專利名稱：一種機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工件的對(duì)中定位設(shè)備，具體地說，本發(fā)明涉及一種在機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線上用于壓機(jī)上料機(jī)器人上料前對(duì)板料進(jìn)行自動(dòng)對(duì)中定位的重力對(duì)中臺(tái)。
背景技術(shù)：
目前，高速?zèng)_壓自動(dòng)化生產(chǎn)線線頭配備的是伺服對(duì)中臺(tái)，以保證整線生產(chǎn)節(jié)拍；普通機(jī)械手沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線配備的是機(jī)械式對(duì)中臺(tái)，保證整線連續(xù)運(yùn)行。機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線線頭也需要配備對(duì)中臺(tái)，但伺服對(duì)中臺(tái)和機(jī)械式對(duì)中臺(tái)成本均較高。另外，還有一種重力對(duì)中臺(tái)，重力對(duì)中臺(tái)成本低，但是現(xiàn)有的重力對(duì)中臺(tái)還不能滿足機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線板料對(duì)中需求。因此，需要一種成本低的可以滿足機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線板料對(duì)中需求的重力對(duì)中臺(tái)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是一種成本低的且可以滿足機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線板料對(duì)中需求的重力對(duì)中臺(tái)。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其包括框架底座、設(shè)在框架底座上的用于放置板料的放置平臺(tái)、對(duì)放置平臺(tái)上是否有料進(jìn)行檢測(cè)的有料檢測(cè)傳感器以及設(shè)在框架底座上的對(duì)放置平臺(tái)上的板料進(jìn)行對(duì)中調(diào)整的調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置包括分布在板料的前后左右四個(gè)方位的拍打裝置。所述拍打裝置包括拍打塊、固定在所述框架底座上的驅(qū)動(dòng)拍打塊直線移動(dòng)的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)拍打塊進(jìn)行擺動(dòng)的氣缸，電機(jī)通過絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與拍打塊連接，拍打塊鉸接在導(dǎo)套上，導(dǎo)套套在絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠上與絲杠相配合，所述氣缸并鉸接在導(dǎo)套上，拍打裝置還包括對(duì)導(dǎo)套的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)柱，導(dǎo)柱與絲杠相平行，導(dǎo)柱和絲杠均支撐設(shè)置在框架底座上，導(dǎo)套套在導(dǎo)柱上，在導(dǎo)套上設(shè)有導(dǎo)向孔。在所述框架底座上位于所述絲杠的末端的位置處設(shè)有用于測(cè)量并反饋所述拍打裝置運(yùn)行距離和位置的增量式編碼器。在所述框架底座上位于所述絲杠的兩端的位置處設(shè)有用于限制所述拍打裝置運(yùn)行區(qū)間的限位開關(guān)。所述導(dǎo)柱設(shè)在所述絲杠的上方。所述拍打裝置分為位于所述板料前端的前拍打裝置、位于板料后端的后拍打裝置以及位于板料兩側(cè)的左拍打裝置和右拍打裝置，所述有料檢測(cè)傳感器設(shè)在所述前拍打裝置。在所述前拍打裝置的拍打塊的朝向所述板料的面上設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)，該緩沖機(jī)構(gòu)包括緩沖塊、彈簧和連接螺栓，連接螺栓穿過拍打塊上設(shè)置的光孔與緩沖塊緊固連接，彈簧套在連接螺栓上，且彈簧的一端抵在緩沖塊上，另一端抵在拍打塊上，在前拍打裝置上沿朝向板料的方向上，所述有料檢測(cè)傳感器位于緩沖機(jī)構(gòu)的前方。在所述右拍打裝置上設(shè)有對(duì)所述板料的厚度進(jìn)行檢測(cè)的雙料檢測(cè)裝置，該雙料檢測(cè)裝置包括豎直固定在右拍打裝置上的升降氣缸、水平連接在該升降氣缸的活塞桿上的伸縮氣缸和連接在該伸縮氣缸的活塞桿上的雙料檢測(cè)傳感器。所述放置平臺(tái)由多根相平行的滾輪條組成，滾輪條上具有多個(gè)滾輪。在所述框架底座上位于所述放置平臺(tái)的周圍設(shè)有擋板，在框架底座的底部設(shè)有與框架底座螺紋連接的支腿。本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本重力對(duì)中臺(tái)通過各拍打裝置協(xié)調(diào)動(dòng)作可以短時(shí)間自動(dòng)完成對(duì)板料的對(duì)中與檢測(cè)，能夠適應(yīng)機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線第一臺(tái)壓機(jī)上料機(jī)器人上料前對(duì)板料進(jìn)行自動(dòng)對(duì)中定位的需求，保證整線連續(xù)運(yùn)行，而且結(jié)構(gòu)簡單，成本低。


圖1為本發(fā)明的重力對(duì)中臺(tái)的主視圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的左視圖；上述圖中的標(biāo)記均為1、支腿；2、螺紋桿；3、框架底座；4、增量式編碼器；5、連接方鋼；6、雙料檢測(cè)傳感器；7、伸縮氣缸；8、升降氣缸；9、滾輪條；10、拍打塊；11、氣缸；12、導(dǎo)套；13、電機(jī)；14、導(dǎo)向方鋼；15、絲杠；16、擋板；17、限位開關(guān)；18、緩沖機(jī)構(gòu)；19、前拍打裝置；20、有料檢測(cè)傳感器；21、后拍打裝置；22、左拍打裝置；23、導(dǎo)柱；24、右拍打裝置。
具體實(shí)施例方式如圖1至圖3所示為本發(fā)明的一種機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，應(yīng)用在機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線上的用于壓機(jī)上料機(jī)器人上料前對(duì)板料進(jìn)行自動(dòng)對(duì)中定位，滿足機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線板料對(duì)中需求。本實(shí)施例的重力對(duì)中臺(tái)包括框架底座3、設(shè)在框架底座3上的用于放置板料的放置平臺(tái)、對(duì)放置平臺(tái)上是否有料進(jìn)行檢測(cè)的有料檢測(cè)傳感器20以及設(shè)在框架底座3上的對(duì)放置平臺(tái)上的板料進(jìn)行對(duì)中調(diào)整的調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置包括分布在板料的前后左右四個(gè)方位的拍打裝置，通過各拍打裝置協(xié)調(diào)動(dòng)作本重力對(duì)中臺(tái)可以短時(shí)間自動(dòng)完成對(duì)板料的對(duì)中與檢測(cè)，能夠適應(yīng)機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線第一臺(tái)壓機(jī)上料機(jī)器人上料前對(duì)板料進(jìn)行自動(dòng)對(duì)中定位的需求，保證整線連續(xù)運(yùn)行。如圖1和圖2所示，在框架底座3上方的左右側(cè)和前側(cè)設(shè)有若干擋板16，擋板16用于防止板料進(jìn)入重力對(duì)中臺(tái)時(shí)飛出，擋板16與框架底座3采取螺栓連接。如圖3所示，框架底座3為鋼結(jié)構(gòu)，并由前后兩部分組成，兩部分與連接方鋼5通過螺栓組成整體。在框架底座3的底部還設(shè)有16個(gè)支腿1，支腿I與框架底座3之間采取螺紋桿2與螺母進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)框架底座3的高度可調(diào)。如圖1至圖3所示，框架底座3頂部的放置平臺(tái)由多根相平行的滾輪條9組成，滾輪條9上具有多個(gè)滾輪，滾輪條9組成板料通過平面，平面呈前低后高的斜面。如圖1至圖3所示，拍打裝置分為安裝在框架底座3前端的前拍打裝置19、安裝在框架底座3后端的后拍打裝置21以及安裝在框架底座3的兩側(cè)的左拍打裝置22和右拍打裝置24，前拍打裝置19共設(shè)有四個(gè)，后拍打裝置21也設(shè)有四個(gè)，左拍打裝置22和右拍打裝置24各設(shè)有一個(gè)，且左拍打裝置22和右拍打裝置24安裝在框架底座3的前后兩部分之間。如圖1至圖3所示，各拍打裝置包括拍打塊10、固定在框架底座3上的驅(qū)動(dòng)拍打塊10直線移動(dòng)的電機(jī)13和驅(qū)動(dòng)拍打塊10進(jìn)行擺動(dòng)的氣缸11，電機(jī)13通過絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與拍打塊10連接，拍打塊10的底部鉸接在導(dǎo)套12上，導(dǎo)套12套在絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠15上與絲杠15相配合，在調(diào)整板料位置時(shí)，電機(jī)13通過絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)拍打塊10移動(dòng)，不斷對(duì)板料進(jìn)行拍打，調(diào)整板料位置。氣缸11通過支座鉸接在導(dǎo)套12上，氣缸11的活塞桿與拍打塊10鉸鏈連接，氣缸11的活塞桿推動(dòng)拍打塊10升起與倒下，拍打塊10升起到位與倒下到位通過氣缸磁性開關(guān)檢測(cè)。前拍打裝置19和右拍打裝置24的拍打塊10在升起后呈豎直狀態(tài)，且位于相鄰兩滾輪條9之間。各拍打裝置還包括對(duì)導(dǎo)套12的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)柱23，導(dǎo)柱23與絲杠15相平行且設(shè)在絲杠15的上方，導(dǎo)柱23和絲杠15均支撐設(shè)置在框架底座3上，導(dǎo)套12套在導(dǎo)柱23上，在導(dǎo)套12上設(shè)有導(dǎo)向孔。在各拍打裝置的下部還設(shè)有門框式鋼結(jié)構(gòu)，在框架底座3上位于絲桿的下方設(shè)有與絲桿平行的導(dǎo)向方鋼14，門框式鋼結(jié)構(gòu)與導(dǎo)向方鋼14組合限制拍打裝置前后運(yùn)行時(shí)發(fā)生左右旋轉(zhuǎn)。在框架底座3上位于絲杠15的末端的位置處設(shè)有用于測(cè)量并反饋拍打裝置運(yùn)行距離和位置的增量式編碼器4，增量式編碼器4通過支架固定在框架底座3上。在框架底座3上位于絲杠15的兩端的位置處設(shè)有用于限制拍打裝置運(yùn)行區(qū)間的限位開關(guān)17，該開關(guān)通過支架固定在框架底座3上。如圖2所示，在前拍打裝置19的拍打塊的朝向板料的面上還設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)18，由于板料是高速運(yùn)行進(jìn)入重力對(duì)中臺(tái)，為避免撞擊造成板料的損傷，需要設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)18。該緩沖機(jī)構(gòu)18包括緩沖塊、彈簧和連接螺栓，連接螺栓穿過拍打塊上設(shè)置的光孔與緩沖塊緊固連接，彈簧套在連接螺栓上，且彈簧的一端抵在緩沖塊上，另一端抵在拍打塊上，在板料進(jìn)入重力對(duì)中臺(tái)后，會(huì)先撞到緩沖機(jī)構(gòu)18的緩沖塊上，通過彈簧的緩沖減震作用，使板料平穩(wěn)停放。如圖2所示，對(duì)板料進(jìn)行檢測(cè)的有料檢測(cè)傳感器20設(shè)在前拍打裝置19，在前拍打裝置19上沿朝向板料的方向上，有料檢測(cè)傳感器20位于緩沖機(jī)構(gòu)18的前方。如圖3所示，在右拍打裝置24上設(shè)有對(duì)板料的厚度進(jìn)行檢測(cè)的雙料檢測(cè)裝置，該雙料檢測(cè)裝置包括豎直固定在右拍打裝置24上的升降氣缸8、水平連接在該升降氣缸8的活塞桿上的伸縮氣缸7和連接在該伸縮氣缸7的活塞桿上的雙料檢測(cè)傳感器6。本重力對(duì)中臺(tái)的對(duì)中調(diào)整方法的步驟如下(I)生產(chǎn)時(shí)，重力對(duì)中臺(tái)根據(jù)示教設(shè)定，各拍打裝置運(yùn)行至程序設(shè)定的位置，前拍打裝置19的拍打塊在氣缸11的作用下處于豎直狀態(tài)，左拍打裝置22、右拍打裝置24和后拍打裝置21的拍打塊10在氣缸11的作用下處于倒下狀態(tài)；(2)高速運(yùn)行的板料進(jìn)入對(duì)重力中臺(tái)后，靠慣性和重力作用，在放置平臺(tái)上撞到前拍打裝置19的緩沖塊上，有料檢測(cè)傳感器20檢測(cè)到板料后，左拍打裝置22、右拍打裝置24和后拍打裝置21的拍打塊10在氣缸11的驅(qū)動(dòng)下隨即對(duì)板料進(jìn)行拍打，對(duì)板料進(jìn)行對(duì)中調(diào)整，同時(shí)雙料檢測(cè)傳感器6對(duì)板料厚度進(jìn)行檢測(cè)，完成檢測(cè)后，左拍打裝置22、右拍打裝置24和后拍打裝置21的拍打塊10倒下；
(3)完成對(duì)中與雙料檢測(cè)后，重力對(duì)中臺(tái)發(fā)送信息給上料機(jī)器人，上料機(jī)器人運(yùn)行至重力對(duì)中臺(tái)處取板料；(4)上料機(jī)器人取走板料后，有料檢測(cè)傳感器20檢測(cè)到放置平臺(tái)上無板料，重力對(duì)中臺(tái)開始接收下一張板料并對(duì)其進(jìn)行對(duì)中調(diào)整與檢測(cè)。本實(shí)施例的重力對(duì)中臺(tái)，解決機(jī)器人上料前板料對(duì)中定位問題，本重力對(duì)中臺(tái)的臺(tái)面由滾輪條9組成，沒有傳輸裝置，板料靠重力和慣性作用在重力對(duì)中臺(tái)臺(tái)面上傳輸。高速運(yùn)行的板料進(jìn)入對(duì)中臺(tái)后，撞到前拍打裝置19的緩沖塊上，有料檢測(cè)傳感器20檢測(cè)到板料后，左、右、后拍打裝置22、24、21隨即對(duì)板料進(jìn)行拍打，可迅速地將板料精確定位，同時(shí)雙料檢測(cè)傳感器6對(duì)板料厚度進(jìn)行檢測(cè)，滿足機(jī)器人抓取板料需求的同時(shí)，確保了安全，提高了整條自動(dòng)化線的工作效率。本重力對(duì)中臺(tái)可在短時(shí)間內(nèi)自動(dòng)完成板料對(duì)中定位工作，滿足機(jī)器人上料要求，實(shí)現(xiàn)整線自動(dòng)生產(chǎn)。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于包括框架底座(3)、設(shè)在框架底座(3)上的用于放置板料的放置平臺(tái)、對(duì)放置平臺(tái)上是否有料進(jìn)行檢測(cè)的有料檢測(cè)傳感器(20)以及設(shè)在框架底座(3)上的對(duì)放置平臺(tái)上的板料進(jìn)行對(duì)中調(diào)整的調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置包括分布在板料的前后左右四個(gè)方位的拍打裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于所述拍打裝置包括拍打塊(10)、固定在所述框架底座(3)上的驅(qū)動(dòng)拍打塊(10)直線移動(dòng)的電機(jī)(13)和驅(qū)動(dòng)拍打塊(10)進(jìn)行擺動(dòng)的氣缸(11)，電機(jī)(13)通過絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與拍打塊(10)連接，拍打塊(10)鉸接在導(dǎo)套(12)上，導(dǎo)套(12)套在絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠(15)上與絲杠(15)相配合，所述氣缸(11)并鉸接在導(dǎo)套(12)上，拍打裝置還包括對(duì)導(dǎo)套(12)的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)柱(23)，導(dǎo)柱(23)與絲杠(15)相平行，導(dǎo)柱(23)和絲杠(15)均支撐設(shè)置在框架底座(3)上，導(dǎo)套(12)套在導(dǎo)柱(23)上，在導(dǎo)套(12)上設(shè)有導(dǎo)向孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于在所述框架底座(3)上位于所述絲杠(15)的末端的位置處設(shè)有用于測(cè)量并反饋所述拍打裝置運(yùn)行距離和位置的增量式編碼器(4)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于在所述框架底座(3)上位于所述絲杠(15)的兩端的位置處設(shè)有用于限制所述拍打裝置運(yùn)行區(qū)間的限位開關(guān)(17)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于所述導(dǎo)柱(23 )設(shè)在所述絲杠(15 )的上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于所述拍打裝置分為位于所述板料前端的前拍打裝置(19)、位于板料后端的后拍打裝置(21)以及位于板料兩側(cè)的左拍打裝置(22)和右拍打裝置(24)，所述有料檢測(cè)傳感器(20)設(shè)在所述前拍打裝置(19)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于在所述前拍打裝置(19)的拍打塊(10)的朝向所述板料的面上設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)(18)，該緩沖機(jī)構(gòu)(18)包括緩沖塊、彈簧和連接螺栓，連接螺栓穿過拍打塊(10)上設(shè)置的光孔與緩沖塊緊固連接，彈簧套在連接螺栓上，且彈簧的一端抵在緩沖塊上，另一端抵在拍打塊(10)上，在前拍打裝置(19)上沿朝向板料的方向上，所述有料檢測(cè)傳感器(20)位于緩沖機(jī)構(gòu)(18)的前方。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于在所述右拍打裝置(24)上設(shè)有對(duì)所述板料的厚度進(jìn)行檢測(cè)的雙料檢測(cè)裝置，該雙料檢測(cè)裝置包括豎直固定在右拍打裝置(24)上的升降氣缸(8)、水平連接在該升降氣缸(8)的活塞桿上的伸縮氣缸(7)和連接在該伸縮氣缸(7)的活塞桿上的雙料檢測(cè)傳感器(6)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于所述放置平臺(tái)由多根相平行的滾輪條(9)組成，滾輪條(9)上具有多個(gè)滾輪。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其特征在于在所述框架底座(3)上位于所述放置平臺(tái)的周圍設(shè)有擋板(16)，在框架底座(3)的底部設(shè)有與框架底座(3 )螺紋連接的支腿(I)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的重力對(duì)中臺(tái)，其包括框架底座、設(shè)在框架底座上的用于放置板料的放置平臺(tái)、對(duì)放置平臺(tái)上是否有料進(jìn)行檢測(cè)的有料檢測(cè)傳感器以及設(shè)在框架底座上的對(duì)放置平臺(tái)上的板料進(jìn)行對(duì)中調(diào)整的調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置包括分布在板料的前后左右四個(gè)方位的拍打裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本重力對(duì)中臺(tái)通過各拍打裝置協(xié)調(diào)動(dòng)作可以短時(shí)間自動(dòng)完成對(duì)板料的對(duì)中與檢測(cè)，能夠適應(yīng)機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線第一臺(tái)壓機(jī)上料機(jī)器人上料前對(duì)板料進(jìn)行自動(dòng)對(duì)中定位的需求，保證整線連續(xù)運(yùn)行，而且結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
文檔編號(hào)B21C51/00GK103008489SQ201210490918
公開日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月27日
發(fā)明者位吉飛 申請(qǐng)人:奇瑞汽車股份有限公司