頂端，達(dá)到頂端后，回收裝置前后移動電機(jī)
(13)開始工作，回收裝置(6)達(dá)到回收箱(4)上方，回收裝置升降電機(jī)(9)使回收裝置(6)下降，達(dá)到相應(yīng)位置后，回收裝置(6)與教練彈分離；回收裝置(6)按照逆向的工作過程回到初始位置，準(zhǔn)備下一教練彈的回收。
[0026]智能控制器(2)以51單片機(jī)為控制核心，配有電源電路、顯示電路、參數(shù)設(shè)置電路、信號檢測電路、回收裝置升降控制電路、回收裝置前后移動控制電路、警示電路。
[0027]電源電路主要以12V的蓄電池(19)為動力來源，回收裝置(6)、回收裝置升降電機(jī)(9)、回收裝置前后移動電機(jī)(13)、檢測傳感器(5)、舵機(jī)(17)、電子調(diào)速器(18)、警示燈
(10)直接采用DC12V進(jìn)行供電；51單片機(jī)系統(tǒng)、顯示電路、參數(shù)設(shè)置電路則采用DC5V進(jìn)行供電，通過降壓模塊得到此電壓值。
[0028]顯示電路和參數(shù)設(shè)置電路組成人機(jī)界面(I )，主要用來設(shè)置機(jī)器人自動工作的范圍，并能夠顯示回收教練彈的實(shí)時數(shù)量。
[0029]信號檢測電路主要用于檢測機(jī)器人掃描的下方有無教練彈，在機(jī)器人移動平臺下部安裝一組檢測傳感器(5)，當(dāng)檢測到教練彈時，機(jī)器人自動停止，等待回收裝置工作。
[0030]回收裝置升降控制電路主要驅(qū)動回收裝置升降電機(jī)(9)工作，檢測到教練彈并與回收裝置(6)合體后，使回收裝置(6)上升到頂端；教練彈送至回收箱(4)后，使回收裝置
(6)上下降到底端，準(zhǔn)備下一工作。
[0031]回收裝置前后移動控制電路主要驅(qū)動回收裝置前后移動電機(jī)(13)工作，回收裝置
(6)上升到頂端后，使回收裝置(6)后移至回收箱(4)上方；教練彈送至回收箱(4)后，使回收裝置(6)前移至檢測位置上方，準(zhǔn)備下一工作。
[0032]警示電路主要用于控制警示燈(10)，此警示燈(10)由綠色指示燈和紅色指示燈組成。正常工作時，紅色指示燈常亮，當(dāng)蓄電池(19)的電量過低時，紅色指示燈以IHz的頻率閃爍報警；當(dāng)回收箱的教練彈滿載時，綠色指示燈以IHz的頻率閃爍。
[0033]該機(jī)器人設(shè)計、制作完成之后，在學(xué)校的體育課上進(jìn)行了演示。學(xué)生投出的教練彈散落的面積較廣，機(jī)器人能夠很好的按照預(yù)設(shè)的范圍將教練彈逐一回收。
[0034]本實(shí)用新型是一種在訓(xùn)練之后能夠自動回收教練彈的機(jī)器人，大大的減小了訓(xùn)練者和教員不必要的體力消耗，提高了訓(xùn)練的效率，具有很大的應(yīng)用前景。
[0035]以上是對本實(shí)用新型進(jìn)一步解釋和說明的一個實(shí)施例，而不是對本實(shí)用新型的限制，在本實(shí)用新型的權(quán)利范圍內(nèi)所作的任何修改，都落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種教練彈智能回收機(jī)器人，包括電源系統(tǒng)、移動平臺、移動平臺定位裝置、教練彈自動檢測裝置、自動拾取裝置、滿載報警裝置、人機(jī)界面和控制系統(tǒng)，其特征在于:在機(jī)器人的底部裝有帶電機(jī)的充氣輪胎并配有舵機(jī)轉(zhuǎn)向裝置，機(jī)器人的前方安裝教練彈檢測裝置和自動拾取裝置，機(jī)器人的上方為教練彈回收箱；控制系統(tǒng)以單片機(jī)為核心，配有電源系統(tǒng)、人機(jī)界面、定位系統(tǒng)、滿載報警。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是智能控制器(2)以51單片機(jī)為控制核心，配有電源電路、顯示電路、參數(shù)設(shè)置電路、信號檢測電路、回收裝置升降控制電路、回收裝置前后移動控制電路、警示電路。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是電源電路主要以12V的蓄電池(19 )為動力來源，回收裝置(6 )、回收裝置升降電機(jī)(9 )、回收裝置前后移動電機(jī)(13 )、檢測傳感器(5)、舵機(jī)(17)、電子調(diào)速器(18)、警示燈(10)直接采用DC12V進(jìn)行供電；51單片機(jī)系統(tǒng)、顯示電路、參數(shù)設(shè)置電路則采用DC5V進(jìn)行供電，通過降壓模塊得到此電壓值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是顯示電路和參數(shù)設(shè)置電路組成人機(jī)界面(1)，主要用來設(shè)置機(jī)器人自動工作的范圍，并能夠顯示回收教練彈的實(shí)時數(shù)量。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是信號檢測電路主要用于檢測機(jī)器人掃描的下方有無教練彈，在機(jī)器人移動平臺下部安裝一組檢測傳感器(5)，當(dāng)檢測到教練彈時，機(jī)器人自動停止，等待回收裝置工作。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是回收裝置升降控制電路主要驅(qū)動回收裝置升降電機(jī)(9)工作，檢測到教練彈并與回收裝置(6)合體后，使回收裝置(6)上升到頂端；教練彈送至回收箱(4)后，使回收裝置(6)上下降到底端，準(zhǔn)備下一工作。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是回收裝置前后移動控制電路主要驅(qū)動回收裝置前后移動電機(jī)(13)工作，回收裝置(6)上升到頂端后，使回收裝置(6)后移至回收箱(4)上方；教練彈送至回收箱(4)后，使回收裝置(6)前移至檢測位置上方，準(zhǔn)備下一工作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教練彈智能回收機(jī)器人，其特征是警示電路主要用于控制警示燈(10)，此警示燈(10)由綠色指示燈和紅色指示燈組成，正常工作時，紅色指示燈常亮，當(dāng)蓄電池(19)的電量過低時，紅色指示燈以IHz的頻率閃爍報警；當(dāng)回收箱的教練彈滿載時，綠色指示燈以IHz的頻率閃爍。
【專利摘要】教練彈智能回收機(jī)器人，是一種能夠按照預(yù)設(shè)的參數(shù)，在相應(yīng)的范圍內(nèi)自動進(jìn)行智能化回收的產(chǎn)品，屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域。包括電源系統(tǒng)、復(fù)雜環(huán)境移動平臺、移動平臺定位、教練彈自動檢測裝置、自動拾取裝置、滿載報警裝置、人機(jī)界面和控制系統(tǒng)，其特征是：在機(jī)器人的底部裝有帶電機(jī)的充氣輪胎并配有舵機(jī)轉(zhuǎn)向裝置，機(jī)器人的前方安裝教練彈檢測裝置和自動拾取裝置，機(jī)器人的上方為教練彈回收箱；控制系統(tǒng)以單片機(jī)為核心，配有電源系統(tǒng)、人機(jī)界面、定位系統(tǒng)、滿載報警等。通過使用該機(jī)器人后，大大的減小了訓(xùn)練者和教員不必要的體力消耗，提高了訓(xùn)練的效率，具有很大的應(yīng)用前景。
【IPC分類】B25J19/00, B25J19/06, B25J5/00, B25J13/08
【公開號】CN204748606
【申請?zhí)枴緾N201520375620
【發(fā)明人】項建峰, 周麗嬌, 劉海濤, 馬思悅, 高磊
【申請人】項建峰
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年6月4日