專(zhuān)利名稱(chēng)：一種運(yùn)動(dòng)部分解耦型鍛造操作機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種鍛造操作機(jī)。
背景技術(shù)：
鍛造操作機(jī)屬于重型裝備，一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)控制輸入越簡(jiǎn)單越好。目前的鍛造操作機(jī)有鋼絲繩懸掛式、多桿機(jī)構(gòu)組合式等。鋼絲繩懸掛式鍛造操作機(jī)操作能力較小，用于小型鍛造，多桿機(jī)構(gòu)組合式鍛造操作機(jī)操作能力大，用于大型鍛造。經(jīng)檢索發(fā)現(xiàn)，公開(kāi)號(hào)為CN 1745937 A的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種六維并聯(lián)型鍛造操作機(jī)，這種操作機(jī)的鉗桿可以看做是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)，雖然增加了機(jī)構(gòu)的剛度和承載能力，但要完成夾鉗的一項(xiàng)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)需所有驅(qū)動(dòng)器一起配合才能完成，從而要調(diào)整夾鉗精確的位姿，操作起來(lái)較為困難，增加了工作時(shí)間，降低了工作效率。檢索還發(fā)現(xiàn)，公開(kāi)號(hào)為CN 201192720Y公開(kāi)了一種無(wú)軸鍛造操作機(jī)，其機(jī)構(gòu)偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由大車(chē)整體轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)夾鉗的偏轉(zhuǎn)，而機(jī)構(gòu)本身卻不具備偏轉(zhuǎn)此自由度，因此，小范圍偏轉(zhuǎn)精度不高，影響鍛件加工質(zhì)量。發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種部分運(yùn)動(dòng)解耦，能提高工作效率、且偏轉(zhuǎn)精度高的鍛造操作機(jī)。本實(shí)用新型主要包括夾鉗旋轉(zhuǎn)裝置、提升裝置、俯仰裝置、前后緩沖裝置及偏轉(zhuǎn)偏移裝置。所述夾鉗旋轉(zhuǎn)裝置包括鉗桿和夾鉗；所述提升裝置包括前提升臂、后提升臂、一對(duì)前懸掛桿、一對(duì)同步連桿、一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、一對(duì)前連接件；所述俯仰裝置包括俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器；所述前后緩沖裝置包括一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器；所述偏轉(zhuǎn)偏移裝置包括一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器。其中，夾鉗后端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與鉗桿前端相連，該鉗桿靠近夾鉗的一部位與前協(xié)調(diào)桿的中部固聯(lián)，該前協(xié)調(diào)桿兩端通過(guò)球鉸分別與一對(duì)前懸掛桿的一端相連，該一對(duì)前懸掛桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)前連接件的一端相連，該一對(duì)前連接件的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在前滑桿上，該前滑桿的兩端分別與一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與前提升臂的一端固聯(lián)，該前提升臂的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)同步連桿的一端相連，該一對(duì)同步連桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與后提升臂的一端相連，該后提升臂的另一端分別與一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端與后滑桿的兩端固聯(lián)，俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在上述后滑桿上，其另一端通過(guò)球副與上述鉗桿的后端相連，上述前提升臂的一部位和后提升臂的一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連，上述前懸掛桿的一部位分別通過(guò)球鉸與一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端相連，該一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)球鉸與后協(xié)調(diào)桿的一端相連，該后協(xié)調(diào)桿的中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連，上述后提升臂的另一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端相連，該一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連。本實(shí)用新型鍛造操作機(jī)的升降運(yùn)動(dòng)過(guò)程一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)后提升臂，帶動(dòng)一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)鉗桿后端做上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)同步連桿，帶動(dòng)前提升臂、前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、前滑桿、前連接件、前懸掛桿運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)鉗桿前端上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)鉗桿和夾鉗做水平升降運(yùn)動(dòng)。前后運(yùn)動(dòng)過(guò)程一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)一對(duì)前懸掛桿，帶動(dòng)鉗桿和夾鉗做前后運(yùn)動(dòng)。俯仰運(yùn)動(dòng)過(guò)程俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)鉗桿后端，帶動(dòng)鉗桿后端做上下仰俯運(yùn)動(dòng)，而鉗桿前端和前懸掛桿位置保持不變，從而帶動(dòng)夾鉗做俯仰運(yùn)動(dòng)。偏移偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)前滑桿，帶動(dòng)一對(duì)前連接件和一對(duì)前懸掛桿，從鉗桿前部帶動(dòng)鉗桿實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)；一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)后滑桿，帶動(dòng)俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器，從鉗桿后部帶動(dòng)鉗桿實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)。當(dāng)一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)方向一致且大小相同時(shí)，鉗桿實(shí)現(xiàn)偏移運(yùn)動(dòng)；當(dāng)一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)方向相反或驅(qū)動(dòng)量不同時(shí)，鉗桿實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。夾鉗旋轉(zhuǎn)過(guò)程通過(guò)驅(qū)動(dòng)夾鉗后端使其繞后端鉸鏈軸線(xiàn)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)1、只有提升運(yùn)動(dòng)耦合，且耦合程度小，其它各主運(yùn)動(dòng)均完全解耦，使得操作簡(jiǎn)單。2、自身機(jī)構(gòu)具備偏轉(zhuǎn)自由度，小范圍偏轉(zhuǎn)精度高，提高了鍛件加工質(zhì)量。

圖1是本實(shí)用新型的立體示意圖。圖中1-夾鉗、2-鉗桿、3-前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、4-俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、5-后協(xié)調(diào)桿、6-升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、、7-后提升臂、8-后滑桿、9-后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、10-同步連桿、11-機(jī)架、12-前提升臂、13-前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、14-前滑桿、15-前連接件、16-前懸掛桿、17-前協(xié)調(diào)桿。
具體實(shí)施方式
在圖1所示的一種運(yùn)動(dòng)部分解耦型鍛造操作機(jī)鍛造操作機(jī)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中，夾鉗I后端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與鉗桿2前端相連，該鉗桿靠近夾鉗的一部位與前協(xié)調(diào)桿17的中部固聯(lián)，該前協(xié)調(diào)桿兩端通過(guò)球鉸分別與一對(duì)前懸掛桿16的一端相連，該一對(duì)前懸掛桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)前連接件15的一端相連，該一對(duì)前連接件的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在前滑桿14上，該前滑桿的兩端分別與一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器13的一端固聯(lián)，該一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與前提升臂12的一端固聯(lián)，該前提升臂的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)同步連桿10的一端相連，該一對(duì)同步連桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與后提升臂7的一端相連，該后提升臂的另一端分別與一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器9的一端固聯(lián)，該一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端與后滑桿8的兩端固聯(lián)，俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器4的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在上述后滑桿上，該俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器另一端通過(guò)球鉸與上述鉗桿的后端相連，上述前提升臂的一部位和后提升臂的一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架11相連，上述前懸掛桿的一部位分別通過(guò)球鉸與一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器3的一端相連，該一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)球鉸與后協(xié)調(diào)桿5的兩端相連，該后協(xié)調(diào)桿的中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連，上述一對(duì)后提升臂的另一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器6的一端相連，該一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連。
權(quán)利要求1. 一種運(yùn)動(dòng)部分解耦型鍛造操作機(jī)，其特征是夾鉗后端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與鉗桿前端相連，該鉗桿靠近夾鉗的一部位與前協(xié)調(diào)桿的中部固聯(lián)，該前協(xié)調(diào)桿兩端通過(guò)球鉸分別與一對(duì)前懸掛桿的一端相連，該一對(duì)前懸掛桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)前連接件的一端相連，該一對(duì)前連接件的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在前滑桿上，該前滑桿的兩端分別與一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對(duì)前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與前提升臂的一端固聯(lián)，該前提升臂的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)同步連桿的一端相連，該一對(duì)同步連桿的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與后提升臂的一端相連，該后提升臂的另一端分別與一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對(duì)后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端與后滑桿的兩端固聯(lián)，俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接在上述后滑桿上，其另一端通過(guò)球副與上述鉗桿的后端相連，上述前提升臂的一部位和后提升臂的一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連，上述前懸掛桿的一部位分別通過(guò)球鉸與一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端相連，該一對(duì)前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)球鉸與后協(xié)調(diào)桿的一端相連，該后協(xié)調(diào)桿的中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連，上述后提升臂的另一部位分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的一端相連，該一對(duì)升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的另一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與機(jī)架相連。
專(zhuān)利摘要一種運(yùn)動(dòng)部分解耦型鍛造操作機(jī)，其夾鉗與鉗桿鉸接，該鉗桿與前協(xié)調(diào)桿中部固聯(lián)，前懸掛桿與前協(xié)調(diào)桿鉸接，前連接件與前滑桿和前懸掛桿鉸接，前左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器分別與前提升臂和前滑桿固聯(lián)，同步連桿分別與前、后提升臂鉸接，后左右直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器分別與后提升臂和后滑桿固聯(lián)，俯仰直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與后滑桿和鉗桿后端鉸接，前提升臂和后提升臂分別與機(jī)架鉸接，前后直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與前懸掛桿和后協(xié)調(diào)桿鉸接，后協(xié)調(diào)桿與機(jī)架鉸接，升降直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與后提升臂和機(jī)架鉸接。本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)偏轉(zhuǎn)精度高，且部分運(yùn)動(dòng)解耦，運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析容易，操作方便。
文檔編號(hào)B21J13/10GK202894192SQ20122056065
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月30日
發(fā)明者丁華鋒, 王園園, 馮澤民, 賴(lài)東東 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)