C控制器，該P(yáng)LC控制器與第一電機(jī)6、第二電機(jī)11和第三電機(jī)16相連，控制電機(jī)工作。
[0024]本自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手在控制檢測裝置檢測到噴涂線有第一個(gè)輪轂過來時(shí)，第一軌道上的末端執(zhí)行器4由第一電機(jī)6帶著向前運(yùn)動(dòng)至噴涂線輪轂位置，第二電機(jī)11開始工作帶動(dòng)末端執(zhí)行器4上升，搬起輪轂，然后第一電機(jī)6與第三電機(jī)16同時(shí)工作帶動(dòng)末端執(zhí)行器4沿著連接臂3向烘干線運(yùn)動(dòng)并使板狀手爪20實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)180°，當(dāng)檢測到烘干線放置輪轂的掛鉤到來后，第二電機(jī)11工作使末端執(zhí)行器4帶著輪轂下降到合適位置，在烘干線掛鉤上放下輪轂，然后第一電機(jī)6工作使末端執(zhí)行器4沿著連接臂3退回至噴涂線處。第二個(gè)輪轂在第二軌道上搬運(yùn)，工作過程與搬運(yùn)第一輪轂相同，這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。整個(gè)工作內(nèi)容就是不斷重復(fù)以上工作過程。
[0025]由上可知，本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)置兩條軌道，因此可同時(shí)搬運(yùn)兩個(gè)輪轂，互不干擾，節(jié)約時(shí)間，提高生產(chǎn)率；本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)合PLC,可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)操作，且不會(huì)產(chǎn)生污染物污染環(huán)境，解放人工勞動(dòng)力。
[0026]下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述:
[0027]實(shí)施例1
[0028]—種自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，包括腰座2、連接臂3、末端執(zhí)行器4和控制檢測裝置，其中腰座2固定地面上，腰座2的頂端固連連接臂3，連接臂3的兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)末端執(zhí)行器4，末端執(zhí)行器4可沿連接臂3水平往復(fù)滑動(dòng)，所述控制檢測裝置與末端執(zhí)行器4相連，控制末端執(zhí)行器4工作。連接臂3的上端裝有兩條相互平行的軌道，每條軌道均包括兩根相互平行的滑軌7和一根齒條8，齒條8位于兩根滑軌7之間，齒條8與滑軌7相互平行，每條軌道上均設(shè)置一個(gè)第一直角連接板5，第一直角連接板5的水平板上設(shè)置第一電機(jī)6，第一電機(jī)6的電機(jī)軸上裝有齒輪9，該齒輪9與齒條8相嗤合，第一直角連接板5在第一電機(jī)6的帶動(dòng)下沿軌道往復(fù)滑動(dòng)，第一直角連接板5的垂直板上設(shè)置末端執(zhí)行器4。末端執(zhí)行器4包括滾珠絲杠滑臺(tái)13、第二直角連接板15、第二電機(jī)11、第一聯(lián)軸器12 ;其中滾珠絲杠滑臺(tái)13與第一直角連接板5的垂直板相固連，第二電機(jī)11通過第一聯(lián)軸器12與滾珠絲杠滑臺(tái)13的絲杠相連，滾珠絲杠滑臺(tái)13的絲杠上設(shè)置絲杠螺母14，絲杠螺母14上固連第二直角連接板15。第二直角連接板15的垂直板固連在絲杠螺母14上，第二直角連接板15的水平板上開有階梯孔，階梯孔上設(shè)置推力球軸承19，第三電機(jī)16通過固定板17固連在第二直角連接板15上，第三電機(jī)16的輸出軸與第二聯(lián)軸器18相連，第二聯(lián)軸器18的另一端位于推力球軸承19的上端面上，軸21穿過推力球軸承19并與第二聯(lián)軸器18相連，軸21上固連圓盤，圓盤在軸21的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，圓盤上設(shè)置板狀手爪20。
[0029]本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手借鑒直角坐標(biāo)式機(jī)械手形式，有三個(gè)自由度，軌跡規(guī)劃簡單、控制方便。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括腰座(2)、連接臂(3)、末端執(zhí)行器(4)和控制檢測裝置，其中腰座(2)固定地面上，腰座(2)的頂端固連連接臂(3)，連接臂(3)的兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)末端執(zhí)行器(4)，末端執(zhí)行器(4)可沿連接臂(3)水平往復(fù)滑動(dòng)，所述控制檢測裝置與末端執(zhí)行器(4)相連，控制末端執(zhí)行器(4)工作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，連接臂(3)的上端裝有兩條相互平行的軌道，每條軌道均包括兩根相互平行的滑軌(7)和一根齒條(8)，齒條(8)位于兩根滑軌(7)之間，齒條(8)與滑軌(7)相互平行，每條軌道上均設(shè)置一個(gè)第一直角連接板(5)，第一直角連接板(5)的水平板上設(shè)置第一電機(jī)(6)，第一電機(jī)(6)的電機(jī)軸上裝有齒輪(9)，該齒輪(9)與齒條(8)相嚙合，第一直角連接板(5)在第一電機(jī)(6)的帶動(dòng)下沿軌道往復(fù)滑動(dòng)，第一直角連接板(5 )的垂直板上設(shè)置末端執(zhí)行器(4 )。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，末端執(zhí)行器(4)包括滾珠絲杠滑臺(tái)(13 )、第二直角連接板(15 )、第二電機(jī)(11)、第一聯(lián)軸器(12 ); 其中滾珠絲杠滑臺(tái)(13)與第一直角連接板(5)的垂直板相固連，第二電機(jī)(11)通過第一聯(lián)軸器(12)與滾珠絲杠滑臺(tái)(13)的絲杠相連，滾珠絲杠滑臺(tái)(13)的絲杠上設(shè)置絲杠螺母(14 )，絲杠螺母(14 )上固連第二直角連接板(15)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，第二直角連接板(15)的垂直板固連在絲杠螺母(14)上，第二直角連接板(15)的水平板上開有階梯孔，階梯孔上設(shè)置推力球軸承(19 )，第三電機(jī)(16 )通過固定板(17 )固連在第二直角連接板(15 )上，第三電機(jī)(16)的輸出軸與第二聯(lián)軸器(18)相連，第二聯(lián)軸器(18)的另一端位于推力球軸承(19)的上端面上，軸(21)穿過推力球軸承(19)并與第二聯(lián)軸器(18)相連，軸(21)上固連圓盤，圓盤在軸(21)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，圓盤上設(shè)置板狀手爪(20 )。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，圓盤的盤面與軸(21)相垂直。6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，控制檢測裝置包括PLC控制器，該P(yáng)LC控制器與第一電機(jī)(6 )、第二電機(jī)(11)和第三電機(jī)(16 )相連，控制電機(jī)工作。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，包括腰座、連接臂、末端執(zhí)行器和控制檢測裝置，其中腰座固定地面上，腰座的頂端固連連接臂，連接臂的兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器可沿連接臂水平往復(fù)滑動(dòng)，所述控制檢測裝置與末端執(zhí)行器相連，控制末端執(zhí)行器工作。本實(shí)用新型的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手可同時(shí)搬運(yùn)兩個(gè)輪轂，互不干擾，不破壞輪轂表面質(zhì)量，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，大大提高了生產(chǎn)率。
【IPC分類】B25J5/02
【公開號】CN204748608
【申請?zhí)枴緾N201520426276
【發(fā)明人】黃潔如, 汪惠芬, 劉長安, 劉庭煜
【申請人】南京理工大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年6月18日