本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于輸運管材的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手在運輸管材時，對管材地夾持不穩(wěn)定，所以運輸過程中的危險性高，而且夾持力度過大容易造成管材地?fù)p壞。

因此，提供一種可以有效而穩(wěn)定地夾持管材，從而對管材進(jìn)行運輸，而且可以保護(hù)管材，避免受損的用于輸運管材的機(jī)械手是本發(fā)明亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手在運輸管材是，對管材地夾持不穩(wěn)定，所以運輸過程中的危險性高，而且夾持力度過大容易造成管材地?fù)p壞的問題，從而提供一種可以有效而穩(wěn)定地夾持管材，從而對管材進(jìn)行運輸，而且可以保護(hù)管材，避免受損的用于輸運管材的機(jī)械手。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于輸運管材的機(jī)械手，所述用于輸運管材的機(jī)械手包括：支撐桿、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一氣缸和夾持頭；所述支撐桿水平設(shè)置，兩個機(jī)械臂的上端分別與所述支撐桿相鉸接，且兩個機(jī)械臂的下端分別設(shè)置有所述夾持頭，所述第一氣缸固定在所述支撐桿上，且位于所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂之間，所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂的下端分別鉸接有驅(qū)動桿，兩根所述驅(qū)動桿都與第一氣缸上豎直設(shè)置的第一活塞桿相鉸接。

優(yōu)選地，所述夾持頭包括：第二氣缸和弧形夾持板，所述第一機(jī)械臂以及所述第二機(jī)械臂的下端分別設(shè)置有所述第二氣缸，且第二氣缸上的第二活塞桿水平設(shè)置，所述第二活塞桿的端部固定在所述弧形夾持板的凸側(cè)面上。

優(yōu)選地，所述第二活塞桿的端部與所述弧形夾持板之間還設(shè)置有分壓桿；所述分壓桿包括相互垂直的豎桿和橫桿，所述第二活塞桿的端部固定在所述豎桿的中部，多根所述橫桿的一端分別等間隔地固定在所述豎桿上，另一端分別固定在所述弧形夾持板上。

優(yōu)選地，所述弧形夾持板的凹側(cè)面上設(shè)置有橡膠墊片。

優(yōu)選地，所述夾持頭還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述弧形夾持板的凹側(cè)面上，且所述壓力傳感器與設(shè)置在所述第二氣缸上的顯示器電性連接。

優(yōu)選地，所述第二氣缸上還固定有報警器，所述報警器與所述壓力傳感器電性連接。

優(yōu)選地，所述報警器為警示燈。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的用于輸運管材的機(jī)械手在使用時，調(diào)節(jié)所述第一氣缸，使得所述第一氣缸上的第一活塞桿縮短，從而帶動兩個所述驅(qū)動桿上升，間接地驅(qū)動所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂向著靠近彼此的方向運動，則所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂上的兩個夾持頭相互配合，從而將管材有效地夾持住，當(dāng)然本發(fā)明的機(jī)械手至少設(shè)置兩個，才能有效地將管材穩(wěn)定的夾持住，從而方便對管材的運輸。本發(fā)明的用于輸運管材的機(jī)械手克服現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手在運輸管材是，對管材地夾持不穩(wěn)定，所以運輸過程中的危險性高，而且夾持力度過大容易造成管材地?fù)p壞的問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中提供的用于輸運管材的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中提供的用于輸運管材的機(jī)械手上夾持頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中提供的用于輸運管材的機(jī)械手上分壓桿裝配圖。

附圖標(biāo)記說明

1支撐桿2第一機(jī)械臂

3第二機(jī)械臂5夾持頭

6驅(qū)動桿11顯示器

12報警器51第二氣缸

52第二活塞桿53弧形夾持板

54橡膠墊片55壓力傳感器

71第一氣缸72第一活塞桿

81豎桿82橫桿

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，“上、下、內(nèi)、外”等包含在術(shù)語中的方位詞僅代表該術(shù)語在常規(guī)使用狀態(tài)下的方位，或為本領(lǐng)域技術(shù)人員理解的俗稱，而不應(yīng)視為對該術(shù)語的限制。

如圖1-3所示，本發(fā)明提供了一種用于輸運管材的機(jī)械手，所述用于輸運管材的機(jī)械手包括：支撐桿1、第一機(jī)械臂2、第二機(jī)械臂3、第一氣缸71和夾持頭5；所述支撐桿1水平設(shè)置，兩個機(jī)械臂的上端分別與所述支撐桿1相鉸接，且兩個機(jī)械臂的下端分別設(shè)置有所述夾持頭5，所述第一氣缸71固定在所述支撐桿1上，且位于所述第一機(jī)械臂2與所述第二機(jī)械臂3之間，所述第一機(jī)械臂2與所述第二機(jī)械臂3的下端分別鉸接有驅(qū)動桿6，兩根所述驅(qū)動桿6都與第一氣缸71上豎直設(shè)置的第一活塞桿72相鉸接。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的用于輸運管材的機(jī)械手在使用時，調(diào)節(jié)所述第一氣缸71，使得所述第一氣缸71上的第一活塞桿72縮短，從而帶動兩個所述驅(qū)動桿6上升，間接地驅(qū)動所述第一機(jī)械臂2和所述第二機(jī)械臂3向著靠近彼此的方向運動，則所述第一機(jī)械臂2和所述第二機(jī)械臂3上的兩個夾持頭5相互配合，從而將管材有效地夾持住，當(dāng)然本發(fā)明的機(jī)械手至少設(shè)置兩個，才能有效地將管材穩(wěn)定的夾持住，從而方便對管材的運輸。本發(fā)明的用于輸運管材的機(jī)械手克服現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手在運輸管材是，對管材地夾持不穩(wěn)定，所以運輸過程中的危險性高，而且夾持力度過大容易造成管材地?fù)p壞的問題。

為了使得所述夾持頭5能夠有效地將管材夾持住，在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述夾持頭5包括：第二氣缸51和弧形夾持板53，所述第一機(jī)械臂2以及所述第二機(jī)械臂3的下端分別設(shè)置有所述第二氣缸51，且第二氣缸51上的第二活塞桿52水平設(shè)置，所述第二活塞桿52的端部固定在所述弧形夾持板53的凸側(cè)面上。在所述第一機(jī)械臂2和所述第二機(jī)械臂3相互靠攏時，兩個所述弧形夾持板53相互配合可以將管材有效地夾持住，為了進(jìn)一步增大夾持力，使得管材固定的更加的穩(wěn)定，調(diào)節(jié)所述第二氣缸51，使得所述第二活塞桿52驅(qū)動所述弧形夾持板53進(jìn)一步對管材進(jìn)行夾持。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述第二活塞桿52的端部與所述弧形夾持板53之間還設(shè)置有分壓桿；所述分壓桿可以有效地將所述第二活塞桿52的作用力均勻地作用于所述弧形夾持板53，從而使得所述弧形夾持板53可以更加有效地夾持管材，其中，所述分壓桿包括相互垂直的豎桿81和橫桿82，所述第二活塞桿52的端部固定在所述豎桿81的中部，多根所述橫桿82的一端分別等間隔地固定在所述豎桿81上，另一端分別固定在所述弧形夾持板53上。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述弧形夾持板53的凹側(cè)面上設(shè)置有橡膠墊片54，所述橡膠墊片54不僅可以增大所述弧形夾持板53與管材之間的摩擦力，而且可以保護(hù)管材，防止壓力過大導(dǎo)致所述管材變形。

為了使得工作人員清楚地了解所述夾持頭5對管材的夾持力，防止夾持力過小而不能夾持住管材，夾持力過大而造成管材的損壞，在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述夾持頭5還包括壓力傳感器55，所述壓力傳感器55設(shè)置在所述弧形夾持板53的凹側(cè)面上，且所述壓力傳感器55與設(shè)置在所述第二氣缸51上的顯示器11電性連接，這樣工作人員可以通過所述顯示器11查看所述夾持頭5對管材的實時壓力值，如果過小或者過大，可以及時地做出調(diào)整。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述第二氣缸51上還固定有報警器12，所述報警器12與所述壓力傳感器55電性連接，所述報警器12中包括比較器，在比較器中預(yù)先設(shè)置有比較值(可以為一個范圍)，當(dāng)所述壓力傳感器55的檢測值不在設(shè)定的范圍值內(nèi)，則所述報警器12啟動，提醒工作人員及時地做出調(diào)整，防止危險情況發(fā)生。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式中，所述報警器12為警示燈，警示燈在工廠這個嘈雜的環(huán)境中可以更加有效地提醒工作人員。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。