所述軌道上，所述機(jī)械手設(shè)置在所述移動平臺上；其中，

所述移動平臺包括：車架、以及設(shè)置在車架上的車輪和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置與所述車輪傳動輪連接；

所述機(jī)械手包括：高度可調(diào)的立柱、設(shè)置在所述立柱上端的具有多個(gè)自由度的機(jī)械臂、以及連接在所述機(jī)械臂上的卡爪。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂和所述卡爪通過浮動關(guān)節(jié)連接。

進(jìn)一步地，所述浮動關(guān)節(jié)包括：第一安裝盤和第二安裝盤，其中一個(gè)安裝盤與所述卡裝連接，另一個(gè)安裝盤與所述機(jī)械臂連接；所述第一安裝盤上設(shè)有錐度孔，所述第二安裝盤上設(shè)有與所述錐度孔適配的錐度軸，所述錐度軸可沿軸向移動，所述第二安裝盤與所述錐度軸之間設(shè)置有液壓缸，其推動所述錐度軸沿軸向移動，從而改變所述錐度軸與錐度孔間的間隙。

進(jìn)一步地，所述錐度軸上還設(shè)置有用于檢測徑向壓力的壓力傳感器。

進(jìn)一步地，所述錐度孔為多個(gè)，每個(gè)所述錐度孔對應(yīng)設(shè)置有一個(gè)錐度軸。

進(jìn)一步地，還包括設(shè)置在所述移動平臺上的位置檢測裝置。

進(jìn)一步地，所述位置檢測裝置包括紅外線發(fā)射裝置和紅外線接收裝置，所述紅外線接收裝置用于接收所述紅外線發(fā)射裝置發(fā)出的紅外信號，所述紅外線發(fā)射裝置設(shè)置在所述軌道上，所述紅外線接收裝置設(shè)置在所述移動平臺上。

本發(fā)明提供的工業(yè)機(jī)器人，包括：軌道、移動平臺和機(jī)械手，所述移動平臺設(shè)置在所述軌道上，所述機(jī)械手設(shè)置在所述移動平臺上；其中，所述移動平臺包括：車架、以及設(shè)置在車架上的車輪和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置與所述車輪傳動輪連接；所述機(jī)械手包括：高度可調(diào)的立柱、設(shè)置在所述立柱上端的具有多個(gè)自由度的機(jī)械臂、以及連接在所述機(jī)械臂上的卡爪。

工作中，移動平臺帶動機(jī)械手沿軌道移動，從一個(gè)工位移動到另一工位，通過機(jī)械手對處于工位上的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行上下料，并將加工工件從一個(gè)工位移動到另一工位，實(shí)現(xiàn)加工的全自動操作，提高工作效率。

第二方面，本發(fā)明提供的加工中心，包括本發(fā)明第一方面提供的任一種工業(yè)機(jī)器人，沿所述軌道設(shè)置有多個(gè)工位，每個(gè)工位上設(shè)置有一臺數(shù)控機(jī)床。

移動平臺帶動機(jī)械手沿軌道移動，從一個(gè)工位移動到另一工位，通過機(jī)械手對處于工位上的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行上下料，并將加工工件從一個(gè)工位移動到另一工位，實(shí)現(xiàn)加工的全自動操作，提高工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中浮動關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的加工中心的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術(shù)術(shù)語或者科學(xué)術(shù)語應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。

參照圖1和圖2，在一實(shí)施例中，本發(fā)明提供的工業(yè)機(jī)器人，包括：軌道100、移動平臺200和機(jī)械手，所述移動平臺200設(shè)置在所述軌道100上，所述機(jī)械手設(shè)置在所述移動平臺200上；其中，所述移動平臺200包括：車架、以及設(shè)置在車架上的車輪和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置與所述車輪傳動輪連接；所述機(jī)械手包括：高度可調(diào)的立柱310、設(shè)置在所述立柱310上端的具有多個(gè)自由度的機(jī)械臂320、以及連接在所述機(jī)械臂320上的卡爪330。

工作中，移動平臺200帶動機(jī)械手沿軌道100移動，從一個(gè)工位移動到另一工位，通過機(jī)械手對處于工位上的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行上下料，并將加工工件從一個(gè)工位移動到另一工位，實(shí)現(xiàn)加工的全自動操作，提高工作效率。

由于本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人通過車輪在軌道100上移動，整體定位精度相對數(shù)控機(jī)床底，進(jìn)行上料和下料時(shí)，卡爪330的位置與機(jī)床上夾具的位置存在偏差，為了防止由于位置偏差導(dǎo)致局部應(yīng)變過大，造成機(jī)床或所述工業(yè)機(jī)器人損壞，所述機(jī)械臂320和所述卡爪330通過浮動關(guān)節(jié)連接。

具體地，所述浮動關(guān)節(jié)包括：第一安裝盤410和第二安裝盤420，其中第一安裝盤410與所述卡裝連接，第二安裝盤420與所述機(jī)械臂320連接；所述第一安裝盤410上設(shè)有錐度孔411，所述第二安裝盤420上設(shè)有與所述錐度孔411適配的錐度軸421，所述錐度軸421可沿軸向移動，所述第二安裝盤420與所述錐度軸421之間設(shè)置有液壓缸422，其推動所述錐度軸421沿軸向移動，從而改變所述錐度軸421與錐度孔411間的間隙。當(dāng)卡爪330移動到加工位置時(shí)，液壓缸422縮回，使錐度軸421與錐度孔411之間存在一定間隙，從而使錐度軸421相對錐度孔411在徑向可浮動，當(dāng)卡爪330上料完成或下料完成后，通過液壓缸422推動錐度軸421向錐度孔411移動，抵靠后，間隙為零，卡爪330與機(jī)械臂320完全固定，進(jìn)行工位切換，防止移動過程中由于共振照成零件脫落，或關(guān)節(jié)損壞。

進(jìn)一步地，所述錐度軸421上還設(shè)置有用于檢測徑向壓力的壓力傳感器，上料或下料過程中，如果錐度軸421的徑向壓力超過預(yù)設(shè)值，則說明卡爪330與機(jī)床夾具的偏移值過大，提醒進(jìn)行位置修正或進(jìn)行報(bào)警，從而為了防止偏移值過大導(dǎo)致的設(shè)備損壞。

本實(shí)施例中，所述錐度孔411為多個(gè)，每個(gè)所述錐度孔411對應(yīng)設(shè)置有一個(gè)錐度軸421，從而防止卡爪330相對機(jī)械臂320轉(zhuǎn)動，保證安裝精度。

為了準(zhǔn)確的使移動平臺200在規(guī)定上移動，并在相應(yīng)的工位停止，本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人還包括設(shè)置在所述移動平臺200上的位置檢測裝置，所述位置檢測裝置包括紅外線發(fā)射裝置和紅外線接收裝置，所述紅外線接收裝置用于接收所述紅外線發(fā)射裝置發(fā)出的紅外信號，所述紅外線發(fā)射裝置設(shè)置在所述軌道100上，所述紅外線接收裝置設(shè)置在所述移動平臺200上。根據(jù)紅外接收裝置接收到的紅外信號，可判斷是否到達(dá)指定工位。

參照圖3，在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供的加工中心，包括上述實(shí)施例提供的工業(yè)機(jī)器人，沿所述軌道100設(shè)置有四個(gè)工位，每個(gè)工位上設(shè)置有一臺數(shù)控機(jī)床500。

移動平臺帶動機(jī)械手沿軌道移動，從一個(gè)工位移動到另一工位，通過機(jī)械手對處于工位上的數(shù)控機(jī)床500進(jìn)行上下料，并將加工工件從一個(gè)工位移動到另一工位，實(shí)現(xiàn)加工的全自動操作，提高工作效率。

在本申請的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

本發(fā)明的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

在本說明書的描述中，具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。