一種危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及危險(xiǎn)品搬運(yùn)機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國工業(yè)化程度越來越高，危險(xiǎn)化學(xué)品、人體直接接觸有傷害的物品(有腐蝕性的、易燃、易爆的物品)的使用量正在快速增長，現(xiàn)有技術(shù)中在搬運(yùn)這些物品時(shí)普遍采用的是人工作業(yè)，這對人身安全造成了潛在的威脅，因此，迫切需要一種機(jī)械裝置代替人工作業(yè)。然而，現(xiàn)有的危險(xiǎn)品搬運(yùn)機(jī)械手臂大多操作復(fù)雜、動(dòng)作困難、能力有限、生產(chǎn)成本高，工作效率低，難以讓一般工作人員熟練掌握。因此，設(shè)計(jì)一種可遙控、自主搬運(yùn)能力突出、靈活性較好的危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械設(shè)備實(shí)為重要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)危險(xiǎn)品的機(jī)械化作業(yè)，解決現(xiàn)有機(jī)械手臂操作復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，工作效率低的現(xiàn)狀，本實(shí)用新型提供了一種危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械手臂，其具有優(yōu)異的搬運(yùn)靈活性，大大降低了危險(xiǎn)品搬運(yùn)對人身安全的危險(xiǎn)性。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題，所提供的技術(shù)方案是:一種危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械手臂，包括外設(shè)的控制機(jī)構(gòu)、通信適配裝置以及與所述通信適配裝置電連接的支撐行走底座、升降調(diào)節(jié)裝置、水平調(diào)節(jié)裝置和執(zhí)行機(jī)械手，所述的控制機(jī)構(gòu)通過通信適配裝置調(diào)控支撐行走底座、升降調(diào)節(jié)裝置、水平調(diào)節(jié)裝置和執(zhí)行機(jī)械手，進(jìn)而完成危險(xiǎn)品搬運(yùn)作業(yè)；
[0005]所述的支撐行走底座包括支撐板、安裝在支撐板下方的多個(gè)行走輪和用于驅(qū)動(dòng)行走輪行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述的升降調(diào)節(jié)裝置包括一塊水平設(shè)置的安裝板1、豎直設(shè)置在安裝板I上的絲杠1、配套安裝在絲杠I上的螺母I和用于驅(qū)動(dòng)絲杠I轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)I，所述螺母I的上表面水平固定有一個(gè)用于支撐水平調(diào)節(jié)裝置的承力板；
[0006]所述的水平調(diào)節(jié)裝置包括豎直設(shè)置的一塊安裝板I1、垂直設(shè)置在安裝板II上的絲杠I1、配套安裝在絲杠II上的螺母II和用于驅(qū)動(dòng)絲杠II轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)II，所述的安裝板II和驅(qū)動(dòng)電機(jī)II均固定在承力板上，所述螺母II遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)II的一側(cè)與執(zhí)行機(jī)械手固定連接，所述的執(zhí)行機(jī)械手包括力臂、設(shè)置在力臂末端的取物夾和用于驅(qū)動(dòng)取物夾開合的動(dòng)力裝置。
[0007]所述支撐行走底座的支撐板上還設(shè)置有用于觀察執(zhí)行機(jī)械手搬運(yùn)狀態(tài)的攝像頭。
[0008]所述執(zhí)行機(jī)械手中的動(dòng)力裝置為舵機(jī)。
[0009]所述支撐行走底座中的行走輪為萬向輪。
[0010]所述支撐行走底座的支撐板與升降調(diào)節(jié)裝置之間通過一個(gè)能夠使升降調(diào)節(jié)裝置360 °旋轉(zhuǎn)的萬向滾珠圓盤連接在一起，且該萬向滾珠圓盤的旋轉(zhuǎn)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0011]所述的絲杠I與驅(qū)動(dòng)電機(jī)I之間以及絲杠II與驅(qū)動(dòng)電機(jī)II之間均設(shè)置有彈性聯(lián)軸器。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果:
[0013]1、本實(shí)用新型的機(jī)械手臂在控制機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)作用下，借助多個(gè)部件之間的相互協(xié)調(diào)配合，通過在高度、水平度和圓周度上的具體調(diào)整，能夠方便快速的完成危險(xiǎn)品的搬運(yùn)作業(yè)。裝置整體結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、性價(jià)比較高，且維修使用方便，大大降低了操作人員的使用難度，避免不必要的經(jīng)濟(jì)損失和人身傷害。
[0014]2、本實(shí)用新型在升降調(diào)節(jié)裝置和水平調(diào)節(jié)裝置中均采用絲杠傳動(dòng)作為調(diào)節(jié)方式，能很好地保證其機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比，且絲杠傳遞的效率高，功率大，重量輕，降低了其機(jī)構(gòu)的整體重量，節(jié)約了運(yùn)行費(fèi)用。
[0015]3、本實(shí)用新型的機(jī)械手臂在執(zhí)行機(jī)械手部分具體采用舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，能很好的把握機(jī)械手臂的夾持力度和準(zhǔn)確度。通過控制機(jī)構(gòu)中單片機(jī)編程能很好的控制其運(yùn)行精度、力度、平穩(wěn)度和夾持所能持續(xù)的時(shí)間，準(zhǔn)確度較高，實(shí)用效果好。
[0016]4、本實(shí)用新型中絲杠與電機(jī)之間采用彈性聯(lián)軸器連接，很好的解決了安裝時(shí)上、中、下三個(gè)擋板孔同軸度不足的缺陷，降低了絲杠與擋板孔之間的滾動(dòng)摩擦，減少了發(fā)熱量，延長了裝置的使用壽命。
[0017]5、本實(shí)用新型在支撐行走底座與升降調(diào)節(jié)裝置的連接部位采用萬向滾珠圓盤結(jié)構(gòu)，保證了機(jī)械手臂整體可以實(shí)現(xiàn)圓周運(yùn)動(dòng)，大大減少了支撐行走底座與升降調(diào)節(jié)裝置之間的摩擦，提高了其運(yùn)行的效率和精度，降低了機(jī)械手臂運(yùn)行時(shí)的噪音。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型中支撐行走底座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本實(shí)用新型中升降調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為本實(shí)用新型中水平調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本實(shí)用新型中執(zhí)行機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]附圖標(biāo)記:1、支撐行走底座，101、支撐板，102、行走輪，2、升降調(diào)節(jié)裝置，201、安裝板I，202、絲杠I，203、螺母I，204、驅(qū)動(dòng)電機(jī)I，205、承力板，3、水平調(diào)節(jié)裝置，301、安裝板II，302、絲杠II，303、螺母II，304、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II，4、執(zhí)行機(jī)械手，401、力臂，402、取物夾，403、動(dòng)力裝置，5、攝像頭，6、萬向滾珠圓盤，7、電機(jī)，8、彈性聯(lián)軸器。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0025]—種危險(xiǎn)品搬運(yùn)用機(jī)械手臂，包括外設(shè)的控制機(jī)構(gòu)、通信適配裝置以及與所述通信適配裝置電連接的支撐行走底座1、升降調(diào)節(jié)裝置2、水平調(diào)節(jié)裝置3和執(zhí)行機(jī)械手4，所述的控制機(jī)構(gòu)通過通信適配裝置調(diào)控支撐行走底座1、升降調(diào)節(jié)裝置2、水平調(diào)節(jié)裝置3和執(zhí)行機(jī)械手4，進(jìn)而完成危險(xiǎn)品搬運(yùn)作業(yè)；
[0026]所述的支撐行走底座I包括支撐板101、安裝在支撐板101下方的多個(gè)行走輪102和用于驅(qū)動(dòng)行走輪102行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)裝置，此處的行走輪102為萬向輪，所述的升降調(diào)節(jié)裝置2包括一塊水平設(shè)置的安裝板I 201、豎直設(shè)置在安裝板I 201上的絲杠I 202、配套安裝在絲杠I 202上的螺母I 203和用于驅(qū)動(dòng)絲杠I 202轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 204，所述螺母I 203的上表面水平固定有一個(gè)用于支撐水平調(diào)節(jié)裝置3的承力板205 ;所述的水平調(diào)節(jié)裝置3包括豎直設(shè)置的一塊安裝板II 301、垂直設(shè)置在安裝板II 301上的絲杠II 302、配套安裝在絲杠II 302上的螺母II 303和用于驅(qū)動(dòng)絲杠II 302轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 304，所述的安裝板
II301和驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 304均固定在承力板205上，所述螺母II 303遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 304的一側(cè)與執(zhí)行機(jī)械手4