智能垃圾回收機(jī)器人的制作方法
專利名稱:智能垃圾回收機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及垃圾回收領(lǐng)域，公開了一種智能垃圾回收機(jī)器人，其技術(shù)要點(diǎn)是：包括頂蓋、護(hù)壁、底座、舵機(jī)和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁一端通過舵機(jī)與頂蓋連接，另一端與底座連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)可以控制頂蓋開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板、電機(jī)和控制模塊，隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分。上部分進(jìn)行垃圾收集，下部分放置控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，行進(jìn)裝置與底座連接。頂蓋上還設(shè)有超聲波探測(cè)器，護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器，底座底部設(shè)有紅外傳感器。通過紅外傳感器、超聲波探測(cè)器和紅外測(cè)距器的搭配，實(shí)現(xiàn)了智能垃圾回收機(jī)器人采集和處理垃圾的功能，可大大減少街面閑置的垃圾桶，并且能夠減少人工費(fèi)用提高城市智能化。
【專利說明】
智能垃圾回收機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及垃圾回收領(lǐng)域，具體的講是智能垃圾回收機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。
[0003]現(xiàn)有垃圾回收主要是通過固定位置設(shè)置垃圾箱并通過人工傾倒和收集對(duì)垃圾進(jìn)行處理，隨著城市不斷擴(kuò)大需要更多的環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行垃圾清理，增加了人工成本，不適應(yīng)“創(chuàng)新、協(xié)調(diào)、綠色、開放、共享”的五大發(fā)展理念。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的現(xiàn)有技術(shù)問題，就是隨著城市不斷擴(kuò)大需要更多的環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行垃圾清理，人工成本過大。提供一種智能垃圾回收機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)不足。
[0005]本實(shí)用新型所要解決現(xiàn)有技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是，智能垃圾回收機(jī)器人，包括頂蓋、護(hù)壁、底座、舵機(jī)和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁一端通過舵機(jī)與頂蓋連接，另一端與底座連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)控制頂蓋開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板、電機(jī)和控制模塊，隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，電機(jī)和控制模塊一端與底座連接，行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)一端與底座連接，另一端與從動(dòng)輪連接，主動(dòng)輪設(shè)于底座上并通過皮帶輪與電機(jī)連接。隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，下部分為電機(jī)和控制模塊，上部分對(duì)垃圾進(jìn)行收集。當(dāng)垃圾收集滿時(shí)控制模塊控制舵機(jī)關(guān)閉頂蓋同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)至固定垃圾回收點(diǎn)將垃圾進(jìn)行處理后再次返回。
[0006]進(jìn)一步的，頂蓋上還設(shè)有超聲波探測(cè)器。在智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)時(shí)超聲波探測(cè)器發(fā)射超聲波根據(jù)波的反射探測(cè)周圍物體距離并進(jìn)行規(guī)避。
[0007]進(jìn)一步的，護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器。通過紅外測(cè)距器探測(cè)智能垃圾回收機(jī)器人內(nèi)部是否被垃圾填充滿，當(dāng)填充滿時(shí)智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)到固定垃圾回收點(diǎn)對(duì)垃圾進(jìn)行處理。
[0008]進(jìn)一步的，底座底部設(shè)有紅外傳感器。智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)路線是固定的，通過在地上劃出黑線，再利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到正常顏色地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收，智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收不到紅外光，則沿著黑線所在路徑行進(jìn)。
[0009]可選的，控制模塊為STC89系列單片機(jī)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是，智能垃圾回收機(jī)器人通過底座底部設(shè)有紅外傳感器可以自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛智能垃圾回收機(jī)器人在行駛過程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)，通過頂蓋上超聲波探測(cè)器可以實(shí)現(xiàn)當(dāng)智能垃圾回收機(jī)器人探測(cè)到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。通過護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器在垃圾收集滿時(shí)進(jìn)行垃圾處理。實(shí)現(xiàn)了智能垃圾回收機(jī)器人采集和處理垃圾的功能，可以兼顧整條線路，可大大減少街面閑置的垃圾桶，并且能夠減輕環(huán)衛(wèi)工人的負(fù)擔(dān)，減少城市流動(dòng)垃圾清運(yùn)車的數(shù)量。
[0011]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本實(shí)用新型。
【附圖說明】
[0012]圖1為基于視頻識(shí)別的停車引導(dǎo)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖中標(biāo)記為:I為頂蓋、2為超聲波探測(cè)器、3為紅外測(cè)距器、4為護(hù)壁、5為隔板、6為電機(jī)、7為主動(dòng)輪、8為控制模塊、9為從動(dòng)輪、10為紅外傳感器、11為轉(zhuǎn)向電機(jī)、12為底座、13
為舵機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0014]如圖1所示，智能垃圾回收機(jī)器人，智能垃圾回收機(jī)器人包括頂蓋1、護(hù)壁4、底座
12、舵機(jī)13和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁4 一端通過舵機(jī)13與頂蓋I連接，另一端與底座12連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)13控制頂蓋I開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板5、電機(jī)6和控制模塊8，隔板5將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，電機(jī)6和控制模塊8—端與底座12連接，其中行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪7、從動(dòng)輪9和轉(zhuǎn)向電機(jī)11，轉(zhuǎn)向電機(jī)11一端與底座12連接，另一端與從動(dòng)輪9連接，主動(dòng)輪7設(shè)于底座12上并通過皮帶輪與電機(jī)6連接。頂蓋I上還設(shè)有超聲波探測(cè)器2，護(hù)壁4頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器3，底座12底部設(shè)有紅外傳感器10。
[0015]實(shí)施例
[0016]智能垃圾回收機(jī)器人開始工作，紅外測(cè)距器3探測(cè)內(nèi)部空腔是否被填充滿，未填充滿時(shí)控制模塊8控制舵機(jī)13開啟繼續(xù)收集垃圾，已經(jīng)填充滿時(shí)控制模塊8控制舵機(jī)13關(guān)閉頂蓋I同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)6。通過皮帶輪與電機(jī)6連接的主動(dòng)輪7開始轉(zhuǎn)動(dòng)，智能垃圾回收機(jī)器人開始行進(jìn)。行進(jìn)時(shí)紅外傳感器10發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到正常顏色地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收不到紅外光，則沿著黑線所在路徑行進(jìn)。轉(zhuǎn)向電機(jī)11調(diào)整從動(dòng)輪9的方向使智能垃圾回收機(jī)器人按設(shè)定的軌跡行進(jìn)。超聲波探測(cè)器2探測(cè)行進(jìn)時(shí)周圍的物體，可以自動(dòng)調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:包括頂蓋(I)、護(hù)壁(4)、底座(12)、舵機(jī)(13)和行進(jìn)裝置，所述護(hù)壁(4)一端通過舵機(jī)(13)與頂蓋(I)連接，另一端與底座(12)連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)，所述舵機(jī)(13)控制頂蓋(I)開啟和關(guān)閉，所述內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板(5)、電機(jī)(6)和控制模塊(8)，所述隔板(5)將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，所述電機(jī)(6)和控制模塊(8)—端與底座(I2)連接，所述行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪(7)、從動(dòng)輪(9)和轉(zhuǎn)向電機(jī)(II)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(II)一端與底座(I2)連接，另一端與從動(dòng)輪(9)連接，所述主動(dòng)輪(7)設(shè)于底座(12)上并通過皮帶輪與電機(jī)(6)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述頂蓋(I)上還設(shè)有超聲波探測(cè)器(2)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述護(hù)壁(4)頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述底座(12)底部設(shè)有紅外傳感器(10) ο5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述控制模塊(8)為STC89系列單片機(jī)。
【文檔編號(hào)】B65F5/00GK205708368SQ201620380335
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馬遵, 鄒泰, 歐陽 , 楊堞, 趙鈺
【申請(qǐng)人】西南交通大學(xué)
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及垃圾回收領(lǐng)域，公開了一種智能垃圾回收機(jī)器人，其技術(shù)要點(diǎn)是：包括頂蓋、護(hù)壁、底座、舵機(jī)和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁一端通過舵機(jī)與頂蓋連接，另一端與底座連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)可以控制頂蓋開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板、電機(jī)和控制模塊，隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分。上部分進(jìn)行垃圾收集，下部分放置控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，行進(jìn)裝置與底座連接。頂蓋上還設(shè)有超聲波探測(cè)器，護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器，底座底部設(shè)有紅外傳感器。通過紅外傳感器、超聲波探測(cè)器和紅外測(cè)距器的搭配，實(shí)現(xiàn)了智能垃圾回收機(jī)器人采集和處理垃圾的功能，可大大減少街面閑置的垃圾桶，并且能夠減少人工費(fèi)用提高城市智能化。
【專利說明】
智能垃圾回收機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及垃圾回收領(lǐng)域，具體的講是智能垃圾回收機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。
[0003]現(xiàn)有垃圾回收主要是通過固定位置設(shè)置垃圾箱并通過人工傾倒和收集對(duì)垃圾進(jìn)行處理，隨著城市不斷擴(kuò)大需要更多的環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行垃圾清理，增加了人工成本，不適應(yīng)“創(chuàng)新、協(xié)調(diào)、綠色、開放、共享”的五大發(fā)展理念。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的現(xiàn)有技術(shù)問題，就是隨著城市不斷擴(kuò)大需要更多的環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行垃圾清理，人工成本過大。提供一種智能垃圾回收機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)不足。
[0005]本實(shí)用新型所要解決現(xiàn)有技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是，智能垃圾回收機(jī)器人，包括頂蓋、護(hù)壁、底座、舵機(jī)和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁一端通過舵機(jī)與頂蓋連接，另一端與底座連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)控制頂蓋開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板、電機(jī)和控制模塊，隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，電機(jī)和控制模塊一端與底座連接，行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)一端與底座連接，另一端與從動(dòng)輪連接，主動(dòng)輪設(shè)于底座上并通過皮帶輪與電機(jī)連接。隔板將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，下部分為電機(jī)和控制模塊，上部分對(duì)垃圾進(jìn)行收集。當(dāng)垃圾收集滿時(shí)控制模塊控制舵機(jī)關(guān)閉頂蓋同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)至固定垃圾回收點(diǎn)將垃圾進(jìn)行處理后再次返回。
[0006]進(jìn)一步的，頂蓋上還設(shè)有超聲波探測(cè)器。在智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)時(shí)超聲波探測(cè)器發(fā)射超聲波根據(jù)波的反射探測(cè)周圍物體距離并進(jìn)行規(guī)避。
[0007]進(jìn)一步的，護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器。通過紅外測(cè)距器探測(cè)智能垃圾回收機(jī)器人內(nèi)部是否被垃圾填充滿，當(dāng)填充滿時(shí)智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)到固定垃圾回收點(diǎn)對(duì)垃圾進(jìn)行處理。
[0008]進(jìn)一步的，底座底部設(shè)有紅外傳感器。智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)路線是固定的，通過在地上劃出黑線，再利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在智能垃圾回收機(jī)器人行進(jìn)過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到正常顏色地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收，智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收不到紅外光，則沿著黑線所在路徑行進(jìn)。
[0009]可選的，控制模塊為STC89系列單片機(jī)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是，智能垃圾回收機(jī)器人通過底座底部設(shè)有紅外傳感器可以自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛智能垃圾回收機(jī)器人在行駛過程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)，通過頂蓋上超聲波探測(cè)器可以實(shí)現(xiàn)當(dāng)智能垃圾回收機(jī)器人探測(cè)到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。通過護(hù)壁頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器在垃圾收集滿時(shí)進(jìn)行垃圾處理。實(shí)現(xiàn)了智能垃圾回收機(jī)器人采集和處理垃圾的功能，可以兼顧整條線路，可大大減少街面閑置的垃圾桶，并且能夠減輕環(huán)衛(wèi)工人的負(fù)擔(dān)，減少城市流動(dòng)垃圾清運(yùn)車的數(shù)量。
[0011]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本實(shí)用新型。
【附圖說明】
[0012]圖1為基于視頻識(shí)別的停車引導(dǎo)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖中標(biāo)記為:I為頂蓋、2為超聲波探測(cè)器、3為紅外測(cè)距器、4為護(hù)壁、5為隔板、6為電機(jī)、7為主動(dòng)輪、8為控制模塊、9為從動(dòng)輪、10為紅外傳感器、11為轉(zhuǎn)向電機(jī)、12為底座、13
為舵機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0014]如圖1所示，智能垃圾回收機(jī)器人，智能垃圾回收機(jī)器人包括頂蓋1、護(hù)壁4、底座
12、舵機(jī)13和行進(jìn)裝置，其中護(hù)壁4 一端通過舵機(jī)13與頂蓋I連接，另一端與底座12連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)13控制頂蓋I開啟和關(guān)閉，內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板5、電機(jī)6和控制模塊8，隔板5將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，電機(jī)6和控制模塊8—端與底座12連接，其中行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪7、從動(dòng)輪9和轉(zhuǎn)向電機(jī)11，轉(zhuǎn)向電機(jī)11一端與底座12連接，另一端與從動(dòng)輪9連接，主動(dòng)輪7設(shè)于底座12上并通過皮帶輪與電機(jī)6連接。頂蓋I上還設(shè)有超聲波探測(cè)器2，護(hù)壁4頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器3，底座12底部設(shè)有紅外傳感器10。
[0015]實(shí)施例
[0016]智能垃圾回收機(jī)器人開始工作，紅外測(cè)距器3探測(cè)內(nèi)部空腔是否被填充滿，未填充滿時(shí)控制模塊8控制舵機(jī)13開啟繼續(xù)收集垃圾，已經(jīng)填充滿時(shí)控制模塊8控制舵機(jī)13關(guān)閉頂蓋I同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)6。通過皮帶輪與電機(jī)6連接的主動(dòng)輪7開始轉(zhuǎn)動(dòng)，智能垃圾回收機(jī)器人開始行進(jìn)。行進(jìn)時(shí)紅外傳感器10發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到正常顏色地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，智能垃圾回收機(jī)器人的接收管接收不到紅外光，則沿著黑線所在路徑行進(jìn)。轉(zhuǎn)向電機(jī)11調(diào)整從動(dòng)輪9的方向使智能垃圾回收機(jī)器人按設(shè)定的軌跡行進(jìn)。超聲波探測(cè)器2探測(cè)行進(jìn)時(shí)周圍的物體，可以自動(dòng)調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:包括頂蓋(I)、護(hù)壁(4)、底座(12)、舵機(jī)(13)和行進(jìn)裝置，所述護(hù)壁(4)一端通過舵機(jī)(13)與頂蓋(I)連接，另一端與底座(12)連接組成一個(gè)外部封閉內(nèi)部空腔的結(jié)構(gòu)，所述舵機(jī)(13)控制頂蓋(I)開啟和關(guān)閉，所述內(nèi)部空腔中設(shè)有隔板(5)、電機(jī)(6)和控制模塊(8)，所述隔板(5)將內(nèi)部空腔分割為上下兩個(gè)部分，所述電機(jī)(6)和控制模塊(8)—端與底座(I2)連接，所述行進(jìn)裝置包括主動(dòng)輪(7)、從動(dòng)輪(9)和轉(zhuǎn)向電機(jī)(II)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(II)一端與底座(I2)連接，另一端與從動(dòng)輪(9)連接，所述主動(dòng)輪(7)設(shè)于底座(12)上并通過皮帶輪與電機(jī)(6)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述頂蓋(I)上還設(shè)有超聲波探測(cè)器(2)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述護(hù)壁(4)頂端還設(shè)有紅外測(cè)距器(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述底座(12)底部設(shè)有紅外傳感器(10) ο5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能垃圾回收機(jī)器人，其特征在于:所述控制模塊(8)為STC89系列單片機(jī)。
【文檔編號(hào)】B65F5/00GK205708368SQ201620380335
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馬遵, 鄒泰, 歐陽 , 楊堞, 趙鈺
【申請(qǐng)人】西南交通大學(xué)
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