一種自動化轉線搬運機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于工業(yè)機器人領域，特別是一種用于在噴涂線與烘干線間搬運輪轂的自動化轉線搬運機械手。
【背景技術】
[0002]輪轂加工車間，將輪轂從噴涂線搬運到烘干線目前用的較多的是人工操作的以氣壓、液壓為動力的多關節(jié)型助力機械手或者是人工搬運。
[0003]此類機械手需要工作人員在一旁時刻守候，有輪轂從噴涂線出來，就要手動操作機械手將輪轂搬起來放到烘干線上環(huán)境，廠房粉塵多，長期待里面對人身體不好。若是人工搬運，則在實際工作過程中搬運很重的大輪轂，會很費力。而且一次只能搬一個輪轂，效率低。
[0004]張金枝、肖立軍的文獻《助力機械手在汽車制造業(yè)中的應用》公開了一種助力機械手，該機械手采用氣動控制，具有人機互助特點，但仍無法實現(xiàn)全自動搬運，并且一次只能搬運一個輪轂，效率較低。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型所解決的技術問題在于提供一種自動化轉線搬運機械手。
[0006]實現(xiàn)本實用新型目的的技術解決方案為:一種自動化轉線搬運機械手，包括腰座、連接臂、末端執(zhí)行器和控制檢測裝置，其中腰座固定地面上，腰座的頂端固連連接臂，連接臂的兩側各設置一個末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器可沿連接臂水平往復滑動，所述控制檢測裝置與末端執(zhí)行器相連，控制末端執(zhí)行器工作。
[0007]所述連接臂的上端裝有兩條相互平行的軌道，每條軌道均包括兩根相互平行的滑軌和一根齒條，齒條位于兩根滑軌之間，齒條與滑軌相互平行，每條軌道上均設置一個第一直角連接板，第一直角連接板的水平板上設置第一電機，第一電機的電機軸上裝有齒輪，該齒輪與齒條相嚙合，第一直角連接板在第一電機的帶動下沿軌道往復滑動，第一直角連接板的垂直板上設置末端執(zhí)行器。
[0008]所述末端執(zhí)行器包括滾珠絲杠滑臺、第二直角連接板、第二電機、第一聯(lián)軸器；
[0009]其中滾珠絲杠滑臺與第一直角連接板的垂直板相固連，第二電機通過第一聯(lián)軸器與滾珠絲杠滑臺的絲杠相連，滾珠絲杠滑臺的絲杠上設置絲杠螺母，絲杠螺母上固連第二直角連接板。
[0010]所述第二直角連接板的垂直板固連在絲杠螺母上，第二直角連接板的水平板上開有階梯孔，階梯孔上設置推力球軸承，第三電機通過固定板固連在第二直角連接板上，第三電機的輸出軸與第二聯(lián)軸器相連，第二聯(lián)軸器的另一端位于推力球軸承的上端面上，軸穿過推力球軸承并與第二聯(lián)軸器相連，軸上固連圓盤，圓盤在軸的帶動下旋轉，圓盤上設置板狀手爪。
[0011]所述圓盤的盤面與軸相垂直。
[0012]所述控制檢測裝置包括PLC控制器，該PLC控制器與第一電機、第二電機和第三電機相連，控制電機工作。
[0013]本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其顯著優(yōu)點為:1)本實用新型的轉線搬運機械手設置兩條軌道，因此可同時搬運兩個輪轂，互不干擾，節(jié)約時間，提高生產率；2)本實用新型的轉線搬運機械手使用電機驅動結合PLC，可以實現(xiàn)全自動操作，且不會產生污染物污染環(huán)境，解放人工勞動力；3)本實用新型的轉線搬運機械手機械結構簡單、分明，容易制造、操作；4)本實用新型的轉線搬運機械手借鑒直角坐標式機械手形式，有三個自由度，軌跡規(guī)劃簡單、控制方便；5)本實用新型的轉線搬運機械手可以通過改變末端執(zhí)行器的手爪形狀，來拓寬機械手用途，適應不同工件的搬運，增強通用性。
[0014]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的自動化轉線搬運機械手整體裝配示意圖。
[0016]圖2是本實用新型的自動化轉線搬運機械手的臂部結構示意圖。
[0017]圖3是本實用新型的自動化轉線搬運機械手的臂部與末端執(zhí)行器示意圖。
[0018]圖4是本實用新型的自動化轉線搬運機械手的末端執(zhí)行器示意圖。
[0019]圖中編號所代表的含義為:1加強筋，2腰座，3連接臂，4末端執(zhí)行器，5第一直角連接板，6第一電機，7滑軌，8齒條，9齒輪，10導軌滑塊，11第二電機，12第一聯(lián)軸器，13滾珠絲杠副，14絲杠螺母，15第二直角連接板，16第三電機，17電機固定板，18第二聯(lián)軸器，19推力球軸承，20板狀手爪，21端部帶圓盤的軸。
【具體實施方式】
[0020]如圖1所示，本實用新型的自動化轉線搬運機械手，包括腰座2、連接臂3、末端執(zhí)行器4和控制檢測裝置，其中腰座2固定地面上，腰座2的頂端固連連接臂3，連接臂3的兩側各設置一個末端執(zhí)行器4，末端執(zhí)行器4可沿連接臂3水平往復滑動，所述控制檢測裝置與末端執(zhí)行器4相連，控制末端執(zhí)行器4工作。
[0021]如圖2所示，連接臂3的上端裝有兩條相互平行的軌道，每條軌道均包括兩根相互平行的滑軌7和一根齒條8，齒條8位于兩根滑軌7之間，齒條8與滑軌7相互平行，每條軌道上均設置一個第一直角連接板5，第一直角連接板5的水平板上設置第一電機6，第一電機6的電機軸上裝有齒輪9，該齒輪9與齒條8相嗤合，第一直角連接板5在第一電機6的帶動下沿軌道往復滑動，第一直角連接板5的垂直板上設置末端執(zhí)行器4。
[0022]如圖3、4所示，末端執(zhí)行器4包括滾珠絲杠滑臺13、第二直角連接板15、第二電機11、第三電機16、第一聯(lián)軸器12、第二聯(lián)軸器18、軸21、推力球軸承19、板狀手爪20。其中滾珠絲杠滑臺13與第一直角連接板5的垂直板相固連，第二電機11通過聯(lián)軸器12與滾珠絲杠滑臺13的絲杠相連，滾珠絲杠滑臺13的絲杠上設置絲杠螺母14，絲杠螺母14上固連第二直角連接板15。第二直角連接板15的垂直板固連在絲杠螺母14上，第二直角連接板15的水平板上開有階梯孔，階梯孔上設置推力球軸承19，第三電機16通過固定板17固連在第二直角連接板15上，第三電機16的輸出軸與第二聯(lián)軸器18相連，第二聯(lián)軸器18的另一端位于推力球軸承19的上端面上，軸21穿過推力球軸承19并與第二聯(lián)軸器18相連，軸21上固連圓盤，圓盤在軸21的帶動下旋轉，圓盤上設置板狀手爪20。圓盤的盤面與軸21
相垂直。
[0023]控制檢測裝置包括PL