本實(shí)用新型涉及多功能實(shí)訓(xùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的使用越來越廣泛，很多學(xué)校、企業(yè)、培訓(xùn)機(jī)構(gòu)都會(huì)開設(shè)機(jī)器人教學(xué)的課程，但是由于工業(yè)機(jī)器人價(jià)格高昂，而且功能比較單一，作為一個(gè)教學(xué)課程如果需要購(gòu)買若干個(gè)價(jià)格高昂的工業(yè)機(jī)器人，那么教學(xué)成本就過高。而現(xiàn)有的夾具往往只具有一種功能，這樣的夾具靈活性不高，價(jià)格高昂，不利于教學(xué)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：提供小型、造價(jià)低廉的多功能實(shí)訓(xùn)機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題的解決方案是：

多功能實(shí)訓(xùn)機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具、工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人本體；工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：包括具有六個(gè)連接在一起的連接架的第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架；第一機(jī)架：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動(dòng)模塊，夾緊驅(qū)動(dòng)模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部；第二機(jī)架：其設(shè)有若干個(gè)安裝槽，每個(gè)安裝槽上均設(shè)有吸盤；第三機(jī)架，其設(shè)有用于夾住筆的筆夾；第四機(jī)架，其設(shè)有板刷安裝架；第五機(jī)架，其設(shè)有機(jī)械手安裝件；第六機(jī)架，其設(shè)有噴嘴；第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架連接成一個(gè)長(zhǎng)方體狀的六面機(jī)架；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：其包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個(gè)并排設(shè)置支撐桿，相鄰兩個(gè)支撐桿之間設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個(gè)漏液孔，漏液孔設(shè)在接液槽的上方；

模擬機(jī)床裝夾裝置：其包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動(dòng)模塊，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊為液壓缸或氣壓缸；機(jī)架用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個(gè)可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的對(duì)稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，機(jī)架上設(shè)有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對(duì)應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動(dòng)90度均有一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)磁性連接；

工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：還包括內(nèi)套和外套，內(nèi)套設(shè)在外套內(nèi)，內(nèi)套和外套之間設(shè)有間隙形成所述的接液槽；轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)一前一后設(shè)置；立桿上還設(shè)有鎖定螺母，所述鎖定螺母與轉(zhuǎn)軸套抵接；

工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：夾緊驅(qū)動(dòng)模塊為液壓缸或氣壓缸。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個(gè)夾具直線磁鐵，安裝座設(shè)有兩個(gè)分別與兩個(gè)夾具直線磁鐵位置對(duì)應(yīng)的夾具直線磁感開關(guān)，每個(gè)夾具直線磁感開關(guān)分別可與其對(duì)應(yīng)的夾具直線磁鐵磁性連接；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：內(nèi)套和外套的下端均設(shè)有套肩，內(nèi)套和外套的套肩相互抵接；機(jī)架上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第一滑移槽，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)分別固定在不同的第一滑移槽上。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：安裝座上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽，兩個(gè)夾具直線磁感開關(guān)分別設(shè)在不同的第三滑移槽內(nèi)，夾具直線磁感開關(guān)可在其所在的第三滑移槽內(nèi)移動(dòng)；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：轉(zhuǎn)盤包括轉(zhuǎn)盤本體和設(shè)在轉(zhuǎn)盤本體中部的轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊，轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊與所述聯(lián)軸器連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：第一機(jī)架上設(shè)有四個(gè)通孔，所述四個(gè)通孔分別設(shè)在安裝座的四周，所述四個(gè)通孔均分別設(shè)有一個(gè)定位桿，定位桿上設(shè)有一前一后的第一抵接部和第二抵接部，第一抵接部與第一機(jī)架之間設(shè)有壓緊彈簧；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：轉(zhuǎn)盤本體的邊沿向上翻形成翻邊。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：所述四個(gè)通孔分別位于矩形的四個(gè)角點(diǎn)上；

工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個(gè)直線磁鐵，夾緊座設(shè)有兩個(gè)分別與兩個(gè)直線磁鐵位置對(duì)應(yīng)的直線磁感開關(guān)，每個(gè)直線磁感開關(guān)分別可與其對(duì)應(yīng)的直線磁鐵磁性連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：筆夾包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段連接，前翼的下端和后翼的下端均設(shè)有螺栓過孔；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個(gè)直線磁感開關(guān)一前一后設(shè)置。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：第二機(jī)架為板狀構(gòu)件，吸盤上設(shè)有兩個(gè)鎖緊螺母，第二機(jī)架設(shè)在所述兩個(gè)鎖緊螺母之間；

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：夾緊座上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第二滑移槽，兩個(gè)直線磁感開關(guān)分別設(shè)在不同的第二滑移槽內(nèi)，直線磁感開關(guān)可在其所在的第二滑移槽內(nèi)移動(dòng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)，還包括壓塊，壓塊上設(shè)有橫向伸出的鎖定端，壓塊上設(shè)有螺栓過孔，鎖定端上設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)設(shè)有螺頂。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)，所述容腔的側(cè)壁上設(shè)有開口，所述開口上設(shè)有箱門。

本實(shí)用新型的有益效果是：多功能實(shí)訓(xùn)機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具、工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人本體；工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：包括具有六個(gè)連接在一起的連接架的第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架；第一機(jī)架：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動(dòng)模塊，夾緊驅(qū)動(dòng)模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部；第二機(jī)架：其設(shè)有若干個(gè)安裝槽，每個(gè)安裝槽上均設(shè)有吸盤；第三機(jī)架，其設(shè)有用于夾住筆的筆夾；第四機(jī)架，其設(shè)有板刷安裝架；第五機(jī)架，其設(shè)有機(jī)械手安裝件；第六機(jī)架，其設(shè)有噴嘴；第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架連接成一個(gè)長(zhǎng)方體狀的六面機(jī)架；用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實(shí)現(xiàn)對(duì)各種工件的裝夾，實(shí)現(xiàn)上下料的功能。本實(shí)用新型的具有五個(gè)工作狀態(tài)，除了實(shí)現(xiàn)上述上下料的功能外，還能噴漆、寫畫、刷除筆跡、吸住光滑工件的功能。

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)：其包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個(gè)并排設(shè)置支撐桿，相鄰兩個(gè)支撐桿之間設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個(gè)漏液孔，漏液孔設(shè)在接液槽的上方；

模擬機(jī)床裝夾裝置：其包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動(dòng)模塊，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊為液壓缸或氣壓缸；機(jī)架用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個(gè)可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的對(duì)稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，機(jī)架上設(shè)有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對(duì)應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動(dòng)90度均有一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)磁性連接；將聯(lián)軸器與電動(dòng)馬達(dá)或氣動(dòng)馬達(dá)或液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸連接，這樣就實(shí)現(xiàn)了工業(yè)上的旋轉(zhuǎn)的工作臺(tái)的功能，而在噴漆的過程中，多余的噴涂液從漏液孔流出，進(jìn)入接液槽內(nèi)，防止多余的噴涂液到處流淌，保證了教學(xué)地點(diǎn)的整潔。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊可模擬如數(shù)控車床等設(shè)備的加工動(dòng)作，而伸縮驅(qū)動(dòng)模塊便于夾緊工件。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，適用于基于工業(yè)機(jī)器人的模擬機(jī)床裝夾的教學(xué)。工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

本實(shí)用新型用于機(jī)器人教學(xué)教具。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的連接有模擬機(jī)床裝夾裝置的立體示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的局部放大意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的萬向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的壓塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的堆疊板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的立體示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的結(jié)構(gòu)分解示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視示意圖；

圖9是本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的控制原理圖；

圖10是本實(shí)用新型實(shí)施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的伸縮驅(qū)動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的安裝有轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)剖視示意圖；

圖12是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的安裝有轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)局部放大示意圖；

圖13是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的夾緊驅(qū)動(dòng)模塊的立體示意圖；

圖14是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的夾緊驅(qū)動(dòng)模塊的右視示意圖；

圖15是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的另一個(gè)視向的立體示意圖；

圖16是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的前視示意圖；

圖17是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的后視示意圖；

圖18是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的左視示意圖；

圖19是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的右視示意圖；

圖20是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的俯視示意圖；

圖21是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的仰視示意圖；

圖22是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的立體示意圖；

圖23是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的的前視示意圖；

圖24是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的后視示意圖；

圖25是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的左視示意圖；

圖26是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的右視示意圖；

圖27是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的俯視示意圖；

圖28是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的仰視示意圖；

圖29是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的立體示意圖；

圖30是本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的筆夾的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖31是本實(shí)施例在進(jìn)行工件裝夾時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖32是本實(shí)施例在噴漆時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型創(chuàng)造中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照?qǐng)D1至圖32，這是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，具體地：

參照?qǐng)D1至圖12，這是本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)的，具體地：

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)，包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個(gè)并排設(shè)置支撐桿100，相鄰兩個(gè)支撐桿100之間設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件101，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽30，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽30包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個(gè)漏液孔21，漏液孔21設(shè)在接液槽30的上方；將聯(lián)軸器與電動(dòng)馬達(dá)或氣動(dòng)馬達(dá)或液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸連接，這樣就實(shí)現(xiàn)了工業(yè)上的旋轉(zhuǎn)的工作臺(tái)的功能，而在噴漆的過程中，多余的噴涂液從漏液孔流出，進(jìn)入接液槽內(nèi)，防止多余的噴涂液到處流淌，保證了教學(xué)地點(diǎn)的整潔；

模擬機(jī)床裝夾裝置：包括平臺(tái)機(jī)架1，平臺(tái)機(jī)架1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊2，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊2上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動(dòng)模塊，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，平臺(tái)機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部3，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部4；

為了降低成本、減輕重量、減少噪音，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊2包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動(dòng)模塊為液壓缸或氣壓缸；

平臺(tái)機(jī)架1用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件101連接；

在教學(xué)過程中，往往需要對(duì)現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的功能展示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個(gè)可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的對(duì)稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，平臺(tái)機(jī)架1上設(shè)有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對(duì)應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動(dòng)90度均有一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5磁性連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊可模擬如數(shù)控車床等設(shè)備的加工動(dòng)作，而伸縮驅(qū)動(dòng)模塊便于夾緊工件。

為了便于安裝和調(diào)試，本實(shí)施例還包括內(nèi)套31和外套32，內(nèi)套31設(shè)在外套32內(nèi)，內(nèi)套31和外套32之間設(shè)有間隙形成所述的接液槽30；本實(shí)施例的轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，因?yàn)閭€(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)上設(shè)有長(zhǎng)長(zhǎng)的信號(hào)連接線，而為了便于旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)的安裝、調(diào)試，故所述兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)一前一后設(shè)置。

為了加強(qiáng)接液槽30的密封性能，內(nèi)套31和外套32的下端均設(shè)有套肩，內(nèi)套31和外套32的套肩相互抵接。也可以在內(nèi)套31和外套32的套肩之間設(shè)置密封膠墊，效果更好。

為了便于旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)的調(diào)節(jié)，平臺(tái)機(jī)架1上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第一滑移槽7，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5分別固定在不同的第一滑移槽7上。

由于轉(zhuǎn)盤需要一個(gè)薄壁的轉(zhuǎn)盤本體來接住噴涂液同時(shí)需要強(qiáng)度較大的轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊24，故本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)盤包括轉(zhuǎn)盤本體23和設(shè)在轉(zhuǎn)盤本體23中部的轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊24，轉(zhuǎn)盤本體23的邊沿向上翻形成可以防止噴涂液外泄的翻邊22，轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊24與所述聯(lián)軸器連接。這樣分體式的設(shè)置，轉(zhuǎn)盤本體23可以用沖壓成形，而轉(zhuǎn)動(dòng)連接塊24可以用壓鑄或切削工藝加工，然后用膠接、焊接等工藝將兩者連成一體，有利于降低材料成本和制造成本。

為了讓系統(tǒng)知道伸縮桿的位置和工作狀態(tài)，伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個(gè)直線磁鐵，夾緊座設(shè)有兩個(gè)分別與兩個(gè)直線磁鐵位置對(duì)應(yīng)的直線磁感開關(guān)6，每個(gè)直線磁感開關(guān)6分別可與其對(duì)應(yīng)的直線磁鐵磁性連接。

同樣地為了便于安裝、調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個(gè)直線磁感開關(guān)6一前一后設(shè)置。

為了便于控制伸縮桿的伸縮量，適應(yīng)不同的產(chǎn)品尺寸，夾緊座上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第二滑移槽8，兩個(gè)直線磁感開關(guān)6分別設(shè)在不同的第二滑移槽8內(nèi)，直線磁感開關(guān)6可在其所在的第二滑移槽8內(nèi)移動(dòng)。

由于有支撐桿和內(nèi)螺紋件的設(shè)置，本實(shí)施例還可以很靈活地連接不同的教學(xué)教具。在教學(xué)時(shí)，為了讓學(xué)生了解現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的強(qiáng)大，往往還包括智能展示，比如機(jī)器人畫畫、貨物的堆疊、搬運(yùn)，畫畫需要畫板，貨物的堆疊需要堆疊板，如圖4所示的是一種堆疊板，它的四周設(shè)有過孔，它的中部設(shè)有十字形的凸起，教學(xué)人員可以用螺栓穿過堆疊板的過孔與內(nèi)螺紋件101連接，從而將堆疊板固定在支撐桿上。當(dāng)然，也可以用本實(shí)施例所提供的壓塊20011對(duì)堆疊板進(jìn)行固定，壓塊20011上設(shè)有橫向伸出的鎖定端，壓塊20011上設(shè)有螺栓過孔，鎖定端上設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)設(shè)有螺頂2012。螺頂2012是機(jī)械領(lǐng)域人員常用的部件，顧名思義它具有外螺紋且實(shí)現(xiàn)將物品頂住的功能。本實(shí)用新型所提供的這種壓塊20011，不但適用于具有過孔的教學(xué)擴(kuò)展部件，也適用于沒有預(yù)設(shè)螺栓過孔的畫板。因?yàn)橹圃於询B板和畫板的材質(zhì)都比較柔軟，先用螺栓將壓塊20011和內(nèi)螺紋部件連接好，然后通過調(diào)節(jié)螺頂?shù)纳斐鲩L(zhǎng)度，來調(diào)節(jié)對(duì)畫板和堆疊板的壓緊的力度。

由于本實(shí)用新型可連接各種教具，所以在箱體的容腔的側(cè)壁上設(shè)有開口，所述開口上設(shè)有箱門。那樣，轉(zhuǎn)盤、模擬機(jī)床裝夾裝置、畫板、堆疊板和若干個(gè)壓塊都可以放入箱體內(nèi)。

如圖2所示，在箱體的下方設(shè)有萬向輪組件，萬向輪組件包括萬向輪401和滾輪轉(zhuǎn)軸，萬向輪可繞滾輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，滾輪轉(zhuǎn)軸整體向下延伸，滾輪轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)軸套402和立桿403，轉(zhuǎn)軸套和立桿采用螺紋連接。立桿上還設(shè)有鎖定螺母404，所述鎖定螺母與轉(zhuǎn)軸套抵接從而固定立桿的伸出長(zhǎng)度，立桿的下端設(shè)有平撐片，所述平撐片405與立桿的下端活動(dòng)連接。在移動(dòng)本實(shí)施例時(shí)，立桿往上調(diào)節(jié)，讓萬向輪與地面接觸，這樣就便于本實(shí)施例的移動(dòng)，在移動(dòng)到合適的位置后，讓立桿往下調(diào)節(jié)，使得萬向輪離開地面，讓本實(shí)施例在教學(xué)時(shí)不會(huì)移動(dòng)，而且通過設(shè)置至少三個(gè)萬向輪組件，可讓本實(shí)施例具有調(diào)平的功能。而可活動(dòng)的平撐片，可最大限度地適應(yīng)不平的地面。

圖9是本實(shí)施例的控制原理圖，利用電磁閥對(duì)伸縮驅(qū)動(dòng)模塊和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行控制，其連接結(jié)構(gòu)如圖9所示。而旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)、直線磁感開關(guān)與系統(tǒng)連接。

參照?qǐng)D13至圖30，這是本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：

包括具有六個(gè)連接在一起的連接架的第一機(jī)架1000、第二機(jī)架2000、第三機(jī)架3000、第四機(jī)架4000、第五機(jī)架5000、第六機(jī)架6000，第一機(jī)架1000：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動(dòng)模塊，夾緊驅(qū)動(dòng)模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部300，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部400；用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實(shí)現(xiàn)對(duì)各種工件的裝夾，實(shí)現(xiàn)上下料的功能；

第二機(jī)架2000：其設(shè)有四個(gè)安裝槽2001，每個(gè)安裝槽2001上均設(shè)有吸盤2002；其中兩個(gè)安裝槽2001整體自上而下延伸并左右對(duì)稱設(shè)置，另外兩個(gè)安裝槽2001整體自左而右延伸并上下對(duì)稱設(shè)置，通過調(diào)節(jié)吸盤在安裝槽不同的位置，可適應(yīng)不同大小、形狀的工件。

第三機(jī)架3000：其設(shè)有用于夾住筆的筆夾3001；在教學(xué)時(shí)，往往需要展示現(xiàn)代機(jī)器人的智能化，故將用筆夾3001將筆夾住，通過編程可讓機(jī)器人畫畫、寫字。

第四機(jī)架4000：其設(shè)有板刷安裝架4001；寫畫后，需要對(duì)筆跡進(jìn)行刷除，所以可以將黑板刷安裝在板刷安裝架4001上，那么就可以用黑板刷將筆跡刷除。

為了便于連接機(jī)器人，第五機(jī)架5000：其設(shè)有機(jī)械手安裝件5001；

第六機(jī)架6000：其設(shè)有噴嘴6001，這樣就能實(shí)現(xiàn)噴漆的功能；

第一機(jī)架1000、第二機(jī)架2000、第三機(jī)架3000、第四機(jī)架4000、第五機(jī)架5000、第六機(jī)架6000連接成一個(gè)長(zhǎng)方體狀的六面機(jī)架，這樣的設(shè)置可以很方便地切換各種功能。

本實(shí)施例的夾緊驅(qū)動(dòng)模塊為液壓缸或氣壓缸，液壓缸和氣壓缸的制造成本和維護(hù)成本都較低。

為了便于控制夾緊伸縮桿的伸縮量，以及便于控制系統(tǒng)了解夾緊伸縮桿的工作狀態(tài)，夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個(gè)夾具直線磁鐵，安裝座設(shè)有兩個(gè)分別與兩個(gè)夾具直線磁鐵位置對(duì)應(yīng)的夾具直線磁感開關(guān)60，每個(gè)夾具直線磁感開關(guān)60分別可與其對(duì)應(yīng)的夾具直線磁鐵磁性連接。

為了適應(yīng)不同尺寸的工件，安裝座上設(shè)有兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80，兩個(gè)夾具直線磁感開關(guān)60分別設(shè)在不同的第三滑移槽80內(nèi)，夾具直線磁感開關(guān)60可在其所在的第三滑移槽80內(nèi)移動(dòng)。通過調(diào)節(jié)夾具直線磁感開關(guān)60在第三滑移槽80內(nèi)的位置，來控制夾緊伸縮桿的伸縮量。而且由于夾具直線磁感開關(guān)60具有很長(zhǎng)的電線，而兩個(gè)一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80可避免兩個(gè)夾具直線磁感開關(guān)60的電線會(huì)相互干擾。

將工件夾好后，需要轉(zhuǎn)移到加工工位，為了提高本實(shí)施例的夾持成功率，第一機(jī)架1000上設(shè)有四個(gè)通孔，所述四個(gè)通孔分別設(shè)在安裝座的四周，所述四個(gè)通孔均分別設(shè)有一個(gè)定位桿200，定位桿200上設(shè)有一前一后的第一抵接部202和第二抵接部203，第一抵接部與第一機(jī)架1000之間設(shè)有壓緊彈簧201。使得在夾持前，定位桿200可將工件緊緊地壓在工作平臺(tái)上。一旦第三夾持部和第四夾持部松開時(shí)，定位桿200由于壓緊彈簧201的彈力，會(huì)將工件推向加工工位。

本實(shí)施例的四個(gè)通孔分別位于矩形的四個(gè)角點(diǎn)上，這樣最大限度地進(jìn)行工件的平穩(wěn)推出。

筆夾3001包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段3002連接，前翼的下端和后翼的下端均設(shè)有螺栓過孔。

為了更好地適應(yīng)不同的尺寸、形狀的工件，第二機(jī)架2000為板狀構(gòu)件，吸盤2002上設(shè)有兩個(gè)鎖緊螺母2003，第二機(jī)架2000設(shè)在所述兩個(gè)鎖緊螺母2003之間，兩個(gè)鎖緊螺母2003可以?shī)A在第二機(jī)架2000之間，從而讓吸盤可以固定在安裝槽的不同位置上。

工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件5001連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

圖31是本實(shí)施例在進(jìn)行工件裝夾時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖，而圖32是本實(shí)施例在噴漆是的結(jié)構(gòu)示意圖。

工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)操平臺(tái)和工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具相互配合，能實(shí)現(xiàn)多種的教學(xué)目的，最大限度的展示現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的各種功能。

以上對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說明，但本實(shí)用新型創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。