本發(fā)明涉及一種紡織環(huán)錠紡落紗設(shè)備，具體說是一種精紡落紗機機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置。

背景技術(shù)：

環(huán)錠紡紗是一種非常重要且普遍的紡紗技術(shù)。在環(huán)錠紡細(xì)紗的過程中，需要將紡好紗線的紗管從細(xì)紗機的錠子上取下，這一環(huán)節(jié)稱為落紗。傳統(tǒng)采用的人工落紗，由人用手將紗管從錠桿上拔取后放入紗筐中，并將沒有紗線的空紗管放入到錠桿上，其操作繁瑣、費時費力、效率低；現(xiàn)有采用機器落紗，用落紗機來逐個或者小批量地取下紗管，同時采用插管裝置將空紗管放入錠桿上，但不能解決錠桿與紗管嵌合力的問題。有的單機落紗機中有嵌合力消除裝置，但其方法損傷錠桿，并容易失效或發(fā)生故障；有的細(xì)紗機自帶的集體落紗裝置為解決嵌合力問題，一是靠振動，二是更換原光桿錠桿，采用帶圓球鋁錠桿，其費用較大，傳統(tǒng)的細(xì)紗機不更換鋁錠桿集體落紗難以適應(yīng)。

現(xiàn)有專利號為201610202934.2的立軸式環(huán)錠紡自動落紗裝置，采用帶補償誤差的摩擦凸塊與錠桿接觸摩擦，帶動錠桿旋轉(zhuǎn)脫開紗管，以便紗管的拔出，但摩擦控制始終屬于無法精確控制，存在摩擦力不足無法帶動錠桿旋轉(zhuǎn)脫開紗管的隱患，影響持續(xù)工作效率，同時長期摩擦使用后，摩擦凸塊和錠桿存在磨損，同樣影響旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，無法穩(wěn)定控制紗管與錠桿的脫開。又有專利號為201420810740.7的一種組合自動落紗小車，采用驅(qū)動插空紗管裝置對拔管后的紗錠進行插空紗管，使用多個檢測傳感器配合輸送螺桿驅(qū)動機構(gòu)定量將空紗管輸送到空紗管通道中，螺桿轉(zhuǎn)圈向紗管通道輸送紗管，最終通過空紗管傾斜插管通道將空紗管受錠桿撥動以傾斜插管的方式依靠自身重量插到錠桿上，孔紗管傾斜插入錠桿存在不能有效垂直插入、插入不完全以及不能固定嵌合錠桿的缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊，運行平穩(wěn)，能一體實現(xiàn)滿紗管的拔出、剪紗和空紗管的嵌合插入，自動化程度高的精紡落紗機。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種精紡落紗機，包括機架移動小車、電器控制箱、插拔管定位動力裝置、拔管裝置、插管裝置、壓紗裝置、切鍘復(fù)合剪紗裝置和壓管裝置；

所述機架移動小車包括車箱體、料箱、扶手、小車行走驅(qū)動裝置、行走支撐裝置、錠距定位裝置、行走平行定位裝置和升降支腳裝置，所述車箱體前側(cè)朝向精紡機，車箱體其他側(cè)設(shè)有扶手，料箱對應(yīng)車箱體上拔管裝置下方設(shè)置于車箱體內(nèi)，車箱體底面中心前后設(shè)置兩中心滾輪，車箱體四角的機架支柱經(jīng)設(shè)置于機架支柱內(nèi)的升降支腳裝置連接萬向滾輪；所述升降支腳裝置包括支腳直線電機、電機上固定座、電機下固定座、支腳伸縮連接軸、穩(wěn)定保持架、滑輪、直線軸承固定座、直線軸承和固定座板，電機上固定座和電機下固定座呈上下位置固定在機架支柱內(nèi)，支腳直線電機上下固定連接電機上、下固定座，支腳直線電機下接支腳伸縮連接軸上端，支腳伸縮連接軸上套接穩(wěn)定保持架，多個滑輪銷接在穩(wěn)定保持架側(cè)邊抵緊機架支柱內(nèi)壁，支腳伸縮連接軸下端經(jīng)直線軸承穿接在直線軸承固定座內(nèi)且伸出下接固定座板，直線軸承固定座封裝機架支柱下口，固定座板下接萬向滾輪；所述小車行走驅(qū)動裝置包括行走驅(qū)動電機、行走驅(qū)動減速機、行走主動輪和行走從動輪，行走驅(qū)動電機設(shè)置于車箱體內(nèi)連接行走驅(qū)動減速機傳動行走主動輪，行走主動輪和行走從動輪設(shè)置于車箱體前側(cè)的左右位置呈支撐掛接在精紡機上落紗架上滾動狀態(tài)；所述行走支撐裝置包括兩行走支撐架和兩支撐滾輪，兩行走支撐架設(shè)置于車箱體前側(cè)的左右位置，兩行走支撐架上分別銷接兩支撐滾輪呈支撐在精紡機下落紗架上滾動狀態(tài)；所述錠距定位裝置包括錠距定位電機、錠距定位塊、錠距定位移動軸和錠距定位直線軸承，錠距定位電機和錠距定位直線軸承固定于車箱體內(nèi)，錠距定位電機連接穿接在錠距定位直線軸承內(nèi)的錠距定位移動軸呈朝向車箱體前側(cè)伸縮狀態(tài)，錠距定位塊連接錠距定位移動軸外端呈在錠距定位移動軸帶動下伸縮使錠距定位塊定位精紡機錠座狀態(tài)；所述行走平行定位裝置包括行走平行定位架和行走平行定位滾輪，兩只以上行走平行定位架設(shè)置于車箱體前側(cè)的左右位置，行走平行定位滾輪銷接在行走平行定位架上呈滾動行走于精紡機上落紗架平行定位狀態(tài)；

所述插拔管定位動力裝置包括定位移動連接座、曲線滾輪軸承、履帶式定位傳動帶、拔管動力皮帶輪、拔管動力主傳動軸、插管動力主動皮帶輪、齒形傳動帶、插管動力從動皮帶輪、插管動力傳動軸、履帶定位直線電機、履帶定位直線電機固定座、履帶定位直線電機驅(qū)動固定座、直線滑桿、直線滑桿固定座和直線滑桿軸承，定位移動連接座設(shè)置于機架移動小車上，定位移動連接座前側(cè)左右設(shè)置兩曲線滾輪軸承，兩曲線滾輪軸承和拔管動力皮帶輪同水平面設(shè)置且經(jīng)履帶式定位傳動帶傳動連接，履帶式定位傳動帶朝外均布多個分別與精紡機錠座圓周對應(yīng)的凹口，拔管動力皮帶輪上垂直穿接上端固定在拔管裝置上的拔管動力主傳動軸，拔管動力主傳動軸底端穿接插管動力主動皮帶輪，插管動力主動皮帶輪同水平面經(jīng)齒形傳動帶傳動插管動力從動皮帶輪，插管動力從動皮帶輪上垂直穿接上端固定在插管裝置上的插管動力傳動軸；履帶定位直線電機一端銷接履帶定位直線電機固定座連接在車箱體內(nèi)，另一端銷接履帶定位直線電機驅(qū)動固定座連接在定位移動連接座上呈由履帶定位直線電機經(jīng)履帶定位直線電機驅(qū)動固定座驅(qū)動定位移動連接座朝向精紡機方向進給狀態(tài)，直線滑桿一端經(jīng)直線滑桿固定座連接在車箱體內(nèi)，另一端上活動套接固定連接驅(qū)動定位移動連接座的直線滑桿軸承呈沿直線滑桿方向?qū)蚨ㄎ灰苿舆B接座進給狀態(tài)；

所述拔管裝置包括拔管機架總成、拔管動力傳動總成和機械手抓取及嵌合力消除總成，所述拔管機架總成設(shè)置于機架移動小車的右側(cè)，拔管機架總成包括拔管上固定板、拔管滑座上軌道箱、拔管下固定板、拔管滑座下軌道箱、上下底板固定立柱、嵌合力反作用力保護軌道、嵌合力彈簧壓縮軌道、滑桿防偏內(nèi)軌道、抓取凸塊和松脫凸塊，拔管上、下固定板之間分別連接拔管滑座上、下軌道箱且經(jīng)上下底板固定立柱穿接拔管滑座上、下軌道箱支撐拔管上、下固定板，拔管滑座上、下軌道箱中間對應(yīng)形成由機架移動小車右側(cè)向左側(cè)方向抬升的楔形軌道，拔管滑座上、下軌道箱前后側(cè)的楔形軌道與拔管滑座上、下軌道箱左右側(cè)的間隙形成一圈完整的抓取軌道，上下底板固定立柱上、下分別設(shè)置一圈滑桿防偏內(nèi)軌道，拔管滑座上軌道箱右側(cè)底邊連接一段嵌合力反作用保護軌道，拔管滑座下軌道箱右側(cè)外的拔管下固定座連接一端對應(yīng)嵌合力反作用保護軌道的嵌合力彈簧壓縮軌道，嵌合力彈簧壓縮軌道前部朝向拔管滑座下軌道箱前側(cè)的內(nèi)端面上設(shè)有抓取凸塊，拔管滑座下軌道箱左邊的后側(cè)面上設(shè)有松脫凸塊；所述拔管動力傳動總成包括拔管動力主傳動軸、拔管動力副傳動軸、拔管動力主傳動輪、拔管動力副傳動輪、拔管動力傳動鏈條和傳動導(dǎo)盤，拔管動力主、副傳動軸分別平行由下至上依次經(jīng)軸承穿接在拔管下、上固定板上，拔管動力主傳動軸的上、下部均穿接有拔管動力主傳動輪，拔管動力副傳動軸的上、下部均穿接有拔管動力副傳動輪，同一水平面內(nèi)的拔管動力主、副傳動輪間經(jīng)拔管動力傳動鏈條傳動連接，上、下兩拔管動力傳動鏈條上均均勻設(shè)有多個定位孔，拔管動力主、副傳動軸上分別穿接有一只以上的傳動導(dǎo)盤，傳動導(dǎo)盤外圓周上均布有多個導(dǎo)向卡口；多個機械手抓取及嵌合力消除總成均勻間隔設(shè)置在抓取軌道上，機械手抓取及嵌合力消除總成包括直線滑軌、直線滑塊、鏈條固定座、滑軌定位滾輪、導(dǎo)向垂直定位架、導(dǎo)向垂直定位滾輪和機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置，直線滑軌的頂端和底端均設(shè)有與拔管上、下固定板接觸定位的滑軌定位滾輪，直線滑軌的上、下部分別經(jīng)鏈條固定座固定在定位孔內(nèi)，直線滑軌上設(shè)有兩只分別位于拔管滑座上、下軌道箱內(nèi)的導(dǎo)向垂直定位架，任一只導(dǎo)向垂直定位架上銷接有兩只分別抵靠與其對應(yīng)的滑桿防偏內(nèi)軌道和拔管滑座軌道箱內(nèi)壁的導(dǎo)向垂直定位滾輪，機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置經(jīng)直線滑塊連接在直線滑軌上，直線滑軌隨拔管動力傳動鏈條轉(zhuǎn)動經(jīng)傳動導(dǎo)盤的導(dǎo)向卡口推動導(dǎo)向轉(zhuǎn)彎；所述機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置包括機械手抓取裝置和嵌合力消除裝置，所述機械手裝置包括機械手滑塊連接座、機械手下定位板、夾持受力桿、夾持聯(lián)動桿、撥桿保持架、松脫受力桿、松脫聯(lián)動桿、松脫推桿、活動力臂、夾緊撥桿、松脫撥桿、支撐桿、拉簧、固定力臂、壓簧、第一活動夾爪和第二活動夾爪，機械手滑塊連接座連接在直線滑塊上，機械手下定位板連接機械手滑塊連接座上且機械手下定位底部設(shè)有滑動抵靠拔管滑座下軌道箱楔形軌道的機械手移動滾輪，撥桿保持架平行設(shè)置于機械手下定位板上，夾持聯(lián)動桿中部旋轉(zhuǎn)銷接在撥桿保持架和機械手下定位板之間，夾持聯(lián)動桿前端垂直連接夾持受力桿，夾持受力桿下端呈隨抓取軌道運動對應(yīng)嵌合力彈簧壓縮軌道的抓取凸塊受力撥動狀態(tài)，夾持聯(lián)動桿后端設(shè)有撥桿U型開口，松脫聯(lián)動桿中部經(jīng)其上滑槽穿接撥桿保持架和機械手下定位板之間的定位銷呈沿滑槽移動狀態(tài)，松脫聯(lián)動桿前端垂直連接松脫受力桿，松脫受力桿下端呈隨抓取軌道運動對應(yīng)拔管滑座下軌道箱的松脫凸塊受力撥動狀態(tài)，松脫聯(lián)動桿后端垂直設(shè)置松脫推桿，固定力臂和活動力臂分別支承在撥桿保持架上，固定力臂約束限位于活動力臂和側(cè)封板之間，活動力臂后部經(jīng)夾緊撥桿旋轉(zhuǎn)銷接松脫撥桿，松脫推桿上端對應(yīng)推動松脫撥桿呈由松脫撥桿帶動活動力臂旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，夾緊撥桿下部對應(yīng)設(shè)置在撥桿U型開口內(nèi)，活動力臂中部銷接在撥桿保持架上且同時銷接支撐桿拉接固定力臂后部，活動力臂前端旋轉(zhuǎn)銷接在第二活動夾爪中部，第二活動夾爪后端活動銷接固定力臂中部且第二活動夾爪后部與固定力臂中部和/或后部之間拉接拉簧，第二活動夾爪前部上設(shè)有夾爪推頭，第一活動夾爪中部活動銷接在固定力臂前端，第一活動夾爪后部一側(cè)對應(yīng)抵靠夾爪推頭，第一活動夾爪后部另一側(cè)與固定力臂之間設(shè)有壓簧，第一、二活動夾爪的前端相互對應(yīng)形成吻合筒管形狀；所述嵌合力消除裝置包括機械手上定位板、撞擊桿固定板、撞擊桿、壓簧頂桿、彈簧套筒和撞擊壓簧，機械手上定位板固定于機械手滑塊連接座上，彈簧套管垂直設(shè)置于機械手上定位板上，撞擊桿固定板穿接在彈簧套管前側(cè)上下開設(shè)的撞擊升降槽內(nèi)，撞擊桿固定板伸入彈簧套管內(nèi)的一端向下垂直連接壓簧頂桿，壓簧頂桿下端可活動伸出彈簧套管下口呈抵緊嵌合力彈簧壓縮軌道狀態(tài)，撞擊桿固定板伸入彈簧套管內(nèi)的一端與彈簧套管上端之間經(jīng)內(nèi)設(shè)在彈簧套管內(nèi)的撞擊壓簧彈性連接，撞擊桿固定板的另一端垂直向下連接撞擊桿，撞擊桿設(shè)置于第一、二活動夾爪的前端之間呈升降對應(yīng)撞擊錠桿頂端狀態(tài)，機械手上定位板上端面設(shè)有滑動對應(yīng)限位或抵靠拔管滑座上軌道箱楔形軌道的機械手移動滾輪；

所述插管裝置包括插管箱、筒管料箱、筒管下料傳送裝置和插管執(zhí)行裝置，插管箱設(shè)置于機架移動小車的左側(cè)，筒管料箱對應(yīng)設(shè)置于插管箱后部上端進料連接插管箱，所述筒管下料傳送裝置包括錐臺導(dǎo)盤上安裝座、錐臺導(dǎo)盤下安裝座、兩級以上的錐臺導(dǎo)盤、導(dǎo)盤傳動軸、導(dǎo)盤傳動齒輪、導(dǎo)盤動力輸入齒輪、插管動力輸入齒輪和筒管保持架，錐臺導(dǎo)盤上、下安裝座固定于插管箱內(nèi)，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤分別穿接在兩根以上的導(dǎo)盤傳動軸上，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤中第一級和最后一級錐臺導(dǎo)盤上相距最遠(yuǎn)的錐面母線夾角90?，導(dǎo)盤傳動軸上、下可旋轉(zhuǎn)穿接在錐臺導(dǎo)盤上、下安裝座之間，錐臺導(dǎo)盤錐面上均布有多道沿其母線方向設(shè)置、與筒管弧面對應(yīng)吻合的筒管凹槽，兩根以上導(dǎo)盤傳動軸上分別穿接兩級以上依次嚙合傳動的導(dǎo)盤傳動齒輪，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤錐向相互間隔靠近設(shè)置呈兩兩錐臺導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)使其上的筒管凹槽兩兩對應(yīng)狀態(tài)，最后一級錐臺導(dǎo)盤的導(dǎo)盤傳動軸上還串接有導(dǎo)盤動力輸入齒輪，插管動力輸入齒輪穿接在插管動力傳動主軸上與導(dǎo)盤動力輸入齒輪嚙合，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤的側(cè)面設(shè)置筒管保持架；所述插管執(zhí)行裝置包括圓柱導(dǎo)盤上、下安裝座、圓柱導(dǎo)盤和筒管擋板，圓柱導(dǎo)盤上安裝座、圓柱導(dǎo)盤和圓柱導(dǎo)盤下安裝座依次穿接在插管動力傳動主軸上，圓柱導(dǎo)盤側(cè)面上均布有多道平行于插管動力傳動主軸的、與筒管弧面對應(yīng)吻合的筒管凹槽，圓柱導(dǎo)盤和最后一級錐臺導(dǎo)盤沿各自母線方向相互間隔靠近設(shè)置呈各自旋轉(zhuǎn)使其上的筒管凹槽兩兩對應(yīng)狀態(tài)，圓柱導(dǎo)盤上、下安裝座的相對兩端面上均設(shè)有一端對應(yīng)導(dǎo)向筒管上、下端部的插管導(dǎo)軌槽，筒管擋板平行外設(shè)在圓柱導(dǎo)盤外側(cè)連接插管導(dǎo)軌槽內(nèi)端與筒管保持架，插管導(dǎo)軌槽外端對應(yīng)于精紡機錠桿上方呈導(dǎo)向筒管脫出插管導(dǎo)軌槽套入錠桿狀態(tài)；所述筒管料箱包括儲料箱、下托板、托板支架和筒管導(dǎo)向料口，儲料箱經(jīng)下托板支撐在托板支架上，托板支架設(shè)置于插管箱上，筒管導(dǎo)向料口支撐于托板支架上連通儲料箱和沿第一級錐臺導(dǎo)盤母線方向?qū)?yīng)第一級錐臺導(dǎo)盤的筒管凹槽；

所述壓管裝置包括壓管固定支架、壓板、調(diào)節(jié)桿、調(diào)節(jié)柱、壓接銷軸、第一壓管壓簧、彈簧導(dǎo)桿和第二壓管壓簧，壓管固定支架連接在機架移動小車上，固定支架前端連接沿精紡機上落紗架方向的調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿的前端伸入調(diào)節(jié)柱內(nèi)經(jīng)連接銷軸限位在調(diào)節(jié)柱內(nèi)由第一壓管壓簧在調(diào)節(jié)柱內(nèi)彈性壓接呈沿調(diào)節(jié)柱垂直方向升降狀態(tài)，調(diào)節(jié)柱連接在壓板中部，壓板呈前高后低傾斜狀設(shè)置在錠桿上方，壓板的前端設(shè)置在對應(yīng)插管導(dǎo)軌槽外端精紡機上落紗架方向的后方，調(diào)節(jié)桿另一端沿其長度方向的腰型槽內(nèi)穿接彈簧導(dǎo)桿上端，彈簧導(dǎo)桿的下端活動鉸接壓板后端，彈簧導(dǎo)桿的下端與調(diào)節(jié)桿之間壓接有第二壓管壓簧；

所述切鍘復(fù)合剪紗裝置包括紗剪固定支架、微型電機、左、右固定支架、左、右刀片和旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片，紗剪固定支架設(shè)置在拔管滑座下軌道箱左側(cè)或左側(cè)靠后位置，左、右固定支架支撐在紗剪固定支架上，左、右刀片相互平行間隙設(shè)置且固定在左、右固定支架之間，微型電機連接在紗剪固定支架或左固定支架或右固定支架上，微型電機連接旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片，旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片平行于左、右刀片且部分設(shè)置于左、右刀片間隙之間，任一筒管隨機械手裝置運動至拔管滑座下軌道箱左側(cè)或左側(cè)靠后位置使筒管對應(yīng)的紗線進入左、右刀片與旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片的工作區(qū)內(nèi)；

所述壓紗裝置包括壓紗固定支架、壓紗直線電機、導(dǎo)向鋼絲、導(dǎo)向管和壓紗鋼絲，壓紗固定支架連接機架移動小車右側(cè)或拔管裝置右側(cè)，壓紗固定支架內(nèi)設(shè)壓紗直線電機，壓紗直線電機經(jīng)連接塊連接導(dǎo)向鋼絲下端，導(dǎo)向鋼絲穿接在導(dǎo)向管內(nèi)，導(dǎo)向管穿接固定在壓紗固定支架上端，導(dǎo)向鋼絲上端連接平行于精紡機錠桿排布方向、設(shè)置在錠桿前側(cè)的壓紗鋼絲，壓紗鋼絲的末端向上弧形彎曲延伸至前后方向?qū)?yīng)拔管滑座下軌道箱左側(cè)或?qū)?yīng)切鍘復(fù)合剪紗裝置。

使用前，本發(fā)明落紗機對應(yīng)移動至精紡機前，首先電器控制箱控制支腳直線電機，通過支腳伸縮連接軸通過固定座板調(diào)整萬向滾輪，調(diào)整車箱體的整體高度，配合穩(wěn)定保持架保持調(diào)整穩(wěn)定，在調(diào)整過程中，車箱體底面的中心滾輪能進一步確保調(diào)整的穩(wěn)定性，將行走支撐裝置的兩行走支撐架經(jīng)兩支撐滾輪支撐在精紡機下落紗架上、將行走平行定位裝置的行走平行定位架經(jīng)行走平行定位滾輪滾動行走于精紡機上落紗架平行上定位，能確保落紗機與精紡機前后方向的定位支撐，再通過錠距定位裝置的錠距定位電機經(jīng)錠距定位移動軸和錠距定位直線軸承使錠距定位塊朝向車箱體前側(cè)伸縮定位精紡機滿足后續(xù)拔管裝置起始工位對應(yīng)精紡機第一個錠座位置的需求。

使用時，由電器控制箱控制小車行走驅(qū)動裝置的行走驅(qū)動電機經(jīng)行走驅(qū)動減速機傳動行走主動輪，行走主動輪在上落紗架上滾動，配合人工通過扶手輕推車箱體，同時控制履帶定位直線電機經(jīng)履帶定位直線電機驅(qū)動固定座在直線滑桿的導(dǎo)向作用下帶動定位移動連接座朝向精紡機伸出，使定位移動連接座前側(cè)的兩曲線滾輪軸承和拔管動力皮帶輪間套接的履帶式定位傳動帶的凹口對應(yīng)至錠座或錠腳，在車箱體相對錠座發(fā)生移動的同時由錠座帶動履帶式定位傳動帶使拔管動力皮帶輪傳動旋轉(zhuǎn)，并通過拔管動力主傳動軸傳遞拔管動力至拔管動力主傳動輪，拔管動力主傳動輪經(jīng)拔管動力傳動鏈條帶動拔管動力副傳動輪旋轉(zhuǎn)，此時拔管動力主、副傳動軸上導(dǎo)向卡盤同步旋轉(zhuǎn)，拔管動力傳動鏈條上定位孔帶動直線滑軌隨拔管動力傳動鏈條移動，直線滑軌經(jīng)其上導(dǎo)向垂直定位架的兩只導(dǎo)向垂直定位滾輪分別抵靠與其對應(yīng)的滑桿防偏內(nèi)軌道和拔管滑座軌道箱內(nèi)壁，并結(jié)合直線滑軌上下的滑軌定位滾輪接觸定位拔管上、下固定板，有效確保直線滑軌的穩(wěn)定定位移動，在多個機械手抓取及嵌合力消除總成的直線滑軌沿拔管動力傳動鏈條旋轉(zhuǎn)帶動移動同時，由拔管滑座上、下軌道箱前后側(cè)的楔形軌道與拔管滑座上、下軌道箱左右側(cè)的間隙形成的一圈完整抓取軌道約束直線滑軌上的機械手抓取及嵌合力消除總成，機械手抓取及嵌合力消除總成受其上機械手上、下定位板外端的機械手移動滾輪和抓取軌道的共同約束在直線滑軌移動的同時在直線滑軌上上下移動，落紗機開始工作時，通過錠距定位裝置定位后的拔管裝置中第一機械手抓取及嵌合力消除總成隨抓取軌道移動至第一個錠座位置，此時，上述第一機械手抓取及嵌合力消除總成機械手裝置的夾持受力桿受嵌合力彈簧壓縮軌道內(nèi)側(cè)抓取凸塊被動撥動，夾持受力桿撥動使夾持聯(lián)動桿旋轉(zhuǎn)并通過夾持聯(lián)動桿上的撥桿U型開口撥動夾緊撥桿，夾緊撥桿帶動活動力臂旋轉(zhuǎn)使第二活動夾爪克服拉簧作用力朝向第一活動夾爪旋轉(zhuǎn)，第二活動夾爪上的夾爪推頭推動第二活動夾爪后端克服壓簧作用力旋轉(zhuǎn)使第一活動夾爪的前端朝向第二活動夾爪前端旋轉(zhuǎn)，第一、二活動夾爪的前端相向旋轉(zhuǎn)形成吻合紗管狀夾口夾緊紗管的筒管，在筒管夾緊同時，上述任一機械手抓取及嵌合力消除總成嵌合力消除裝置的壓簧頂桿下端受嵌合力彈簧壓縮軌道的壓縮量超出嵌合力彈簧壓縮軌道進行釋放，原本由撞擊固定板在彈簧套管內(nèi)壓縮的撞擊壓簧反作用力帶動撞擊桿固定板沿撞擊升降槽瞬間下壓，使撞擊桿瞬間撞擊紗管筒管內(nèi)嵌合的錠桿，使紗管筒管脫離錠桿的嵌合，嵌合力消除，由此車箱體前移同時，第一機械手抓取及嵌合力消除總成的機械手裝置夾緊紗管筒管受抓取軌道和直線滑軌的約束升降帶動被機械手裝置夾緊的紗管筒管脫離錠桿上移，并逐漸在拔管滑座下軌道上相對由右側(cè)移動至左側(cè)，后續(xù)所有機械手抓取及嵌合力消除總成參照上述第一機械手抓取及嵌合力消除總成的運動將從第一只錠座開始的后續(xù)錠座依次撞擊和夾緊拔起，在電器控制箱控制氣動上述拔管操作時控制壓紗直線電機帶動導(dǎo)向鋼絲沿導(dǎo)向管帶動壓紗鋼絲下降，將精紡機前羅拉與鋼領(lǐng)、鋼絲圈卷繞區(qū)紗線控制在錠桿下端，避免拔管機在拔管紗時，拉出錠桿下端卷繞的防開車斷頭保險紗，提高滿紗紗管拔出質(zhì)量，并針對每一次開始夾緊紗管時重復(fù)一次下壓紗線，將每只紗管拔出后的紗線壓送導(dǎo)向至切鍘復(fù)合剪紗裝置左、右刀片與旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片的工作區(qū)內(nèi)，在紗管隨抓取軌道移動至拔管裝置的左側(cè)時對紗線進行切鍘復(fù)合剪斷，能滿足對高強度及粗紗線的切斷，切斷效率高和效果好，紗線切斷后紗管筒管在夾緊狀態(tài)下隨抓取軌道繞至拔管裝置拔管滑座上、下軌道的后側(cè)楔形軌道上，機械手裝置的松脫受力桿受拔管滑座下軌道上的松脫凸塊的斜面結(jié)構(gòu)被動推動松脫聯(lián)動桿，沿其上滑槽在定位銷的限制下移動朝后推動，由松脫聯(lián)動桿后端的松脫推桿推動松脫撥桿，松脫撥桿推動活動力臂繞夾緊撥桿帶動第二活動夾爪背向第一活動夾爪方向打開，拉簧加速第二活動夾爪的打開速度，同時第二活動夾爪的夾爪推動松開對第一活動夾爪的推緊，第一活動夾爪后端受壓簧反作用力帶動第一活動夾爪前端背向第二活動夾爪方向打開，第一、二活動夾爪前端打開完成紗管筒管的松脫，落至其下方的收集箱進行收集，松脫后的機械手抓取及嵌合力消除總成繼續(xù)繞抓取軌道繞回拔管裝置的初始工位，在一圈完整的抓取軌道上持續(xù)進行紗管的抓取、拔出和松脫收集。

在車箱體持續(xù)沿錠座排布方向進給時，完成拔管操作后的錠座相對移動至對應(yīng)插管裝置處，拔管動力主傳動軸在拔管動力傳遞的同時也傳遞動力至插管動力主動皮帶輪，插管動力主動皮帶輪經(jīng)齒形傳動帶帶動插管動力從動皮帶輪旋轉(zhuǎn)，插管動力從動皮帶輪帶動插管動力傳動主軸旋轉(zhuǎn)，插管動力傳動主軸經(jīng)其上插管動力輸入齒輪帶動導(dǎo)盤動力輸入齒輪旋轉(zhuǎn)，帶動與導(dǎo)盤動力輸入齒輪同一級錐臺導(dǎo)盤的導(dǎo)盤傳動軸上錐臺傳動齒輪旋轉(zhuǎn)，依次帶動每一次錐臺導(dǎo)盤的導(dǎo)盤傳動軸上錐臺傳動齒輪旋轉(zhuǎn)，由此驅(qū)動每一次的錐臺導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)，由筒管料箱向插管箱內(nèi)的筒管下料傳送裝置輸送筒管，筒管傳動至第一級錐臺導(dǎo)盤處時，落入第一級錐臺導(dǎo)盤的錐面上沿其母線設(shè)置的筒管凹槽內(nèi)并隨之旋轉(zhuǎn)，在隨第一級錐臺導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)至第二級錐臺導(dǎo)盤與第一級錐臺導(dǎo)盤錐面母線間隙配合處時，筒管由第一級錐臺導(dǎo)盤的筒管凹槽落入第二級錐臺導(dǎo)盤的筒管凹槽內(nèi)，由第二級錐臺導(dǎo)盤帶動向后續(xù)的錐臺導(dǎo)盤輸送導(dǎo)盤，直至將筒管料箱內(nèi)的水平放置的筒管傳輸至最后一級錐臺導(dǎo)盤的最下端錐面母線上筒管凹槽處呈垂直狀態(tài)，筒管在多級錐臺導(dǎo)盤上傳輸時由其外設(shè)的筒管保持架保持筒管在筒管凹槽內(nèi)穩(wěn)定帶動旋轉(zhuǎn)，避免旋轉(zhuǎn)脫出錐臺導(dǎo)盤，在筒管輸送到最后一級錐臺導(dǎo)盤的垂直狀態(tài)的筒管凹槽內(nèi)時，插管動力傳動主軸上的圓柱導(dǎo)盤母線上的筒管凹槽與最后一級錐套導(dǎo)盤的筒管凹槽對應(yīng)接收筒管，筒管進入圓柱導(dǎo)盤的筒管凹槽，隨圓柱導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)并在筒管擋板的約束保持下和圓柱導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)切向離心力作用進入圓柱導(dǎo)盤上、下安裝座內(nèi)端面的插管導(dǎo)軌槽內(nèi)，并持續(xù)在離心力作用下沿插管導(dǎo)軌槽送至插管導(dǎo)軌槽外端并脫出插管導(dǎo)軌槽外端對應(yīng)插入其下的錠桿，筒管垂直插入錠桿，避免傾斜插入存在的無法下落插管的隱患，在筒管插入后車箱體持續(xù)進給，由設(shè)置于插管裝置左側(cè)的壓管裝置的壓板前部對應(yīng)筒管上端，壓板在車箱體帶動下進給時，傾斜設(shè)置的壓板持續(xù)下壓筒管，壓板中部的調(diào)節(jié)柱受調(diào)節(jié)桿制約克服第一壓管壓簧上升，壓板后端克服彈簧導(dǎo)桿上第二壓管壓簧作用力并沿調(diào)節(jié)桿上沿其長度方向的腰型槽后移讓位使壓板后端同步上升，由壓板隨車箱體進給使壓板傾斜結(jié)構(gòu)由壓板中部、后部的抬起反作用提供對筒管在錠桿上的嵌合壓緊力，每一個錠桿上由插管裝置垂直送出的筒管插入后再經(jīng)過壓板裝置的彈性傾斜抬起被動下壓嵌合壓緊，實現(xiàn)筒管在錠桿上的完全緊密插合。

本發(fā)明通過錠距定位裝置、行走支撐裝置、行走平行定位裝置對車箱體完成與精紡機錠桿插拔工位對應(yīng)、垂直和平行定位后，小車行走驅(qū)動裝置驅(qū)動沿精紡機上、下落紗架行駛，結(jié)合履帶式定位傳動帶與精紡機每一錠相嚙合，沿精紡機軌道進給同時精確控制對應(yīng)每一錠桿對應(yīng)壓紗裝置、拔管裝置、切鍘復(fù)合剪紗裝置、插管裝置和壓管裝置實現(xiàn)拔管、插管、壓紗、剪紗以及壓管的一體化操作，其整體結(jié)構(gòu)緊湊，運行平穩(wěn)、精確，能兼顧精紡機紡織結(jié)構(gòu)、紗管結(jié)構(gòu)以及拔管紗線控制、插管嵌合緊密的需求，可針對各類環(huán)錠紡紗機械進行調(diào)整滿足一體化拔插操作，無需插拔分步，有利于減輕人工勞動強度，提高紡織效率和質(zhì)量。

附圖說明

圖1為精紡機前側(cè)結(jié)構(gòu)簡圖；

圖2為本發(fā)明對應(yīng)精紡機使用結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明落紗機結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4的立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖6為本發(fā)明機架移動小車立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中升降支腳裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明插拔管定位動力裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖9為本發(fā)明拔管裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖9中拔管機架總成立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖11為圖9中拔管動力傳動總成立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖12為圖9中機械手抓取及嵌合力消除總成立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為圖12中機械手抓取裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖14為圖13中A處局部立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖15為圖13中嵌合力消除裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖16為本發(fā)明插管裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為圖16中插管裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖18為圖17中筒管下料傳送裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖19為圖17中插管執(zhí)行裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；、

圖20為本發(fā)明壓管裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為本發(fā)明壓紗裝置立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖；

圖22為本發(fā)明切鍘復(fù)合剪紗裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23為圖22的立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。

圖中：機架移動小車1，車箱體101，料箱102，扶手103，機架支柱104，電機上固定座105，支腳直線電機106，電機下固定座107，伸縮連接軸108，穩(wěn)定保持架109，滑輪110，直線軸承固定座111，直線軸承112，固定座板113，萬向滾輪114，中心滾輪115，行走驅(qū)動電機116，行走驅(qū)動減速機117，行走主動輪118，行走從動輪119，行走支撐架120，支撐滾輪121，錠距定位電機122，錠距定位移動軸123，錠距定位直線軸承124，錠距定位塊125，行走平行定位架126，行走平行定位滾127；

插拔管定位動力裝置2，定位移動連接座201，曲線滾輪軸承202，履帶式定位傳動帶203，拔管動力皮帶輪204，拔管動力主傳動軸205，插管動力主動皮帶輪206，齒形傳動帶207，拔管動力從動皮帶輪208，拔管動力傳動主軸209，履帶定位直線電機210，履帶定位直線電機固定座211，履帶定位直線電機驅(qū)動固定座212，直線滑桿213，直線滑桿固定座214，直線滑桿軸承215；

拔管裝置3，拔管上固定板301，拔管下固定板302，拔管滑座上軌道箱303，拔管滑座下軌道箱304，上下底板固定立柱305，滑桿防偏內(nèi)軌道306，嵌合力彈簧壓縮軌道307，嵌合力反作用力保護軌道308，抓取凸塊309，松脫凸塊310，拔管動力傳動鏈條311，拔管動力副傳動軸312，拔管動力主傳動輪313，拔管動力副傳動輪314，傳動導(dǎo)盤315，導(dǎo)向卡口316，定位孔317，直線滑軌318，直線滑塊319，鏈條固定座320，滑軌定位滾輪321，導(dǎo)向垂直定位架322，導(dǎo)向垂直定位滾輪323，機械手滑塊連接座324，機械手下定位板325，夾持聯(lián)動桿326，夾持受力桿327，撥桿U型開口328，松脫聯(lián)動桿329，松脫受力桿330，松脫推桿331，夾緊撥桿332，松脫撥桿333，支撐桿334，拉簧335，活動力臂336，固定力臂337，壓簧338，第一活動夾爪339，第二活動夾爪340，夾爪推頭341，夾持保持架342，機械手上定位板343，撞擊桿固定板344，彈簧套管345，撞擊升降槽346，壓簧頂桿347，撞擊桿348，撞擊壓簧349，機械手下滾輪350，機械手上滾輪351，側(cè)封板352；

插管裝置4，插管箱401，儲料箱402，錐臺導(dǎo)盤上安裝座403，錐臺導(dǎo)盤下安裝座404，錐臺導(dǎo)盤405，錐臺筒管凹槽406，導(dǎo)盤傳動軸407，導(dǎo)盤傳動齒輪408，導(dǎo)盤動力輸入齒輪409，插管動力輸入齒輪410，筒管保持架411，下托板412，托板支架413，筒管導(dǎo)向料口414，圓柱導(dǎo)盤上安裝座415，圓柱導(dǎo)盤下安裝座416，插管導(dǎo)軌槽417，圓柱導(dǎo)盤418，圓柱筒管凹槽419，筒管擋板420；

壓管裝置5，固定支架501，壓板502，調(diào)節(jié)桿503，調(diào)節(jié)柱504，連接銷軸505，彈簧導(dǎo)桿506，第一壓管壓簧507，第二壓管壓簧508，腰型槽509；

切鍘復(fù)合剪紗裝置6，紗剪固定支架601，左固定支架602，右固定支架603，微型電機604，左刀片605，右刀片606，旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片607；

壓紗裝置7，壓紗固定支架701，壓紗直線電機702，導(dǎo)向管703，導(dǎo)向鋼絲704，壓紗鋼絲705；

精紡機8，上落紗架801，下落紗架802，錠座803，錠桿804，紗管9，筒管901。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。

圖1所示：精紡機前側(cè)部分，精紡機8上沿其長度方向均布有多個錠座803，錠桿804穿接在錠座803上，紗管9的筒管901嵌合在錠桿804上，精紡機8錠座803前側(cè)的機架上沿其長度方向上下設(shè)置上、下落紗架801、802。

圖2、3所示：本發(fā)明落紗機對應(yīng)精紡機8從左向右進給，圖4、5所示：本發(fā)明落紗機包括機架移動小車1，插拔管定位動力裝置2，拔管裝置3，插管裝置4，壓管裝置5，切鍘復(fù)合剪紗裝置6和壓紗裝置7。

圖6所示：機架移動小車1包括車箱體101、料箱102、扶手103、小車行走驅(qū)動裝置、行走支撐裝置、錠距定位裝置、行走平行定位裝置和升降支腳裝置，所述車箱體101前側(cè)朝向精紡機8，車箱體101其他側(cè)設(shè)有扶手103，料箱102對應(yīng)車箱體101上拔管裝置3下方設(shè)置于車箱體101內(nèi)，車箱體101底面中心前后設(shè)置兩中心滾輪115，車箱體101四角的機架支柱104經(jīng)設(shè)置于機架支柱內(nèi)的升降支腳裝置連接萬向滾輪114；參照圖7所述升降支腳裝置包括支腳直線電機106、電機上固定座105、電機下固定座107、支腳伸縮連接軸108、穩(wěn)定保持架109、滑輪110、直線軸承固定座111、直線軸承112和固定座板113，電機上固定座和電機下固定座呈上下位置固定在機架支柱104內(nèi)，支腳直線電機上下固定連接電機上、下固定座，支腳直線電機下接支腳伸縮連接軸上端，支腳伸縮連接軸上套接穩(wěn)定保持架，多個滑輪銷接在穩(wěn)定保持架側(cè)邊抵緊機架支柱內(nèi)壁，支腳伸縮連接軸下端經(jīng)直線軸承穿接在直線軸承固定座內(nèi)且伸出下接固定座板，直線軸承固定座封裝機架支柱下口，固定座板下接萬向滾輪114；所述小車行走驅(qū)動裝置包括行走驅(qū)動電機116、行走驅(qū)動減速機117、行走主動輪118和行走從動輪119，行走驅(qū)動電機116設(shè)置于車箱體104內(nèi)連接行走驅(qū)動減速機117傳動行走主動輪118，行走主動輪118和行走從動輪119設(shè)置于車箱體101前側(cè)的左右位置呈支撐掛接在精紡機8上落紗架801上滾動狀態(tài)；參照圖5所述行走支撐裝置包括兩行走支撐架120和兩支撐滾輪121，兩行走支撐架120設(shè)置于車箱體101前側(cè)的左右位置，兩行走支撐架120上分別銷接兩支撐滾輪121呈支撐在精紡機8下落紗架802上滾動狀態(tài)；參照圖5所述錠距定位裝置包括錠距定位電機122、錠距定位塊125、錠距定位移動軸123和錠距定位直線軸承124，錠距定位電機122和錠距定位直線軸承124固定于車箱體101內(nèi)，錠距定位電機122連接穿接在錠距定位直線軸承124內(nèi)的錠距定位移動軸123呈朝向車箱體101前側(cè)伸縮狀態(tài)，錠距定位塊125連接錠距定位移動軸外端呈在錠距定位移動軸帶動下伸縮使錠距定位塊定位精紡機錠座803或錠腳狀態(tài)；參照圖5所述行走平行定位裝置包括行走平行定位架126和行走平行定位滾輪127，兩只以上行走平行定位架設(shè)置于車箱體前側(cè)的左右位置，行走平行定位滾輪銷接在行走平行定位架上呈滾動行走于精紡機上落紗架平行定位狀態(tài)；參照圖5插拔管定位動力裝置2設(shè)置于機箱體101右側(cè)靠前位置。

圖8所示插拔管定位動力裝置2包括定位移動連接座201、曲線滾輪軸承202、履帶式定位傳動帶203、拔管動力皮帶輪204、拔管動力主傳動軸205、插管動力主動皮帶輪206、齒形傳動帶207、插管動力從動皮帶輪208、插管動力傳動軸209、履帶定位直線電機210、履帶定位直線電機固定座211、履帶定位直線電機驅(qū)動固定座212、直線滑桿213、直線滑桿固定座214和直線滑桿軸承215，定位移動連接座201設(shè)置于機架移動小車1上，定位移動連接座201前側(cè)左右設(shè)置兩曲線滾輪軸承202，兩曲線滾輪軸承202和拔管動力皮帶輪204同水平面設(shè)置且經(jīng)履帶式定位傳動帶203傳動連接，履帶式定位傳動帶203朝外均布多個分別與精紡機錠座圓周對應(yīng)的凹口，拔管動力皮帶輪204上垂直穿接上端固定在拔管裝置上的拔管動力主傳動軸205，拔管動力主傳動軸205底端穿接插管動力主動皮帶輪206，插管動力主動皮帶輪206同水平面經(jīng)齒形傳動帶207傳動插管動力從動皮帶輪208，插管動力從動皮帶輪208上垂直穿接上端固定在插管裝置上的插管動力傳動軸209；履帶定位直線電機210一端銷接履帶定位直線電機固定座211連接在車箱體內(nèi)，另一端銷接履帶定位直線電機驅(qū)動固定座212連接在定位移動連接座201上呈由履帶定位直線電機經(jīng)履帶定位直線電機驅(qū)動固定座驅(qū)動定位移動連接座朝向精紡機方向進給狀態(tài)，直線滑桿213一端經(jīng)直線滑桿固定座214連接在車箱體內(nèi)，另一端上活動套接固定連接驅(qū)動定位移動連接座201的直線滑桿軸承215呈沿直線滑桿方向?qū)蚨ㄎ灰苿舆B接座進給狀態(tài)；

圖9-15所示，拔管裝置3包括拔管機架總成、拔管動力傳動總成和機械手抓取及嵌合力消除總成，參照圖10所述拔管機架總成設(shè)置于機架移動小車的右側(cè)，拔管機架總成包括拔管上固定板301、拔管滑座上軌道箱303、拔管下固定板302、拔管滑座下軌道箱304、上下底板固定立柱305、嵌合力反作用力保護軌道308、嵌合力彈簧壓縮軌道307、滑桿防偏內(nèi)軌道306、抓取凸塊309和松脫凸塊310，拔管上、下固定板301、302間分別連接拔管滑座上、下軌道箱303、304且經(jīng)上下底板固定立柱305穿接拔管滑座上、下軌道箱支撐拔管上、下固定板，拔管滑座上、下軌道箱中間對應(yīng)形成由機架移動小車右側(cè)向左側(cè)方向抬升的楔形軌道，拔管滑座上、下軌道箱前后側(cè)的楔形軌道與拔管滑座上、下軌道箱左右側(cè)的間隙形成一圈完整的抓取軌道，上下底板固定立柱上、下分別設(shè)置一圈滑桿防偏內(nèi)軌道306，拔管滑座上軌道箱右側(cè)底邊連接一段嵌合力反作用保護軌道308，拔管滑座下軌道箱右側(cè)外的拔管下固定座連接一端對應(yīng)嵌合力反作用保護軌道的嵌合力彈簧壓縮軌道307，嵌合力彈簧壓縮軌道前部朝向拔管滑座下軌道箱前側(cè)的內(nèi)端面上設(shè)有抓取凸塊309，拔管滑座下軌道箱左邊的后側(cè)面上設(shè)有松脫凸塊310，松脫凸塊310上設(shè)有斜面；參照圖11所述拔管動力傳動總成包括拔管動力主傳動軸205、拔管動力副傳動軸312、拔管動力主傳動輪313、拔管動力副傳動輪314、拔管動力傳動鏈條311和傳動導(dǎo)盤315，拔管動力主、副傳動軸205、312分別平行由下至上依次經(jīng)軸承穿接在拔管下、上固定板301、302上，拔管動力主傳動軸205的上、下部均穿接有拔管動力主傳動輪313，拔管動力副傳動軸312的上、下部均穿接有拔管動力副傳動輪314，同一水平面內(nèi)的拔管動力主、副傳動輪間經(jīng)拔管動力傳動鏈條311傳動連接，上、下兩拔管動力傳動鏈條311上均均勻設(shè)有多個定位孔317，拔管動力主、副傳動軸上分別穿接有一只以上的傳動導(dǎo)盤315，傳動導(dǎo)盤外圓周上均布有多個導(dǎo)向卡口316；多個機械手抓取及嵌合力消除總成均勻間隔設(shè)置在抓取軌道上，參照圖12機械手抓取及嵌合力消除總成包括直線滑軌318、直線滑塊319、鏈條固定座320、滑軌定位滾輪321、導(dǎo)向垂直定位架322、導(dǎo)向垂直定位滾輪323和機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置，直線滑軌318的頂端和底端均設(shè)有與拔管上、下固定板301、302接觸定位的滑軌定位滾輪321，直線滑軌318的上、下部分別經(jīng)鏈條固定座固定在定位孔317內(nèi)，直線滑軌318上設(shè)有兩只分別位于拔管滑座上、下軌道箱內(nèi)的導(dǎo)向垂直定位架322，任一只導(dǎo)向垂直定位架上銷接有兩只分別抵靠與其對應(yīng)的滑桿防偏內(nèi)軌道和拔管滑座軌道箱內(nèi)壁的導(dǎo)向垂直定位滾輪323，機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置經(jīng)直線滑塊連接在直線滑軌上，直線滑軌隨拔管動力傳動鏈條轉(zhuǎn)動經(jīng)傳動導(dǎo)盤的導(dǎo)向卡口316推動導(dǎo)向轉(zhuǎn)彎；所述機械手抓取及嵌合力消除復(fù)合裝置包括機械手抓取裝置和嵌合力消除裝置，參照圖13、14所述機械手裝置包括機械手滑塊連接座324、機械手下定位板325、夾持受力桿327、夾持聯(lián)動桿326、撥桿保持架342、松脫受力桿330、松脫聯(lián)動桿329、松脫推桿331、活動力臂336、夾緊撥桿332、松脫撥桿333、支撐桿334、拉簧335、固定力臂337、壓簧338、第一活動夾爪339和第二活動夾爪340，機械手滑塊連接座324連接在直線滑塊319上，機械手下定位板325連接機械手滑塊連接座上且機械手下定位底部設(shè)有滑動抵靠拔管滑座下軌道箱楔形軌道的機械手移動滾輪350，撥桿保持架342平行設(shè)置于機械手下定位板325上，夾持聯(lián)動桿326中部旋轉(zhuǎn)銷接在撥桿保持架和機械手下定位板之間，夾持聯(lián)動桿326前端垂直連接夾持受力桿327，夾持受力桿下端呈隨抓取軌道運動對應(yīng)嵌合力彈簧壓縮軌道的抓取凸塊309受力撥動狀態(tài)，夾持聯(lián)動桿326后端設(shè)有撥桿U型開口328，松脫聯(lián)動桿329中部經(jīng)其上滑槽穿接撥桿保持架和機械手下定位板之間的定位銷呈沿滑槽移動狀態(tài)，松脫聯(lián)動桿329前端垂直連接松脫受力桿330，松脫受力桿下端呈隨抓取軌道運動對應(yīng)拔管滑座下軌道箱的松脫凸塊310的斜面受力撥動狀態(tài)，松脫聯(lián)動桿329后端垂直設(shè)置松脫推桿331，固定力臂337和活動力臂336分別支承在撥桿保持架342上，固定力臂337約束限位于活動力臂336和側(cè)封板352之間，活動力臂336后部經(jīng)夾緊撥桿332旋轉(zhuǎn)銷接松脫撥桿333，松脫推桿331上端對應(yīng)推動松脫撥桿333呈由松脫撥桿帶動活動力臂旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，夾緊撥桿332下部對應(yīng)設(shè)置在撥桿U型開口328內(nèi)，活動力臂336中部銷接在撥桿保持架上且同時銷接支撐桿拉接固定力臂337后部，活動力臂336前端旋轉(zhuǎn)銷接在第二活動夾爪340中部，第二活動夾爪340后端活動銷接固定力臂337中部且第二活動夾爪后部與固定力臂中部和/或后部之間拉接拉簧335，第二活動夾爪前部上設(shè)有夾爪推頭341，第一活動夾爪339中部活動銷接在固定力臂337前端，第一活動夾爪后部一側(cè)對應(yīng)抵靠夾爪推頭，第一活動夾爪后部另一側(cè)與固定力臂之間設(shè)有壓簧338，第一、二活動夾爪的前端相互對應(yīng)形成吻合沙同紗筒9筒管901形狀；參照圖15所述嵌合力消除裝置包括機械手上定位板343、撞擊桿固定板344、撞擊桿348、壓簧頂桿347、彈簧套筒345和撞擊壓簧349，機械手上定位板343固定于機械手滑塊連接座324上，彈簧套管345垂直設(shè)置于機械手上定位板343上，撞擊桿固定板344穿接在彈簧套管前側(cè)上下開設(shè)的撞擊升降槽346內(nèi)，撞擊桿固定板伸入彈簧套管內(nèi)的一端向下垂直連接壓簧頂桿，壓簧頂桿下端可活動伸出彈簧套管下口呈抵緊嵌合力彈簧壓縮軌道狀態(tài)，撞擊桿固定板伸入彈簧套管內(nèi)的一端與彈簧套管上端之間經(jīng)內(nèi)設(shè)在彈簧套管內(nèi)的撞擊壓簧彈性連接，撞擊桿固定板的另一端垂直向下連接撞擊桿，撞擊桿設(shè)置于第一、二活動夾爪的前端之間呈升降對應(yīng)撞擊錠桿804頂端狀態(tài)，機械手上定位板上端面設(shè)有滑動對應(yīng)限位或抵靠拔管滑座上軌道箱楔形軌道的機械手上移動滾輪351。

圖16-19所示，插管裝置4包括插管箱401、筒管料箱、筒管下料傳送裝置和插管執(zhí)行裝置，插管箱401設(shè)置于機架移動小車1的左側(cè)，筒管料箱對應(yīng)設(shè)置于插管箱后部上端進料連接插管箱，參照圖18所述筒管下料傳送裝置包括錐臺導(dǎo)盤上安裝座403、錐臺導(dǎo)盤下安裝座404、兩級以上的錐臺導(dǎo)盤405、導(dǎo)盤傳動軸407、導(dǎo)盤傳動齒輪408、導(dǎo)盤動力輸入齒輪409，插管動力輸入齒輪410和筒管保持架411，錐臺導(dǎo)盤405上、下安裝座固定于插管箱內(nèi)，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤分別穿接在兩根以上的導(dǎo)盤傳動軸上，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤中第一級和最后一級錐臺導(dǎo)盤上相距最遠(yuǎn)的錐面母線夾角90?，導(dǎo)盤傳動軸上、下可旋轉(zhuǎn)穿接在錐臺導(dǎo)盤上、下安裝座之間，錐臺導(dǎo)盤錐面上均布有多道沿其母線方向設(shè)置、與筒管弧面對應(yīng)吻合的錐臺筒管凹槽406，兩根以上導(dǎo)盤傳動軸上分別穿接兩級以上依次嚙合傳動的導(dǎo)盤傳動齒輪，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤錐向相互間隔靠近設(shè)置呈兩兩錐臺導(dǎo)盤旋轉(zhuǎn)使其上的筒管凹槽兩兩對應(yīng)狀態(tài)，最后一級錐臺導(dǎo)盤的導(dǎo)盤傳動軸上還串接有導(dǎo)盤動力輸入齒輪409，插管動力輸入齒輪410穿接在插管動力傳動主軸209上與導(dǎo)盤動力輸入齒輪409嚙合，兩級以上的錐臺導(dǎo)盤的側(cè)面設(shè)置筒管保持架411；參照圖19所述插管執(zhí)行裝置包括圓柱導(dǎo)盤上、下安裝座415、416、圓柱導(dǎo)盤418和筒管擋板420，圓柱導(dǎo)盤上安裝座、圓柱導(dǎo)盤和圓柱導(dǎo)盤下安裝座依次穿接在插管動力傳動主軸209上，圓柱導(dǎo)盤418側(cè)面上均布有多道平行于插管動力傳動主軸的、與筒管弧面對應(yīng)吻合的圓柱筒管凹槽419，圓柱導(dǎo)盤和最后一級錐臺導(dǎo)盤沿各自母線方向相互間隔靠近設(shè)置呈各自旋轉(zhuǎn)使其上的筒管凹槽兩兩對應(yīng)狀態(tài)，圓柱導(dǎo)盤上、下安裝座415、416的相對兩端面上均設(shè)有一端對應(yīng)導(dǎo)向筒管上、下端部的插管導(dǎo)軌槽417，筒管擋板420平行外設(shè)在圓柱導(dǎo)盤外側(cè)連接插管導(dǎo)軌槽內(nèi)端與筒管保持架411，插管導(dǎo)軌槽417外端對應(yīng)于精紡機8錠桿804上方呈導(dǎo)向筒管脫出插管導(dǎo)軌槽套入錠桿狀態(tài)；所述筒管料箱包括儲料箱402、下托板412、托板支架413和筒管導(dǎo)向料口414，儲料箱經(jīng)下托板支撐在托板支架上，托板支架設(shè)置于插管箱上，筒管導(dǎo)向料口支撐于托板支架上連通儲料箱和沿第一級錐臺導(dǎo)盤母線方向?qū)?yīng)第一級錐臺導(dǎo)盤的筒管凹槽；

圖20所示：壓管裝置5包括壓管固定支架501、壓板502、調(diào)節(jié)桿503、調(diào)節(jié)柱504、壓接銷軸505、第一壓管壓簧507、彈簧導(dǎo)桿506和第二壓管壓簧508，壓管固定支架501連接在機架移動小車1上，固定支架前端連接沿精紡機上落紗架方向的調(diào)節(jié)桿503，調(diào)節(jié)桿503的前端伸入調(diào)節(jié)柱504內(nèi)經(jīng)連接銷軸505限位在調(diào)節(jié)柱內(nèi)由第一壓管壓簧507在調(diào)節(jié)柱內(nèi)彈性壓接呈沿調(diào)節(jié)柱垂直方向升降狀態(tài)，調(diào)節(jié)柱504連接在壓板502中部，壓板502呈前高后低傾斜狀設(shè)置在錠桿上方，壓板502的前端設(shè)置在對應(yīng)插管導(dǎo)軌槽417外端精紡機上落紗架方向的后方，調(diào)節(jié)桿另一端沿其長度方向的腰型槽509內(nèi)穿接彈簧導(dǎo)桿506上端，彈簧導(dǎo)桿的下端活動鉸接壓板502后端，彈簧導(dǎo)桿的下端與調(diào)節(jié)桿之間壓接有第二壓管壓簧508。

圖21所示：切鍘復(fù)合剪紗裝置6包括紗剪固定支架601、微型電機604、左、右固定支架602、603、左、右刀片605、606和旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片607，紗剪固定支架設(shè)置在拔管滑座下軌道箱左側(cè)或左側(cè)靠后位置，左、右固定支架支撐在紗剪固定支架上，左、右刀片相互平行間隙設(shè)置且固定在左、右固定支架之間，微型電機連接在紗剪固定支架或左固定支架或右固定支架上，微型電機連接旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片，旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片平行于左、右刀片且部分設(shè)置于左、右刀片間隙之間，任一筒管隨機械手裝置運動至拔管滑座下軌道箱左側(cè)或左側(cè)靠后位置使筒管對應(yīng)的紗線進入左、右刀片與旋轉(zhuǎn)鋸齒刀片的工作區(qū)內(nèi)；

圖22、23所示，壓紗裝置7包括壓紗固定支架701、壓紗直線電機720、導(dǎo)向鋼絲704、導(dǎo)向管703和壓紗鋼絲705，壓紗固定支架連接機架移動小車右側(cè)或拔管裝置右側(cè)，壓紗固定支架內(nèi)設(shè)壓紗直線電機，壓紗直線電機經(jīng)連接塊連接導(dǎo)向鋼絲下端，導(dǎo)向鋼絲穿接在導(dǎo)向管內(nèi)，導(dǎo)向管穿接固定在壓紗固定支架上端，導(dǎo)向鋼絲上端連接平行于精紡機錠桿排布方向、設(shè)置在錠桿前側(cè)的壓紗鋼絲，壓紗鋼絲的末端向上弧形彎曲延伸至前后方向?qū)?yīng)拔管滑座下軌道箱左側(cè)或?qū)?yīng)切鍘復(fù)合剪紗裝置。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。