教練彈智能回收機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種教練彈智能回收機(jī)器人，屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]手榴彈的歷史悠久，最先是中國人發(fā)明的。15世紀(jì)歐洲出現(xiàn)了裝黑火藥的手榴彈，1904年日俄戰(zhàn)爭中，手榴彈又在戰(zhàn)場上發(fā)揮了作用。第一次世界大戰(zhàn)中，由于塹戰(zhàn)壕的興起，手榴彈得到交戰(zhàn)國軍隊(duì)的廣泛應(yīng)用。當(dāng)時(shí)較為典型的手榴彈有德國的木柄手榴彈和英國的菠蘿形米爾斯式手榴彈等。這些手榴彈亦為后來手榴彈的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。
[0003]手榴彈是一種能攻能防的小型手投彈藥，也是使用較廣、用量較大的彈藥。它既能殺傷有生目標(biāo)，又能破壞坦克和裝甲車輛。手榴彈由于體積小、質(zhì)量小，攜帶、使用方便，曾在歷次戰(zhàn)爭中發(fā)揮過重要作用。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及作戰(zhàn)思想的改變，手榴彈的地位盡管不如兩次世界大戰(zhàn)時(shí)那樣突出，但作為步兵近距離作戰(zhàn)的主要裝備之一，在現(xiàn)代戰(zhàn)爭條件下仍具有重要的使用價(jià)值。
[0004]在我軍部隊(duì)，無論是大戰(zhàn)略區(qū)軍事指揮機(jī)關(guān)的勤務(wù)人員，還是通訊總站的女兵，還是航天部隊(duì)和二炮部隊(duì)的操控手都要進(jìn)行手榴彈的投擲訓(xùn)練，為了保護(hù)訓(xùn)練士兵，在實(shí)際手榴彈投擲之前需要用教練彈進(jìn)行練習(xí)。部隊(duì)中所使用的手榴彈基本都是木柄的手榴彈，黑漆的鐵彈體，下面是精致的浸蠟的圓木柄，重量是500多克，木柄底部是一個(gè)帶螺絲扣的鐵蓋，旋開鐵蓋，露出鐵制圓拉火環(huán)，將拉火環(huán)的繩子拉脫，就能將彈體的引信點(diǎn)燃，3秒多后彈體爆炸，鐵彈體碎成700余塊碎片，可殺傷30米半徑的目標(biāo)。因此必須要求士兵在教練彈投擲訓(xùn)練中投擲距離超過30米，才能進(jìn)行實(shí)彈投擲。
[0005]每年新參軍的士兵成千上萬，每位士兵又都要進(jìn)行教練彈的投彈訓(xùn)練，因此需要花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行教練彈的回收工作，加強(qiáng)了士兵的訓(xùn)練強(qiáng)度。
[0006]機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。是既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。教練彈智能回收機(jī)器人的任務(wù)是取代士兵高頻率和繁瑣的工作，減少額外的體力消耗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了針對(duì)并解決上述問題，提出了一種能夠自動(dòng)到投彈訓(xùn)練場地進(jìn)行教練彈回收的裝置一一教練彈智能回收機(jī)器人。
[0008]本實(shí)用新型包括電源系統(tǒng)、移動(dòng)平臺(tái)、移動(dòng)平臺(tái)定位裝置、教練彈自動(dòng)檢測(cè)裝置、自動(dòng)拾取裝置、滿載報(bào)警裝置、人機(jī)界面和控制系統(tǒng)，其特征是:在機(jī)器人的底部裝有帶電機(jī)的充氣輪胎并配有舵機(jī)轉(zhuǎn)向裝置，機(jī)器人的前方安裝教練彈檢測(cè)裝置和自動(dòng)拾取裝置，機(jī)器人的上方為教練彈回收箱；控制系統(tǒng)以單片機(jī)為核心，配有電源系統(tǒng)、人機(jī)界面、定位系統(tǒng)、滿載報(bào)警。
[0009]所述的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)是為了實(shí)現(xiàn)在訓(xùn)練場地中，按預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行移動(dòng)，前進(jìn)后退采用直流減速電機(jī)，轉(zhuǎn)向采用舵機(jī)。考慮到移動(dòng)平臺(tái)能夠在較復(fù)雜的環(huán)境中安全工作，安裝有檢測(cè)裝置，避免碰到障礙物和掉進(jìn)溝坎。
[0010]所述的教練彈檢測(cè)裝置采用使用較為廣泛的電感傳感器，通過檢測(cè)手榴彈上的金屬進(jìn)行判斷，在安裝時(shí)距離適當(dāng)，減少誤檢的概率。
[0011]所述的自動(dòng)拾取裝置采用電磁鐵，將檢測(cè)到的教練彈通過電磁鐵的吸力，然后自動(dòng)運(yùn)送到教練彈回收箱之中。
[0012]所述的移動(dòng)平臺(tái)定位裝置采用電子羅盤和距離檢測(cè)裝置，使機(jī)器人能夠在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，按預(yù)設(shè)的運(yùn)行軌跡高精度的檢測(cè)和回收。
[0013]所述的滿載報(bào)警裝置主要是當(dāng)回收箱中的教練彈裝滿時(shí)，能夠立即停止自動(dòng)檢測(cè)和回收，并發(fā)出報(bào)警，從而控制移動(dòng)平臺(tái)裝載這教練彈回到相應(yīng)的位置卸載。
[0014]所述的人機(jī)界面采用12832液晶進(jìn)行顯示，主要顯示設(shè)置的參數(shù)、回收的教練彈數(shù)量等信息，輸入采用輕觸按鈕，簡單方便。
[0015]所述的電源系統(tǒng)采用蓄電池進(jìn)行供電，當(dāng)電量過低時(shí)，能夠發(fā)出報(bào)警，并返回到相應(yīng)的充電位置進(jìn)行自動(dòng)充電。
[0016]本發(fā)明的積極效果:
[0017]由于在機(jī)器人的底部裝有帶電機(jī)的充氣輪胎并配有舵機(jī)轉(zhuǎn)向裝置，機(jī)器人的前方安裝教練彈檢測(cè)裝置和自動(dòng)拾取裝置，機(jī)器人的上方配備教練彈回收箱，很好的解決了士兵在投彈訓(xùn)練之后還需要人工回收的難題，減少了士兵們不必要的體力消耗。
[0018]由于在機(jī)器人上安裝有自動(dòng)定位檢測(cè)裝置，通過對(duì)回收范圍、運(yùn)行軌跡設(shè)置之后，機(jī)器人就能夠準(zhǔn)確的運(yùn)行，保證回收的可靠性，大大降低對(duì)教練彈的遺漏，并提高機(jī)器人工作的效率。
[0019]由于通過人機(jī)界面對(duì)回收的范圍進(jìn)行設(shè)置，能夠適用于不同的場地，可根據(jù)場地的實(shí)際大小靈活設(shè)置。
[0020]由于在移動(dòng)平臺(tái)四周裝有檢測(cè)裝置，以免碰撞到周邊的障礙物和掉進(jìn)溝坎。
[0021]由于控制系統(tǒng)以單片機(jī)為控制核心，配有電源系統(tǒng)、滿載報(bào)警、蓄電池低電量報(bào)警等電路。在回收箱滿載時(shí)，能夠發(fā)出報(bào)警并將其運(yùn)輸?shù)焦潭ㄎ恢?；?dāng)蓄電池電量過低時(shí)，發(fā)出報(bào)警，并回到相應(yīng)充電位置自動(dòng)充電。
【附圖說明】
[0022]圖1為實(shí)施例結(jié)構(gòu)主視圖，圖2為實(shí)施例結(jié)構(gòu)左視圖，圖3為實(shí)施例結(jié)構(gòu)俯視圖，包括:人機(jī)界面(I)、智能控制器(2)、移動(dòng)輪(3)、回收箱(4)、檢測(cè)傳感器(5)、回收裝置
(6)、導(dǎo)軌滑塊(7)、同步帶(8)、回收裝置升降電機(jī)(9)、警示燈(10)、同步輪(11)、固定軸承(12)、回收裝置前后移動(dòng)電機(jī)(13)、光軸固定座(14)、光軸(15)、位置傳感器(16)、舵機(jī)
(17)、電子調(diào)速器(18)、蓄電池(19)。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0024]實(shí)施例教練彈智能回收機(jī)器人:包括移動(dòng)平臺(tái)以4個(gè)移動(dòng)輪(3)為支撐點(diǎn)，考慮到機(jī)器人移動(dòng)的靈活性，后面兩個(gè)移動(dòng)輪(3)采用電子調(diào)速器(18)控制兩臺(tái)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退，前面兩個(gè)移動(dòng)輪(3)采用大力矩的舵機(jī)(17)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的左右轉(zhuǎn)向。由于機(jī)器人基本處于草地或一定泥濘的環(huán)境工作，選用的移動(dòng)輪為充氣輪胎。
[0025]在機(jī)器人移動(dòng)的過程中，通過檢測(cè)傳感器(5)檢測(cè)地面上是否存在教練彈，當(dāng)有教練彈時(shí)，機(jī)器人停止，回收裝置(6)工作，確認(rèn)教練彈進(jìn)與回收裝置(6)合體后，回收裝置升降電機(jī)(9)開始工作，使回收裝置(6)上升到