本申請(qǐng)涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人車測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于測(cè)試無人車的方法和裝置。

背景技術(shù)：

無人車作為傳統(tǒng)汽車的替代物需要經(jīng)過嚴(yán)格且豐富的場(chǎng)景測(cè)試，無人車在測(cè)試中的表現(xiàn)決定了其安全可靠性?，F(xiàn)有的用于無人車的道路測(cè)試方法主要采用實(shí)車在真實(shí)道路上通過真實(shí)路況或者實(shí)物演練路況進(jìn)行測(cè)試。

真實(shí)道路測(cè)試的道路場(chǎng)景局限于測(cè)試地的道路類型，覆蓋不同道路類型的成本大、效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出一種用于測(cè)試無人車的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于測(cè)試無人車的方法，上述方法包括：獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；將測(cè)試地圖、無人車在測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中行駛；根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，包括：根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍；從預(yù)設(shè)的地圖庫中選取高度變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖；根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪；根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改；確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：獲取測(cè)試場(chǎng)地的交通燈信息，交通燈信息包括以下至少一項(xiàng)：交通燈的高度、位置、類型；以及上述基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，包括：基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息及交通燈信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果，包括：根據(jù)測(cè)試地圖，確定自起始位置信息指示的起始位置至終止位置信息指示的終止位置的期望行駛軌跡；根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息，確定無人車的實(shí)際行駛軌跡；根據(jù)期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：獲取測(cè)試場(chǎng)地中障礙物的運(yùn)動(dòng)信息；以及根據(jù)期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡，確定無人車的測(cè)試結(jié)果，包括：根據(jù)期望行駛軌跡、實(shí)際行駛軌跡以及障礙物的運(yùn)動(dòng)信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果，包括：將測(cè)試地圖、起始位置信息、終止位置信息以及無人車在行駛過程中的位置信息發(fā)送至仿真器；利用仿真器對(duì)無人車進(jìn)行測(cè)試。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于測(cè)試無人車的裝置，上述裝置包括：高度信息獲取單元，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；測(cè)試地圖構(gòu)建單元，用于基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；發(fā)送單元，用于將測(cè)試地圖、無人車在測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中行駛；測(cè)試結(jié)果確定單元，用于根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建單元包括：第一高度變化范圍確定模塊，用于根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍；地圖選取模塊，用于從預(yù)設(shè)的地圖庫中選取高度變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖；地圖裁剪模塊，用于根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪；坐標(biāo)修改模塊，用于根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改；測(cè)試地圖確定模塊，用于確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述裝置還包括：交通燈信息獲取單元，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地的交通燈信息，交通燈信息包括以下至少一項(xiàng)：交通燈的高度、位置、類型；以及測(cè)試地圖構(gòu)建單元進(jìn)一步用于：基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息及交通燈信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述測(cè)試結(jié)果確定單元包括：期望行駛軌跡確定模塊，用于根據(jù)測(cè)試地圖，確定自起始位置信息指示的起始位置至終止位置信息指示的終止位置的期望行駛軌跡；實(shí)際行駛軌跡確定模塊，用于根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息，確定無人車的實(shí)際行駛軌跡；測(cè)試結(jié)果確定模塊，用于根據(jù)期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述裝置還包括：障礙物運(yùn)動(dòng)信息獲取單元，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地中障礙物的運(yùn)動(dòng)信息；以及測(cè)試結(jié)果確定模塊進(jìn)一步用于：根據(jù)期望行駛軌跡、實(shí)際行駛軌跡以及障礙物的運(yùn)動(dòng)信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述測(cè)試結(jié)果確定單元進(jìn)一步用于：將測(cè)試地圖、起始位置信息、終止位置信息以及無人車在行駛過程中的位置信息發(fā)送至仿真器；利用仿真器對(duì)無人車進(jìn)行測(cè)試。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種服務(wù)器，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或多個(gè)程序被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例所描述的方法。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例所描述的方法。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜跍y(cè)試無人車的方法和裝置，首先獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息，然后基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的多個(gè)測(cè)試地圖，將得到的測(cè)試地圖以及無人車在上述測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中依照測(cè)試地圖從起始位置信息指示的起始位置行駛至終止位置信息指示的終點(diǎn)，最后根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、上述測(cè)試地圖和上述起始位置信息以及上述終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆椒ê脱b置，由于采用虛擬地圖和實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)地，可以利用虛擬地圖來模擬測(cè)試無人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，有效降低了無人車測(cè)試的成本，同時(shí)豐富了無人車的測(cè)試場(chǎng)景。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法中構(gòu)建測(cè)試地圖的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法或用于測(cè)試無人車的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人車101、網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在無人車101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

用戶可以控制無人車101通過網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，以接收或發(fā)送信號(hào)等。無人車101上可以安裝有各種電子裝置，例如導(dǎo)航裝置、無人車控制器、防抱死系統(tǒng)、制動(dòng)力分配系統(tǒng)等。

無人車101可以是各種無人車，包括但不限于大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車、小型汽車、小型自動(dòng)擋汽車、自動(dòng)駕駛無人車或其它智能無人車等等。

服務(wù)器103可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)無人車101提供測(cè)試支持的后臺(tái)服務(wù)器。后臺(tái)服務(wù)器可以將測(cè)試地圖等數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車101，以使無人車101按照測(cè)試地圖行進(jìn)，然后接收無人車101在行進(jìn)過程中的位置信息，以形成無人車101的測(cè)試結(jié)果。

需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于測(cè)試無人車的方法一般由服務(wù)器103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于測(cè)試無人車的裝置一般設(shè)置于服務(wù)器103中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人車、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人車、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。本實(shí)施例的用于測(cè)試無人車的方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息。

在本實(shí)施例中，用于測(cè)試無人車的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的服務(wù)器)可以通過有線連接方式或者無線連接方式獲取用于測(cè)試無人車的測(cè)試場(chǎng)地中各個(gè)點(diǎn)的高度信息。上述高度信息可以是測(cè)試場(chǎng)地所有點(diǎn)相對(duì)于海平面的高度信息，也可以是測(cè)試場(chǎng)地中各點(diǎn)相對(duì)于最低點(diǎn)的高度信息。上述高度信息可以是人工預(yù)先測(cè)得的，然后存儲(chǔ)在終端中，也可以是人工通過與服務(wù)器交互的終端輸入的。

需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3g/4g連接、wifi連接、藍(lán)牙連接、wimax連接、zigbee連接、uwb(ultrawideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)黹_發(fā)的無線連接方式。

步驟202，基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

服務(wù)器在獲取了測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息后，可以基于上述高度信息，構(gòu)建可以用于上述測(cè)試場(chǎng)地的至少一個(gè)測(cè)試地圖?？梢岳斫獾氖?，本實(shí)施例中，每個(gè)測(cè)試地圖所代表的測(cè)試場(chǎng)景可以不同，這樣，可以通過構(gòu)建多個(gè)測(cè)試地圖實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)測(cè)試場(chǎng)景的模擬。

在構(gòu)建測(cè)試地圖時(shí)，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)、各個(gè)點(diǎn)的高度以及需要測(cè)試的場(chǎng)景，繪制至少一個(gè)測(cè)試地圖；也可以采用已有的地圖，對(duì)其進(jìn)行修改，得到可以適用于測(cè)試場(chǎng)地的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

步驟203，將測(cè)試地圖、無人車在測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中行駛。

在構(gòu)建完成上述測(cè)試地圖后，可以在上述測(cè)試地圖上確定無人車的起始位置信息和終止位置信息。然后將上述測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息一起發(fā)送給無人車，使得上述無人車按照上述測(cè)試地圖自起始位置信息指示的起始位置行駛至終止位置信息指示的終止位置。

步驟204，根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

服務(wù)器可以采集無人車在行駛過程中的位置信息，然后結(jié)合測(cè)試地圖以及起始位置信息以及終止位置信息，來確定無人車的測(cè)試結(jié)果。例如，服務(wù)器可以比較無人車在行駛過程中的位置信息以及測(cè)試地圖中道路所在的位置信息，確定無人車在行駛過程中是否存在壓線現(xiàn)象或者是否進(jìn)入過非機(jī)動(dòng)車道等。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述步驟204可以通過圖2中未示出的以下步驟來實(shí)現(xiàn)：

根據(jù)測(cè)試地圖，確定自起始位置信息指示的起始位置至終止位置信息指示的終止位置的期望行駛軌跡；根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息，確定無人車的實(shí)際行駛軌跡；根據(jù)期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

服務(wù)器還可以首先根據(jù)測(cè)試地圖以及無人車在測(cè)試地圖上的起始位置信息以及終止位置信息，確定至少一條自起始位置至終止位置的期望行駛軌跡；然后根據(jù)無人車的位置信息，確定無人車的實(shí)際行駛軌跡；將上述至少一條期望行駛軌跡與實(shí)際行駛軌跡進(jìn)行比較，得到無人車的測(cè)試結(jié)果。

示例性的，在得到上述測(cè)試結(jié)果時(shí)，可以比較上述實(shí)際行駛軌跡與上述任意一條期望行駛軌跡相對(duì)應(yīng)的兩點(diǎn)之間的距離，如果任意兩點(diǎn)之間的距離都較小，且不存在違背交通法規(guī)的情況，則可以確定無人車的行駛性能較好，得到較好的測(cè)試結(jié)果。

繼續(xù)參見圖3，圖3是根據(jù)本實(shí)施例的用于測(cè)試無人車的方法的應(yīng)用場(chǎng)景的一個(gè)示意圖。在圖3的應(yīng)用場(chǎng)景中，服務(wù)器303首先獲取測(cè)試場(chǎng)地301各個(gè)點(diǎn)的高度信息，然后生成測(cè)試地圖，將測(cè)試地圖、及起始位置信息、終止位置信息發(fā)送給無人車302，無人車302根據(jù)測(cè)試地圖及起始位置信息、終止位置信息在測(cè)試場(chǎng)地301上行駛，服務(wù)器303在無人車302的行駛過程中獲取無人車302的位置信息，得到實(shí)際行駛軌跡(實(shí)線所示)。同時(shí)，服務(wù)器303根據(jù)測(cè)試地圖及起始位置信息、終止位置信息，確定了一條期望行駛軌跡(虛線所示)，通過比較二者，獲得無人車302的測(cè)試結(jié)果。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無人車的方法，首先獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息，然后基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的多個(gè)測(cè)試地圖，將得到的測(cè)試地圖以及無人車在上述測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中依照測(cè)試地圖從起始位置信息指示的起始位置行駛至終止位置信息指示的終點(diǎn)，最后根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、上述測(cè)試地圖和上述起始位置信息以及上述終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。由于采用虛擬地圖和實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)地，從而不需要在測(cè)試場(chǎng)地中繪制車道線等標(biāo)志，節(jié)省了無人車測(cè)試的成本；同時(shí)可以利用虛擬地圖來模擬測(cè)試無人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，同時(shí)豐富了無人車的測(cè)試場(chǎng)景。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試場(chǎng)地中還包括交通燈，上述交通燈位于測(cè)試地圖的路口對(duì)應(yīng)的位置。服務(wù)器可以獲取上述交通燈信息，上述交通燈信息可以包括以下至少一項(xiàng)：交通燈的高度、位置、類型。則上述步驟202中在構(gòu)建測(cè)試地圖時(shí)，還可以基于測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息及交通燈信息，構(gòu)建測(cè)試地圖?？梢岳斫獾氖牵玫降臏y(cè)試地圖中包括交通燈信息。也就是說，測(cè)試地圖中會(huì)標(biāo)注交通燈的高度、位置以及類型。這樣，更方便無人車識(shí)別交通信號(hào)，以根據(jù)交通信號(hào)行駛。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試場(chǎng)地中還可以包括移動(dòng)的障礙物，上述障礙物可以是行人或車輛，上述障礙物可以在測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道或非機(jī)動(dòng)車道按照預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng)。則上述步驟204中在確定無人車的測(cè)試結(jié)果時(shí)，可以根據(jù)期望行駛軌跡、實(shí)際行駛軌跡以及障礙物的運(yùn)動(dòng)信息來確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

示例性的，服務(wù)器可以將障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡、期望行駛軌跡以及實(shí)際行駛軌跡進(jìn)行比較，確定無人車的行駛軌跡在避開障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡的同時(shí)與期望行駛軌跡之間的差異，從而確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

為了避免行人和道路使用者的出現(xiàn)安全問題，本實(shí)施例中，上述障礙物可以采用仿真人或仿真汽車來代替?？梢酝ㄟ^遙控控制上述仿真人或仿真汽車的移動(dòng)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述步驟204還可以通過圖2中未示出的以下步驟來實(shí)現(xiàn)：

將測(cè)試地圖、起始位置信息、終止位置信息以及無人車在行駛過程中的位置信息發(fā)送至仿真器；利用仿真器對(duì)無人車進(jìn)行測(cè)試。

為了使無人車的開發(fā)人員更直觀的觀察無人車的行駛表現(xiàn)，可以將上述測(cè)試地圖、無人車的實(shí)際行駛軌跡、期望行駛軌跡以及障礙物的行駛軌跡發(fā)送至仿真器，在仿真器中可以更明了的觀察各軌跡之間的位置關(guān)系，以便于更準(zhǔn)確的得到無人車的測(cè)試結(jié)果。本實(shí)現(xiàn)方式中，仿真器可以是安裝在計(jì)算機(jī)中的一種軟件框架，其界面上可以顯示上述測(cè)試地圖、起始位置信息、終止位置信息以及無人車在行駛過程中的位置信息。

繼續(xù)參考圖4，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無人車的方法中構(gòu)建測(cè)試地圖的流程400。如圖4所示，本實(shí)施例可以通過以下步驟來構(gòu)建測(cè)試地圖：

步驟401，根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍。

本實(shí)施例中，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息，首先確定測(cè)試場(chǎng)地的高度變化范圍。為了避免測(cè)試場(chǎng)地高低或坡度對(duì)無人車的測(cè)試結(jié)果造成的影響，可以確定高度變化范圍較小的場(chǎng)地為測(cè)試場(chǎng)地。也就是說，可以選取較平整的測(cè)試場(chǎng)地來測(cè)試無人車。

步驟402，從預(yù)設(shè)的地圖庫中選取高度變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖。

本實(shí)施例中，為了提高測(cè)試地圖的構(gòu)建效率，可以利用現(xiàn)有的地圖。即從預(yù)設(shè)地圖庫中選取高度變化范圍小于或等于測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖。這樣，可以保證選取的地圖的相對(duì)高度與測(cè)試場(chǎng)地的相對(duì)高度較一致，以保證測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

步驟403，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪。

在選取了地圖后，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸裁剪所選取的地圖，保證地圖中的道路可以完全覆蓋測(cè)試場(chǎng)地。

步驟404，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改。

為了使無人車可以利用上述測(cè)試地圖進(jìn)行導(dǎo)航，需要對(duì)裁剪后的地圖中所包含的各對(duì)象的坐標(biāo)進(jìn)行修改，即根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，修改地圖中各對(duì)象的坐標(biāo)。例如，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的兩點(diǎn)的坐標(biāo)，修改地圖中車道線的坐標(biāo)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述修改可以包括旋轉(zhuǎn)和平移。

步驟405，確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在對(duì)選取的地圖修改完成后，可以將上述修改完成的地圖作為測(cè)試地圖。本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無人車的方法，通過對(duì)現(xiàn)有的地圖進(jìn)行修改可以得到與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的測(cè)試地圖，大大提高了測(cè)試地圖的構(gòu)建效率；同時(shí)通過選取高度變化范圍小于或等于測(cè)試場(chǎng)地的高度變化范圍的地圖，保證了測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于測(cè)試無人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例的用于測(cè)試無人車的裝置500包括：高度信息獲取單元501、測(cè)試地圖構(gòu)建單元502、發(fā)送單元503以及測(cè)試結(jié)果確定單元504。

其中，高度信息獲取單元501，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息。

測(cè)試地圖構(gòu)建單元502，用于基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

發(fā)送單元503，用于將測(cè)試地圖、無人車在測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中行駛。

測(cè)試結(jié)果確定單元504，用于根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建單元502可以進(jìn)一步包括圖5中未示出的第一高度變化范圍確定模塊、地圖選取模塊、地圖裁剪模塊、坐標(biāo)修改模塊以及測(cè)試地圖確定模塊。

其中，第一高度變化范圍確定模塊，用于根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍。

地圖選取模塊，用于從預(yù)設(shè)的地圖庫中選取高度變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖。

地圖裁剪模塊，用于根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪。

坐標(biāo)修改模塊，用于根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改。

測(cè)試地圖確定模塊，用于確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置500還可以包括圖5中未示出的交通燈信息獲取單元，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地的交通燈信息。則上述測(cè)試地圖構(gòu)建單元502可以進(jìn)一步用于：基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息及交通燈信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試結(jié)果確定單元504可以進(jìn)一步包括圖5中未示出的期望行駛軌跡確定模塊、實(shí)際行駛軌跡確定模塊以及測(cè)試結(jié)果確定模塊。

其中，期望行駛軌跡確定模塊，用于根據(jù)測(cè)試地圖，確定自起始位置信息指示的起始位置至終止位置信息指示的終止位置的期望行駛軌跡。

實(shí)際行駛軌跡確定模塊，用于根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息，確定無人車的實(shí)際行駛軌跡。

測(cè)試結(jié)果確定模塊，用于根據(jù)期望行駛軌跡和實(shí)際行駛軌跡，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置500還可以包括圖5中未示出的障礙物運(yùn)動(dòng)信息獲取單元，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地中障礙物的運(yùn)動(dòng)信息。則上述測(cè)試結(jié)果確定模塊進(jìn)一步用于：根據(jù)期望行駛軌跡、實(shí)際行駛軌跡以及障礙物的運(yùn)動(dòng)信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試結(jié)果確定單元504進(jìn)一步用于：將測(cè)試地圖、起始位置信息、終止位置信息以及無人車在行駛過程中的位置信息發(fā)送至仿真器；利用仿真器對(duì)無人車進(jìn)行測(cè)試。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無人車的裝置，首先高度信息獲取單元獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息，然后測(cè)試地圖構(gòu)建單元基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的多個(gè)測(cè)試地圖，發(fā)送單元將得到的測(cè)試地圖以及無人車在上述測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中依照測(cè)試地圖從起始位置信息指示的起始位置行駛至終止位置信息指示的終點(diǎn)，最后測(cè)試結(jié)果確定單元根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、上述測(cè)試地圖和上述起始位置信息以及上述終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。由于采用虛擬地圖和實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)地，可以利用虛擬地圖來模擬測(cè)試無人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，有效降低了無人車測(cè)試的成本，同時(shí)豐富了無人車的測(cè)試場(chǎng)景。

應(yīng)當(dāng)理解，用于測(cè)試無人車的裝置500中記載的單元501至單元504分別與參考圖2中描述的方法中的各個(gè)步驟相對(duì)應(yīng)。由此，上文針對(duì)用于測(cè)試無人車的方法描述的操作和特征同樣適用于裝置500及其中包含的單元，在此不再贅述。裝置500的相應(yīng)單元可以與服務(wù)器中的單元相互配合以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的方案。

下面參考圖6，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出的終端設(shè)備/服務(wù)器僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(cpu)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(rom)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(ram)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在ram603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu601、rom602以及ram603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至i/o接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至i/o接口605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(cpu)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。

需要說明的是，本申請(qǐng)所描述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括高度信息獲取單元、測(cè)試地圖構(gòu)建單元、發(fā)送單元和測(cè)試結(jié)果確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，高度信息獲取單元還可以被描述為“獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨(dú)存在，而未裝配入該裝置中。上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被該裝置執(zhí)行時(shí)，使得該裝置：獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；基于各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；將測(cè)試地圖、無人車在測(cè)試地圖中的起始位置信息和終止位置信息發(fā)送給無人車，以使無人車在測(cè)試場(chǎng)地中行駛；根據(jù)無人車在行駛過程中的位置信息、測(cè)試地圖、起始位置信息和終止位置信息，確定無人車的測(cè)試結(jié)果。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。