壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人及壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人及壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線。本實(shí)用新型提供了一種能適應(yīng)工位間距不等的沖壓方式，提高工作效率，并且節(jié)約沖壓空間及設(shè)備成本的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人。本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，包括橫梁，橫梁上設(shè)置有移料機(jī)械手，其特征在于：所述移料機(jī)械手包括設(shè)置于橫梁上的橫向移動(dòng)架，橫向移動(dòng)架上設(shè)置有同橫梁配合的第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫向移動(dòng)架上通過第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有第一立柱；所述第一立柱下端通過第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有縱向移動(dòng)梁，縱向移動(dòng)梁的端部設(shè)置有端拾器橫梁，端拾器橫梁的一端設(shè)置有固定端拾器，端拾橫梁的另一端通過伸縮氣缸設(shè)置有活動(dòng)端拾器。
【專利說明】壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人及壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于汽車沖壓件自動(dòng)上下料直角坐標(biāo)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人及壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，金屬板件冷沖壓方式，大多采用傳統(tǒng)的單壓機(jī)單工位人工或機(jī)械的上下料的模式。人工上下料的模式是上料位配置一個(gè)工人，下料位配置一個(gè)工人，兩人通過合作進(jìn)行工件的上下料，壓機(jī)的啟動(dòng)和停止也全部由工人主觀控制，工作效率低，人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)系數(shù)高。單壓機(jī)單工位機(jī)械上下料的模式是在壓機(jī)兩側(cè)各布置一套機(jī)器人，上料機(jī)器人從來料臺(tái)抓取工件，放入壓機(jī)模具上，壓機(jī)沖壓完成后再由下料機(jī)器人進(jìn)行下料。此方式比人工上料節(jié)省了人力資源，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，但也只能完成單個(gè)工件的單序沖壓。而目前有極少數(shù)單位引進(jìn)了單機(jī)多工位沖壓連線機(jī)器人，也僅限于遞進(jìn)式上下料的方式，此方式是在多個(gè)等工位間距的沖壓機(jī)上布置移料機(jī)器人，此移料機(jī)器人上的機(jī)械手臂多為一根移動(dòng)臂結(jié)構(gòu)，上面布置等間距機(jī)械手爪，用于等間距位置擺放工件的拾取和傳送。此方式機(jī)械手臂橫梁強(qiáng)度要求高，手爪間距和模具間間距都有一致性要求。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn):單壓機(jī)單工位，人工上下料模式的缺點(diǎn)是:工作效率低，人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，由于壓機(jī)啟停全部由人員主觀控制，萬一操作不當(dāng)，或疲勞操作就會(huì)造成人身傷害，所以危險(xiǎn)系數(shù)極高。而且一個(gè)工位至少需要配置兩個(gè)工人，隨著用工成本的日益增高，人工上下料模式造成了大量的人工成本。機(jī)械自動(dòng)上下料的模式在很大程度上提高了沖壓件的生產(chǎn)率，減低了人工成本和安全風(fēng)險(xiǎn)，但是想完成一個(gè)工件的多個(gè)工序加工就得設(shè)置多臺(tái)壓機(jī)和機(jī)器人，造成了空間和成本的很大浪費(fèi)。而極少數(shù)采用的遞進(jìn)自動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)上下料的方式，雖然改變了生產(chǎn)勞動(dòng)高強(qiáng)度、高危險(xiǎn)性的現(xiàn)實(shí)，很大程度上提高了沖壓件的生產(chǎn)效率，但是此沖壓方式要求工位與工位間距離，手爪與手爪之間間距均需相等，對(duì)加工工件的要求也很受局限，且機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡單一，不適合工序間差異大的工件沖壓成型。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型就是針對(duì)上述問題，提供了一種能適應(yīng)工位間距不等的沖壓方式，提高工作效率，并且節(jié)約沖壓空間及設(shè)備成本的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人。
[0005]為達(dá)到本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，包括橫梁，橫梁上設(shè)置有移料機(jī)械手，其特征在于:所述移料機(jī)械手包括設(shè)置于橫梁上的橫向移動(dòng)架，橫向移動(dòng)架上設(shè)置有同橫梁配合的第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫向移動(dòng)架上通過第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有第一立柱；所述第一立柱下端通過第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有縱向移動(dòng)梁，縱向移動(dòng)梁的端部設(shè)置有端拾器橫梁，端拾器橫梁的一端設(shè)置有固定端拾器，端拾橫梁的另一端通過伸縮氣缸設(shè)置有活動(dòng)端拾器。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方案，所述橫梁設(shè)置為兩個(gè)，兩橫梁上均相對(duì)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上移料機(jī)械手。
[0007]本實(shí)用新型還提供一種壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，包括上述壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，其特征在于:壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人的橫梁前端設(shè)置有上料機(jī)器人，橫梁的末端設(shè)置有下料機(jī)器人。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:1、本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，通過橫梁上的第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置，可帶動(dòng)第一立柱的橫向移動(dòng)，從而帶動(dòng)端拾器的橫向移動(dòng)，第一立柱上的縱向移動(dòng)梁，可實(shí)現(xiàn)端拾器的縱向移動(dòng)；本實(shí)用新型將端拾器橫梁的一端設(shè)置為活動(dòng)端拾器，可調(diào)整活動(dòng)端拾器的位置來適應(yīng)不同沖壓工位間距離不同的情況，并且，根據(jù)加工工件的不同，還可以更換不同長(zhǎng)度的端拾器橫梁，來適應(yīng)不同的工位要求，使用方便，工作效率高，無需人工，安全性好。
[0009]2、本實(shí)用新型將橫梁設(shè)置為兩個(gè),兩橫梁上均相對(duì)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上移料機(jī)械手；當(dāng)工件較大時(shí)，可通過兩橫梁上相對(duì)的一對(duì)移料機(jī)械手配合工作；當(dāng)沖壓工位較多時(shí)，可通過設(shè)置多個(gè)移料機(jī)械手，來提高工作效率；保證每個(gè)工位上均同時(shí)存在被沖壓工件。
[0010]3、本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線可實(shí)現(xiàn)上料、沖壓過程中的工件移動(dòng)，以及完成沖壓后工件的下料工作，工作效率高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是圖1的使用狀態(tài)圖。
[0013]圖3是端拾器橫梁、固定端拾器和活動(dòng)端拾器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4是端拾器橫梁、固定端拾器和活動(dòng)端拾器的使用狀態(tài)圖。
[0015]圖5是本實(shí)用新型壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6是圖5的俯視圖。
[0017]圖7是上料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖8是圖7的側(cè)視圖。
[0019]附圖中I為壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人、2為橫梁、3為第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置、4為橫向移動(dòng)架、5為移料機(jī)械手、6為第一立柱、7為第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置、8為縱向移動(dòng)梁、9為固定端拾器、10為端拾器橫梁、11為活動(dòng)端拾器、12為第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置、13為伸縮氣缸、14為縱向梁、15為拆垛機(jī)器人、16為拆垛立柱、17為第二縱向驅(qū)動(dòng)裝置、18為第四豎直驅(qū)動(dòng)裝置、19為上料機(jī)器人、20為第二立柱、21為四節(jié)臂裝置、22為下料機(jī)器人、23為第三立柱、24為下料上滑塊、25為第三橫向移動(dòng)梁、26為下料下滑塊、27為下料端拾器、28為二級(jí)上滑塊、29為一級(jí)上滑塊、30為一級(jí)下滑塊、31為一級(jí)橫梁、32為二級(jí)橫梁、33為二級(jí)下滑塊、34為第二豎直驅(qū)動(dòng)裝置、35為一級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置、36為二級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置、37為拆垛端拾器。

【具體實(shí)施方式】
[0020]本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人1，包括橫梁2，橫梁2上設(shè)置有移料機(jī)械手5,其特征在于:所述移料機(jī)械手5包括設(shè)置于橫梁2上的橫向移動(dòng)架4,橫向移動(dòng)架4上設(shè)置有同橫梁2配合的第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置3，所述橫向移動(dòng)架4上通過第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置12設(shè)置有第一立柱6 ;所述第一立柱6下端通過第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置7設(shè)置有縱向移動(dòng)梁8，縱向移動(dòng)梁8的端部設(shè)置有端拾器橫梁10，端拾器橫梁10的一端設(shè)置有固定端拾器9，端拾橫梁10的另一端通過伸縮氣缸13設(shè)置有活動(dòng)端拾器11。
[0021]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方案，所述橫梁2設(shè)置為兩個(gè)，兩橫梁2上均相對(duì)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上移料機(jī)械手5。
[0022]本實(shí)用新型的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，包括上述壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人I，其特征在于:壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人I的橫梁2前端設(shè)置有上料機(jī)器人19，橫梁2的末端設(shè)置有下料機(jī)器人22。
[0023]所述上料機(jī)器人19包括通過第二豎直驅(qū)動(dòng)裝置34設(shè)置于橫梁2上的第二立柱20，第二立柱20的下端通過四節(jié)臂裝置21設(shè)置有上料端拾器；所述下料機(jī)器人22包括通過第三豎直驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于橫梁2上的第三立柱23，第三立柱23下端設(shè)置有下料上滑塊24，下料上滑塊24上通過第三橫向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有第三橫向移動(dòng)梁25，第三橫向移動(dòng)梁25上設(shè)置有同下料上滑塊24相連的下料同步帶，所述第三橫梁2下方設(shè)置有同下料同步帶相連的下料下滑塊26，下料下滑塊26上設(shè)置有下料端拾器27。
[0024]所述四節(jié)臂裝置21包括第二立柱20下端的一級(jí)上滑塊29，一級(jí)上滑塊29上設(shè)置有一級(jí)橫梁31的一級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置35 ;所述一級(jí)橫梁31上設(shè)置有同所述一級(jí)上滑塊29固定連接的一級(jí)同步帶；一級(jí)橫梁31下方設(shè)置有同一級(jí)同步帶相連的一級(jí)下滑塊30，一級(jí)下滑塊30同二級(jí)橫梁32上的二級(jí)上滑塊28相連；二級(jí)上滑塊28上設(shè)置有二級(jí)橫梁32的二級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置36，所述二級(jí)橫梁32上設(shè)置有同二級(jí)上滑塊28固定連接的二級(jí)同步帶；二級(jí)橫梁32下方設(shè)置有同二級(jí)同步帶相連的二級(jí)下滑塊33 ;所述上料端拾器設(shè)置于二級(jí)下滑塊33上。
[0025]通過四節(jié)臂裝置21，可實(shí)現(xiàn)端拾器的快速移動(dòng)，并且提高了傳輸距離的同時(shí)，還減少了上料機(jī)器人19占用的空間。
[0026]所述上料機(jī)器人19前端設(shè)置有拆垛機(jī)器人15，所述拆垛機(jī)器人15包括縱向梁14，縱向梁14上通過第二縱向驅(qū)動(dòng)裝置17設(shè)置有縱向移動(dòng)架，縱向移動(dòng)架通過第四豎直驅(qū)動(dòng)裝置18設(shè)置有拆垛立柱16，拆垛立柱16下端設(shè)置有拆垛端拾器37?？蓪⒘隙鈹[放在上料臺(tái)兩側(cè)，通過拆垛立柱16的縱向移動(dòng)，可將上料臺(tái)兩側(cè)的料分別進(jìn)行拆垛，并分別放置于上料臺(tái)上，保證上料的連續(xù)性。
[0027]所述第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置3、第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置12、第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置7、第二豎直驅(qū)動(dòng)裝置34、第三豎直驅(qū)動(dòng)裝置、第三橫向驅(qū)動(dòng)裝置、第二縱向驅(qū)動(dòng)裝置17、第四豎直驅(qū)動(dòng)裝置18、一級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置35和二級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置36均通過齒輪、齒條的方式控制橫向移動(dòng)架4、第一立柱6、縱向移動(dòng)梁8、第二立柱20、第三立柱23、第三橫向移動(dòng)梁25、縱向移動(dòng)架、拆垛立柱16、一級(jí)橫梁31和二級(jí)橫梁32運(yùn)動(dòng)。
[0028]本實(shí)用新型還的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線工作時(shí)，拆垛機(jī)器人15將板材進(jìn)行拆垛，并將拆垛后的板材擺放至上料臺(tái)上；上料機(jī)器人19通過上料端拾器將上料臺(tái)上的板材抓取，并將該板材放置于壓機(jī)的第一個(gè)工位上，進(jìn)行第一次沖壓。
[0029]壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人I工作，移料機(jī)械手5及移料機(jī)械手5的縱向移動(dòng)梁8移動(dòng)至合適位置，第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)第一立柱6下降，固定端拾器9與第一個(gè)工位上完成一次沖壓的工件相對(duì)應(yīng)，并將其拾取，移料機(jī)械手5移動(dòng)，將工件移動(dòng)至第二個(gè)沖壓工位；于此同時(shí)，上料機(jī)器人19再將一塊新的板材放置于第一個(gè)沖壓工位處；移料機(jī)械手5及上料機(jī)器人19移出沖壓區(qū)后，再次進(jìn)行沖壓；移料機(jī)械手5的固定端拾器9再次拾取第一個(gè)工位上的工件，而活動(dòng)端拾器11，通過伸縮氣缸13調(diào)節(jié)到與第二工位相應(yīng)位置，并將第二個(gè)工位的工件拾??；然后將第一工位和第二工位的工件移動(dòng)至第二工位和第三工位上；以此類推。最后，由下料機(jī)器人22將最后一個(gè)工位的工件卸下，完成工件的連續(xù)沖壓。整個(gè)過程無需人工操作，使用方便，安全可靠，工作效率高。
[0030]可以理解的是，以上關(guān)于本實(shí)用新型的具體描述，僅用于說明本實(shí)用新型而并非受限于本實(shí)用新型實(shí)施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，包括橫梁(2)，橫梁(2)上設(shè)置有移料機(jī)械手(5)，其特征在于:所述移料機(jī)械手(5)包括設(shè)置于橫梁(2)上的橫向移動(dòng)架(4)，橫向移動(dòng)架(4)上設(shè)置有同橫梁(2)配合的第一橫向驅(qū)動(dòng)裝置(3)，所述橫向移動(dòng)架(4)上通過第一豎直驅(qū)動(dòng)裝置(12)設(shè)置有第一立柱(6);所述第一立柱(6)下端通過第一縱向驅(qū)動(dòng)裝置(7)設(shè)置有縱向移動(dòng)梁(8)，縱向移動(dòng)梁(8)的端部設(shè)置有端拾器橫梁(10)，端拾器橫梁(10)的一端設(shè)置有固定端拾器(9)，端拾器橫梁(10)的另一端通過伸縮氣缸(13)設(shè)置有活動(dòng)端拾器(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人，其特征在于:所述橫梁(2)設(shè)置為兩個(gè)，兩橫梁(2 )上均相對(duì)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上移料機(jī)械手(5 )。
3.一種使用如權(quán)利要求1所述的壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，包括上述壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人(1)，其特征在于:壓機(jī)多工位連線沖壓移料機(jī)器人(I)的橫梁(2 )前端設(shè)置有上料機(jī)器人(19 )，橫梁(2 )的末端設(shè)置有下料機(jī)器人(22)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，其特征在于:所述上料機(jī)器人(19)包括通過第二豎直驅(qū)動(dòng)裝置(34)設(shè)置于橫梁(2)上的第二立柱(20)，第二立柱(20)的下端通過四節(jié)臂裝置(21)設(shè)置有上料端拾器；所述下料機(jī)器人(22)包括通過第三豎直驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于橫梁(2)上的第三立柱(23)，第三立柱(23)下端設(shè)置有下料上滑塊(24)，下料上滑塊(24)上通過第三橫向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有第三橫向移動(dòng)梁(25)，第三橫向移動(dòng)梁(25)上設(shè)置有同下料上滑塊(24)相連的下料同步帶，所述第三橫梁(2)下方設(shè)置有同下料同步帶相連的下料下滑塊(26 )，下料下滑塊(26 )上設(shè)置有下料端拾器(27 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，其特征在于:所述四節(jié)臂裝置(21)包括第二立柱(20 )下端的一級(jí)上滑塊(29 )，一級(jí)上滑塊(29 )上設(shè)置有一級(jí)橫梁(31)的一級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置(35);所述一級(jí)橫梁(31)上設(shè)置有同所述一級(jí)上滑塊(29)固定連接的一級(jí)同步帶；一級(jí)橫梁(31)下方設(shè)置有同一級(jí)同步帶相連的一級(jí)下滑塊(30)，一級(jí)下滑塊(30)同二級(jí)橫梁(32)上的二級(jí)上滑塊(28)相連；二級(jí)上滑塊(28)上設(shè)置有二級(jí)橫梁(32)的二級(jí)驅(qū)動(dòng)裝置(36)，所述二級(jí)橫梁(32)上設(shè)置有同二級(jí)上滑塊(28)固定連接的二級(jí)同步帶；二級(jí)橫梁(32)下方設(shè)置有同二級(jí)同步帶相連的二級(jí)下滑塊(33);所述上料端拾器設(shè)置于二級(jí)下滑塊(33)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的壓機(jī)多工位連線沖壓搬運(yùn)生產(chǎn)線，其特征在于:所述上料機(jī)器人(19)前端設(shè)置有拆垛機(jī)器人(15)，所述拆垛機(jī)器人(15)包括縱向梁(14)，縱向梁(14)上通過第二縱向驅(qū)動(dòng)裝置(17)設(shè)置有縱向移動(dòng)架，縱向移動(dòng)架通過第四豎直驅(qū)動(dòng)裝置(18)設(shè)置有拆垛立柱(16)，拆垛立柱(16)下端設(shè)置有拆垛端拾器(37)。
【文檔編號(hào)】B21D43/11GK204108167SQ201420516930
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月10日
【發(fā)明者】楊樹彬, 李季 申請(qǐng)人:沈陽眾拓機(jī)器人設(shè)備有限公司