本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種軀體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要至少兼顧其結(jié)構(gòu)的牢固性和機(jī)器人的各種功能性需求，在功能性需求方面又十分多樣，如抗碰撞強(qiáng)度、避障功能、跟隨功能、導(dǎo)航功能、人機(jī)交互功能等等；因此，機(jī)器人軀體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是非常復(fù)雜的工作。本實(shí)用新型期望提出一種具備一定抗碰撞強(qiáng)度、且兼顧一些特定功能的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種具備一定抗碰撞強(qiáng)度、且兼顧一些特定功能的軀體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種軀體結(jié)構(gòu)，包括相連接的支撐梁、軀體骨架和頭部連接組件，支撐梁、軀體骨架和頭部連接組件共同圍成容納空間，其中，軀體結(jié)構(gòu)還包括：障礙物探測(cè)部，障礙物探測(cè)部設(shè)置在軀體骨架上以探測(cè)軀體結(jié)構(gòu)的周圍的障礙物。

進(jìn)一步地，障礙物探測(cè)部包括超聲波探測(cè)裝置，超聲波探測(cè)裝置的安裝軸線沿水平方向設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)的前方的障礙物；或超聲波探測(cè)裝置的安裝軸線與水平方向呈夾角設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)的前方的障礙物。

進(jìn)一步地，障礙物探測(cè)部包括紅外線探測(cè)裝置，紅外線探測(cè)裝置的安裝軸線傾斜向下設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)的斜下方的障礙物。

進(jìn)一步地，紅外線探測(cè)裝置為至少兩個(gè)，至少兩個(gè)紅外線探測(cè)裝置分設(shè)在超聲波探測(cè)裝置的縱向軸線的兩側(cè)，且超聲波探測(cè)裝置在與地面垂直方向上的高度大于紅外線探測(cè)裝置在與地面垂直方向上的高度。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括揚(yáng)聲裝置，揚(yáng)聲裝置設(shè)置在軀體骨架上。

進(jìn)一步地，頭部連接組件沿遠(yuǎn)離容納空間的方向包括第一電機(jī)和連接件，第一電機(jī)包括定子外殼和至少一部分設(shè)置在定子外殼內(nèi)的轉(zhuǎn)子，其中，連接件與轉(zhuǎn)子連接。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括彈性緩沖件，彈性緩沖件設(shè)置在連接件與轉(zhuǎn)子的連接處。

進(jìn)一步地，彈性緩沖件的朝向連接件的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，和/或彈性緩沖件的朝向第一電機(jī)的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀。

進(jìn)一步地，定子外殼上設(shè)置有卡槽結(jié)構(gòu)，支撐梁的第一端插接在卡槽結(jié)構(gòu)內(nèi)與定子外殼連接，軀體骨架包覆定子外殼的外周設(shè)置。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括電機(jī)安裝殼、第二電機(jī)和第一電路板，電機(jī)安裝殼設(shè)置在容納空間內(nèi)并與第一電機(jī)的遠(yuǎn)離連接件的一端連接，第二電機(jī)設(shè)置在電機(jī)安裝殼內(nèi)并驅(qū)動(dòng)第一電路板轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括與機(jī)器人的電腦操作面板電連接的電源結(jié)構(gòu)，電源結(jié)構(gòu)設(shè)置在容納空間內(nèi)并與第一電機(jī)連接。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括主控板，主控板設(shè)置在容納空間內(nèi)并與支撐梁連接。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括主接插件結(jié)構(gòu)，主接插件結(jié)構(gòu)與支撐梁連接并位于支撐梁的背離容納空間的一側(cè)。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括支撐梁支座，支撐梁的遠(yuǎn)離軀體骨架的第二端與支撐梁支座連接。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供了一種機(jī)器人，包括順次連接的頭部結(jié)構(gòu)、軀體結(jié)構(gòu)和行走結(jié)構(gòu)，頭部結(jié)構(gòu)與軀體結(jié)構(gòu)的連接件連接，行走結(jié)構(gòu)與軀體結(jié)構(gòu)的支撐梁支座樞轉(zhuǎn)連接，軀體結(jié)構(gòu)為上述的軀體結(jié)構(gòu)。

應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，使得配置所述軀體結(jié)構(gòu)的機(jī)器人具備一定抗碰撞強(qiáng)度、且兼顧一些特定功能。通過在軀體結(jié)構(gòu)的軀體骨架上設(shè)置障礙物探測(cè)部，這樣，當(dāng)軀體結(jié)構(gòu)隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，障礙物探測(cè)部能夠有效地探測(cè)到機(jī)器人周圍的障礙物以及坑洞，便于機(jī)器人避讓開障礙物或坑洞，提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可靠性。

由于障礙物探測(cè)部包括超聲波探測(cè)裝置，因此，超聲波裝置能夠有效地探測(cè)出位于機(jī)器人前方較遠(yuǎn)距離處的大型障礙物，并可靠地計(jì)算出大型障礙物與機(jī)器人之間的距離，這樣使機(jī)器人有足夠的時(shí)間能夠避讓開大型障礙物運(yùn)動(dòng)。

由于障礙物探測(cè)部包括紅外線探測(cè)裝置，紅外線探測(cè)裝置能夠有效地探測(cè)出位于機(jī)器人腳下的小型障礙物和坑洞，從而使機(jī)器人避免壓過小型障礙物跌倒或掉落坑洞而發(fā)生運(yùn)行事故，從而使機(jī)器人能夠選擇平坦的路徑運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。紅外線探測(cè)裝置能夠彌補(bǔ)超聲波探測(cè)裝置的障礙物探測(cè)盲區(qū)，使得機(jī)器人對(duì)障礙物的探測(cè)更準(zhǔn)確高效。

不僅如此，使用超聲波探測(cè)裝置和紅外線探測(cè)裝置結(jié)合的形式，還能利用紅外線探測(cè)裝置的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于加工制造和成本低的特點(diǎn)而降低機(jī)器人的整體成本，提高機(jī)器人的使用經(jīng)濟(jì)性，增強(qiáng)了機(jī)器人的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

附圖說明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的一種可選實(shí)施例的軀體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的軀體結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖3示出了圖1中的軀體結(jié)構(gòu)的主視剖視圖；

圖4示出了圖1中的軀體結(jié)構(gòu)的左視圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

2、軀體結(jié)構(gòu)；10、支撐梁；11、容納空間；12、第一端；13、第二端；20、軀體骨架；30、頭部連接組件；31、第一電機(jī)；311、定子外殼；312、轉(zhuǎn)子；313、卡槽結(jié)構(gòu)；32、連接件；40、障礙物探測(cè)部；41、超聲波探測(cè)裝置；42、紅外線探測(cè)裝置；50、揚(yáng)聲裝置；60、彈性緩沖件；70、電機(jī)安裝殼；80、第一電路板；90、主控板；100、主接插件結(jié)構(gòu)；110、支撐梁支座；120、電源結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對(duì)本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，在未作相反說明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制；方位詞“內(nèi)、外”是指相對(duì)于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

為了便于描述，在這里可以使用空間相對(duì)術(shù)語，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用來描述如在圖中所示的一個(gè)器件或特征與其他器件或特征的空間位置關(guān)系。應(yīng)當(dāng)理解的是，空間相對(duì)術(shù)語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為“在其他器件或構(gòu)造上方”或“在其他器件或構(gòu)造之上”的器件之后將被定位為“在其他器件或構(gòu)造下方”或“在其他器件或構(gòu)造之下”。因而，示例性術(shù)語“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方位)，并且對(duì)這里所使用的空間相對(duì)描述作出相應(yīng)解釋。

此外，需要說明的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對(duì)相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

本實(shí)用新型的實(shí)施例提供了一種軀體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人，其中，機(jī)器人包括順次連接的頭部結(jié)構(gòu)、軀體結(jié)構(gòu)2和行走結(jié)構(gòu)，頭部結(jié)構(gòu)與軀體結(jié)構(gòu)2的連接件32連接，行走結(jié)構(gòu)與軀體結(jié)構(gòu)2的支撐梁支座110樞轉(zhuǎn)連接，軀體結(jié)構(gòu)2為下述的軀體結(jié)構(gòu)。

需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人可以有多種不同種類，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限制，實(shí)際應(yīng)用中凡適用本實(shí)用新型實(shí)施例所述軀體結(jié)構(gòu)的機(jī)器人應(yīng)當(dāng)都屬于本實(shí)用新型實(shí)施例的保護(hù)范圍。例如：本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)可以為平衡車的運(yùn)動(dòng)底盤，甚至也可以是飛行翼等等。以地面移動(dòng)的機(jī)器人為例，通常的機(jī)器人工作狀態(tài)可以包括駕駛狀態(tài)(或稱騎行狀態(tài))和非駕駛狀態(tài)，處于非駕駛狀態(tài)的機(jī)器人可以自主移動(dòng)，也可以被遙控。

如圖1至圖4所示，軀體結(jié)構(gòu)包括相連接的支撐梁10、軀體骨架20和頭部連接組件30，支撐梁10、軀體骨架20和頭部連接組件30共同圍成容納空間11，其中，軀體結(jié)構(gòu)2還包括障礙物探測(cè)部40，障礙物探測(cè)部40設(shè)置在軀體骨架20上以探測(cè)軀體結(jié)構(gòu)2的周圍的障礙物。

應(yīng)用本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，通過在軀體結(jié)構(gòu)的軀體骨架20上設(shè)置障礙物探測(cè)部40，這樣，當(dāng)軀體結(jié)構(gòu)隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，障礙物探測(cè)部40能夠有效地探測(cè)機(jī)器人周圍的障礙物以及坑洞，便于機(jī)器人避讓開障礙物或坑洞，提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可靠性。

可選地，障礙物探測(cè)部40包括超聲波探測(cè)裝置41。

由于障礙物探測(cè)部40包括超聲波探測(cè)裝置41，因此，超聲波探測(cè)裝置41能夠有效地探測(cè)出位于機(jī)器人前方較遠(yuǎn)距離處的大型障礙物，并可靠地計(jì)算出大型障礙物與機(jī)器人之間的距離，這樣使機(jī)器人有足夠的時(shí)間能夠避讓開大型障礙物運(yùn)動(dòng)。

可選地，障礙物探測(cè)部40包括紅外線探測(cè)裝置42。

可選地，超聲波探測(cè)裝置41的安裝軸線沿水平方向設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)2的前方的障礙物；或超聲波探測(cè)裝置41的安裝軸線與水平方向呈一定夾角(如：10度、15度、20度、60度等等)設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)2的前方的障礙物。

需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例的超聲波探測(cè)裝置41能夠有效地發(fā)射出振蕩頻率在20KHz的超聲波，發(fā)射出的超聲波具有頻率高、波長(zhǎng)短、繞射現(xiàn)象小、以及方向性好和能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)，本實(shí)用新型實(shí)施例的超聲波探測(cè)裝置41發(fā)出的超聲波在遇到障礙物或者坑洞的洞壁后會(huì)立即產(chǎn)生回波，超聲波探測(cè)裝置41接收到回波后能夠迅速地將回波轉(zhuǎn)換成電信號(hào)并對(duì)電信號(hào)進(jìn)行分析以得到障礙物或者坑洞的具體位置、大小以及與本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人之間的距離等信息，從而便于機(jī)器人在最短的時(shí)間內(nèi)迅速做出反應(yīng)而躲避障礙物或坑洞，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的智能行走。

在本實(shí)用新型的圖1至圖4示出的可選實(shí)施例中，超聲波探測(cè)裝置41的安裝軸線沿水平方向設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)2的前方的障礙物；這樣，超聲波探測(cè)裝置41發(fā)出的超聲波以安裝軸線為中心線，向機(jī)器人的前方的空間內(nèi)持續(xù)傳播。

當(dāng)然，為了使機(jī)器人在特殊環(huán)境中工作時(shí)，保證機(jī)器人能夠?qū)εc水平方向具有特定夾角的方向可靠地進(jìn)行探測(cè)，超聲波探測(cè)裝置41的安裝軸線與水平方向呈一定夾角設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)2的前方的障礙物。

在本實(shí)用新型的一個(gè)未圖示的可選實(shí)施例中，為了提高超聲波探測(cè)裝置41的多方位探測(cè)能力，保證超聲波探測(cè)裝置41能夠精確地探測(cè)到位于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)前方的環(huán)境中各位置處的障礙物或坑洞，超聲波探測(cè)裝置41可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體骨架20上。優(yōu)選地，超聲波探測(cè)裝置41與軀體骨架20鉸接。

由于障礙物探測(cè)部40包括紅外線探測(cè)裝置42，紅外線探測(cè)裝置42能夠有效地探測(cè)出位于機(jī)器人腳下的小型障礙物和坑洞(尤其當(dāng)以地面運(yùn)動(dòng)底盤為行走結(jié)構(gòu)時(shí)，紅外線探測(cè)裝置42能夠有效地探測(cè)出車輪前方的障礙物和坑洞等)，從而使機(jī)器人避免壓過小型障礙物跌倒或掉落坑洞而發(fā)生運(yùn)行事故，從而使機(jī)器人能夠選擇平坦的路徑運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

使用超聲波探測(cè)裝置41和紅外線探測(cè)裝置42結(jié)合的形式，還能利用紅外線探測(cè)裝置42的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于加工制造和成本低的特點(diǎn)而降低機(jī)器人的整體成本，提高機(jī)器人的使用經(jīng)濟(jì)性，增強(qiáng)了機(jī)器人的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

可選地，在本實(shí)用新型的圖1至圖4示出的可選實(shí)施例中，紅外線探測(cè)裝置42的安裝軸線傾斜向下設(shè)置以探測(cè)位于軀體結(jié)構(gòu)2的斜下方的障礙物。這樣，有效地避免了因機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過快而遺漏未探測(cè)到位于其斜下方附近的障礙物，從而保證了機(jī)器人在其前進(jìn)方向上正常地運(yùn)動(dòng)，也防止了當(dāng)機(jī)器人處于騎行模式時(shí)，站立在機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)上的使用者從機(jī)器人上跌落而摔傷，進(jìn)而提高了機(jī)器人的使用安全性。

可選地，紅外線探測(cè)裝置42為至少兩個(gè)，至少兩個(gè)紅外線探測(cè)裝置42分設(shè)在超聲波探測(cè)裝置41的縱向軸線的兩側(cè)，且超聲波探測(cè)裝置41在與地面垂直方向上的高度大于紅外線探測(cè)裝置42在與地面垂直方向上的高度。這樣，兩個(gè)紅外線探測(cè)裝置42分別對(duì)機(jī)器人腳下兩側(cè)的障礙物進(jìn)行探測(cè)，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)其前進(jìn)方向上的斜下方空間充分探測(cè)，進(jìn)一步保證了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

如圖1和圖2所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括揚(yáng)聲裝置50，揚(yáng)聲裝置50設(shè)置在軀體骨架20上。

可選地，為了提高揚(yáng)聲裝置50發(fā)出聲音以機(jī)器人為中心向空間各個(gè)方向有效地?cái)U(kuò)散傳播，揚(yáng)聲裝置50為兩個(gè)，兩個(gè)揚(yáng)聲裝置50對(duì)稱設(shè)置在軀體骨架20的兩側(cè)。

如圖1至圖4所示，頭部連接組件30沿遠(yuǎn)離容納空間11的方向包括第一電機(jī)31和連接件32，第一電機(jī)31包括定子外殼311和至少一部分設(shè)置在定子外殼311內(nèi)的轉(zhuǎn)子312，其中，連接件32與轉(zhuǎn)子312連接。這樣，轉(zhuǎn)子312能夠相對(duì)于定子外殼311發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)與連接件32連接，當(dāng)轉(zhuǎn)子312發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)子312帶動(dòng)連接件32轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)頭部結(jié)構(gòu)相對(duì)于軀體結(jié)構(gòu)發(fā)生扭轉(zhuǎn)，以適應(yīng)機(jī)器人在機(jī)器人模式與騎行模式之間的轉(zhuǎn)換。

可選地，第一電機(jī)31為無刷電機(jī)。

需要說明的是，第一電機(jī)31設(shè)置在容納空間11的內(nèi)部，連接件32由容納空間11向外伸出與頭部結(jié)構(gòu)固定連接，定子外殼311內(nèi)的轉(zhuǎn)子312與驅(qū)動(dòng)連接連接件32以驅(qū)動(dòng)頭部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣不僅能夠使容納空間11得到充分地利用，減小了軀體結(jié)構(gòu)的整體體積，提高了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊密度，增加了機(jī)器人的便攜性和實(shí)用性，而且保證了頭部結(jié)構(gòu)與軀體結(jié)構(gòu)之間的連接穩(wěn)定性，避免了頭部結(jié)構(gòu)在受到外部載荷的情況下與軀體結(jié)構(gòu)發(fā)生分離。

如圖3所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括彈性緩沖件60，彈性緩沖件60設(shè)置在連接件32與轉(zhuǎn)子312的連接處。由于連接件32與轉(zhuǎn)子312的連接處設(shè)置有彈性緩沖件60，當(dāng)頭部結(jié)構(gòu)在受到外部載荷的情況下會(huì)帶動(dòng)連接件32與轉(zhuǎn)子312發(fā)生碰撞，彈性緩沖件60起到了使連接件32與轉(zhuǎn)子312柔性連接的作用，能夠有效地吸收連接件32與轉(zhuǎn)子312之間的沖擊能量，彈性緩沖件60的變形能夠增長(zhǎng)連接件32與轉(zhuǎn)子312之間的磕碰接觸時(shí)間，減小了連接件32與轉(zhuǎn)子312的接觸沖量，避免了連接件32或轉(zhuǎn)子312發(fā)生磕碰損壞，也避免了機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間使用后，連接件32與轉(zhuǎn)子312之間因摩擦碰撞而導(dǎo)致頭部結(jié)構(gòu)和軀體結(jié)構(gòu)之間發(fā)生連接松動(dòng)的現(xiàn)象發(fā)生。

可選地，彈性緩沖件60為橡膠、硅膠、泡沫或海綿體中的一種。

優(yōu)選地，彈性緩沖件60為經(jīng)過硫化的橡膠。

如圖3所示，彈性緩沖件60的朝向連接件32的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，和/或彈性緩沖件60的朝向第一電機(jī)31的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀。

由于彈性緩沖件60的朝向連接件32的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，這樣進(jìn)一步增加了彈性緩沖件60與連接件32的接觸表面積，提高了對(duì)連接件32的運(yùn)動(dòng)的緩沖效果。

同樣地，由于彈性緩沖件60的朝向第一電機(jī)31的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，能夠進(jìn)一步增加彈性緩沖件60與轉(zhuǎn)子312之間的接觸表面積，提高了對(duì)轉(zhuǎn)子312和連接件32之間運(yùn)動(dòng)的緩沖作用，起到了對(duì)第一電機(jī)31的有效保護(hù)。

需要說明的是，為了提高彈性緩沖件60裝配在連接件32和轉(zhuǎn)子312之間的裝配緊密性，凹凸結(jié)構(gòu)狀為鋸齒形。

如圖3所示，定子外殼311上設(shè)置有卡槽結(jié)構(gòu)313，支撐梁10的第一端12插接在卡槽結(jié)構(gòu)313內(nèi)與定子外殼311連接，軀體骨架20包覆定子外殼311的外周設(shè)置?？ú劢Y(jié)構(gòu)313的設(shè)置，不僅能夠使支撐梁10的第一端12與第一電機(jī)31穩(wěn)定地連接，而且使支撐梁10與第一電機(jī)31可拆卸地設(shè)置，便于對(duì)支撐梁10或第一電機(jī)31進(jìn)行維修更換。

可選地，為了進(jìn)一步提高卡槽結(jié)構(gòu)313與定子外殼311的連接穩(wěn)定性，合理地設(shè)置第一電機(jī)31的結(jié)構(gòu)，使第一電機(jī)31具有轉(zhuǎn)子312與定子外殼311可拆卸拼裝的安裝特性，卡槽結(jié)構(gòu)313與定子外殼311為一體結(jié)構(gòu)。

如圖1至圖3所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括電機(jī)安裝殼70、第二電機(jī)和第一電路板80，電機(jī)安裝殼70設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)31的遠(yuǎn)離連接件32的一端連接，第二電機(jī)設(shè)置在電機(jī)安裝殼70內(nèi)并驅(qū)動(dòng)第一電路板80轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，第一電路板80可以是基于遙控感應(yīng)的電路板，即在有外部遙控下，第一電路板80能在第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。第一電路板80還可以是基于無線載波通信的電路板，如第一電路板80可以是集成了UWB天線的電路板，那么所述第一電路板80作為UWB通信的錨節(jié)點(diǎn)端，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)作為UWB通信的信標(biāo)(tag)端進(jìn)行跟蹤，從而第一電路板80能夠基于信標(biāo)端的位置變化進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整(由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一電路板80轉(zhuǎn)動(dòng))，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)信標(biāo)端的跟蹤。

由于第二電機(jī)設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)31的遠(yuǎn)離連接件32的一端連接，這樣不僅合理地利用了容納空間11，在滿足機(jī)器人具有功能多樣性的前提下，減小了機(jī)器人的整體體積，提高了使用者的使用便捷性，而且提高了機(jī)器人的電器部件的安裝緊湊性，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)。

當(dāng)?shù)谝浑娐钒?0作為遙控器感應(yīng)電路板時(shí)，由于第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一電路板80轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣，有利于第一電路板80全方位地對(duì)位于機(jī)器人外部的遙控器進(jìn)行掃描追蹤，尋找到遙控器的位置并迅速地前往遙控器的位置處，從而方便使用者通過遙控器實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制或?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)充電功能。

為了滿足機(jī)器人的功能多樣性并保證機(jī)器人結(jié)構(gòu)的完整性，軀體結(jié)構(gòu)2還包括與機(jī)器人的電腦操作面板電連接的電源結(jié)構(gòu)120，電源結(jié)構(gòu)120設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)31連接。這樣，提高了電源結(jié)構(gòu)120與第一電機(jī)31之間的連接穩(wěn)定性并合理地利用了容納空間11的容積，電源結(jié)構(gòu)120還能夠?yàn)榈诙姍C(jī)提供穩(wěn)定的能源輸出，保證第二電機(jī)運(yùn)動(dòng)的可靠性，同樣地電源結(jié)構(gòu)120還能夠?yàn)槲挥跈C(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)上的電腦操作面板提供電源。

如圖1至圖3所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括主控板90，主控板90設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與支撐梁10連接。主控板90的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的多種功能動(dòng)作的分析和控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的工作智能化。而且主控板90處產(chǎn)生的熱量還能夠通過支撐梁10穩(wěn)定地向容納空間11外傳遞，提高了主控板90的散熱效果，保證了機(jī)器人能夠長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定地工作。

如圖1至圖3所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括主接插件結(jié)構(gòu)100，主接插件結(jié)構(gòu)100與支撐梁10連接并位于支撐梁10的背離容納空間11的一側(cè)。通過主接插件結(jié)構(gòu)100能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與外部結(jié)構(gòu)(如機(jī)器人的機(jī)械臂)的電連接或信號(hào)連接，方便數(shù)據(jù)的輸送、操控機(jī)械臂或者對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電。

可選地，主接插件結(jié)構(gòu)100為擴(kuò)展槽，通過擴(kuò)展槽能夠使機(jī)器人與外接各種功能器件連接，同時(shí)擴(kuò)展槽有pogopin觸點(diǎn)，接通電路后為機(jī)器人提供通信和供電功能。

如圖1至圖4所示，軀體結(jié)構(gòu)2還包括支撐梁支座110，支撐梁10的遠(yuǎn)離軀體骨架20的第二端13與支撐梁支座110連接。支撐梁支座110起到了對(duì)支撐梁10的支撐作用和對(duì)支撐梁10的結(jié)構(gòu)加強(qiáng)作用，而且支撐梁支座110與支撐梁10可拆卸地連接，便于對(duì)支撐梁支座110或支撐梁10進(jìn)行維修或更換，降低了機(jī)器人的維修成本，提高了機(jī)器人的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

需要說明的是，軀體結(jié)構(gòu)2通過支撐梁支座110與行走結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)的連接，當(dāng)機(jī)器人處于騎行模式時(shí)，軀體結(jié)構(gòu)2能夠作為腿控桿使用，具體地，使用者站立在行走結(jié)構(gòu)上，使用者通過控制腿部施加給軀體結(jié)構(gòu)2的大小而控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，此時(shí)的機(jī)器人作為具有代步功能的平衡車使用。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、工作、器件、組件和/或它們的組合。

需要說明的是，本申請(qǐng)的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請(qǐng)的實(shí)施方式能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?/p>

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。