一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在醫(yī)藥、啤酒、飲料等產(chǎn)品的加工工廠，必須使用抓瓶機械手來抓取各類瓶子，而目前的抓瓶機械手大多數(shù)是由多連桿式組成，氣缸推動主軸，帶動抓瓶機械手分開或者閉合，但是這種操作方式需要預(yù)先將抓瓶機械手下降至夾持工位后在通過氣缸推動主軸驅(qū)動其開合，這就要求驅(qū)動機械手下降的驅(qū)動機構(gòu)以及驅(qū)動活動軸伸縮的氣缸具有非常高的同步性，否則容易出現(xiàn)夾持偏差，導(dǎo)致抓瓶不穩(wěn)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有的抓瓶機械手的不足和缺陷，提供一種具有定心功能且精度高的可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，以解決上述問題。
[0004]本實用新型所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，包括:
[0006]固定在工作臺上的固定外套筒；
[0007]軸設(shè)在所述固定外套筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的頂部延伸出所述固定外套筒頂部，且所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的頂部外周緣設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)嚙合的齒，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的底端延伸出所述固定外套筒的底部，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的下部具有一活動腔；
[0008]軸設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒內(nèi)的推桿，所述推桿的頂端延伸出所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒后與直線驅(qū)動機構(gòu)連接，所述推桿的底端與一設(shè)置在所述活動腔內(nèi)的上鉸鏈的固定部連接；
[0009]—對相對設(shè)置的卡爪座，所述一對卡爪座的頂部分別與所述上鉸鏈的兩端的開合部鉸接，所述一對卡爪座的中部至少設(shè)置有一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的中鉸鏈，所述中鉸鏈的固定部上開設(shè)有一與所述推桿同軸設(shè)置的頂桿槽；
[0010]所述一對卡爪座的下部設(shè)置有兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的下鉸鏈，所述下鉸鏈的固定部上開設(shè)有與所述推桿同軸設(shè)置的臺階孔，所述臺階孔的大孔內(nèi)同軸配置有一彈簧；
[0011]一與所述推桿同軸設(shè)置的頂桿，所述頂桿包括下部的大直徑直桿和上部的小直徑直桿，所述大直徑直桿設(shè)置在所述臺階孔的大孔內(nèi)且緊壓所述彈簧，所述小直徑直桿穿過彈簧且穿過所述臺階孔的小孔后與所述頂桿槽對頂；
[0012]分別鉸設(shè)在所述一對卡爪座底端的卡爪。
[0013]在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述上鉸鏈、中鉸鏈的開合方向向下，所述下鉸鏈的開合方向向上，且所述中鉸鏈開合度小于所述上鉸鏈、下鉸鏈的開合度。
[0014]在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，還包括一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座的中部的第二中鉸鏈，所述第二中鉸鏈的開合方向以及開合度均與所述中鉸鏈一樣。
[0015]在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述小直徑直桿的頂端外周還設(shè)置有一限位環(huán)。
[0016]在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的內(nèi)壁設(shè)置有自潤滑套。
[0017]本實用新型工作時，直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動推桿向下運動，推桿通過上鉸鏈帶動一對卡爪座向下運動，進而帶動頂桿向下運動，頂桿的底端在向下運動的過程會抵觸到瓶頂，使得頂桿的頂端相對卡爪座向上運動，當(dāng)頂桿的頂端頂入頂桿槽時，會帶動中鉸鏈的固定部向上運動，進而帶動上鉸鏈、中鉸鏈、下鉸鏈閉合，使得卡爪座閉合，底端的卡爪夾緊瓶身，達到抓瓶的目的。
[0018]由于采用了如上的技術(shù)方案，本實用新型的有益效果在于:通過頂桿與瓶頂?shù)牡钟|達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結(jié)構(gòu)簡單，只需要通過直線驅(qū)動機構(gòu)即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設(shè)備進行同步操作。
【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1是本實用新型一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2是圖1的I處放大圖。
[0022]圖3是圖1的左視圖。
【具體實施方式】
[0023]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0024]參見圖1至圖3所示的一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，包括固定外套筒100、旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200、推桿300、卡爪座600、頂桿500。
[0025]固定外套筒100固定工作臺上，旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200通過軸承110軸設(shè)在固定外套筒100內(nèi)，旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200的頂部延伸出固定外套筒100頂部，且旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200的頂部外周緣設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(圖中未示出)嚙合的齒230，所以通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)可以帶動旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200的底端延伸出固定外套筒100的底部，且旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200的下部具有一供卡爪座600活動的活動腔220。
[0026]推桿300穿過旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200內(nèi)腔201，在旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200的內(nèi)壁上設(shè)置有自潤滑套210，所以推桿300即可在旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200旋轉(zhuǎn)，也可在旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200內(nèi)腔201上下運動。推桿300的頂端延伸出旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200后與直線驅(qū)動機構(gòu)(圖中未示出)連接，直線驅(qū)動機構(gòu)可以為氣缸，氣缸的活塞桿與推桿300頂端同軸連接。推桿300的底端與一設(shè)置在活動腔220內(nèi)的上鉸鏈410的固定部連接，為了方便推桿300與上鉸鏈410的連接，上鉸鏈410固定部上開設(shè)有與推桿300同軸的階梯孔412，推桿300的底端也設(shè)置有與階梯孔412配合的階梯桿段310。
[0027]—對卡爪座600相對設(shè)置，一對卡爪座600的底端的分別設(shè)置有卡爪610。一對卡爪座600的頂部分別與上鉸鏈411的兩端的開合部411鉸接。
[0028]一對卡爪座600的中部設(shè)置有一兩端開合部421分別鉸接在一對卡爪座600上的中鉸鏈420，中鉸鏈420的固定部上開設(shè)有一與推桿300同軸設(shè)置的頂桿槽422。為了進一步保證卡爪座600的開合穩(wěn)定度，在一對卡爪座600的中部還設(shè)置有一兩端開合部441分別鉸接在一對卡爪座600的中部的第二中鉸鏈440，第二中鉸鏈440的開合方向以及開合度均與中鉸鏈420 —樣。
[0029]一對卡爪座600的下部設(shè)置有兩端開合部431分別鉸接在一對卡爪座600上的下鉸鏈430，下鉸鏈430的固定部上開設(shè)有與推桿300同軸設(shè)置的臺階孔，臺階孔的大孔432內(nèi)同軸配置有一彈簧434。
[0030]頂桿500與推桿300同軸設(shè)置，頂桿500包括下部的大直徑直桿510和上部的小直徑直桿520，大直徑直桿510設(shè)置在臺階孔的大孔432內(nèi)且緊壓彈簧434，小直徑直桿520穿過彈簧434且穿過臺階孔的小孔433后與頂桿槽422對頂。為了防止小直徑直桿520穿出臺階孔的小孔433，在小直徑直桿520的頂端外周還設(shè)置有一限位環(huán)521。
[0031 ] 本實施例中，為了方便對一對卡爪座600的開合進行控制，上鉸鏈410、中鉸鏈420的開合方向向下，下鉸鏈430的開合方向向上，且中鉸鏈420開合度小于上鉸鏈410、下鉸鏈430的開合度。
[0032]本實用新型工作時，直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動推桿300向下運動，推桿300通過上鉸鏈410帶動一對卡爪座600向下運動，進而帶動頂桿500向下運動，頂桿500的底端在向下運動的過程會抵觸到瓶頂700，使得頂桿500的頂端相對一對卡爪座600向上運動，當(dāng)頂桿500的頂端頂入頂桿槽422時，會帶動中鉸鏈420的固定部向上運動，進而帶動上鉸鏈410、中鉸鏈420、第二中鉸鏈440向下閉合，而下鉸鏈430向上閉合，使得卡爪座600閉合，底端的卡爪610夾緊瓶身，達到抓瓶的目的。需要瓶身旋轉(zhuǎn)時，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)帶動旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒200轉(zhuǎn)動，進而帶動卡爪座600轉(zhuǎn)動，瓶身也能實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。
[0033]本實用新型通過頂桿300與瓶頂700的抵觸達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結(jié)構(gòu)簡單，只需要通過直線驅(qū)動機構(gòu)即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設(shè)備進行同步操作。
[0034]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，包括: 固定在工作臺上的固定外套筒； 軸設(shè)在所述固定外套筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的頂部延伸出所述固定外套筒頂部，且所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的頂部外周緣設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)嚙合的齒，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的底端延伸出所述固定外套筒的底部，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的下部具有一活動腔； 軸設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒內(nèi)的推桿，所述推桿的頂端延伸出所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒后與直線驅(qū)動機構(gòu)連接，所述推桿的底端與一設(shè)置在所述活動腔內(nèi)的上鉸鏈的固定部連接； 一對相對設(shè)置的卡爪座，所述一對卡爪座的頂部分別與所述上鉸鏈的兩端的開合部鉸接，所述一對卡爪座的中部至少設(shè)置有一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的中鉸鏈，所述中鉸鏈的固定部上開設(shè)有一與所述推桿同軸設(shè)置的頂桿槽； 所述一對卡爪座的下部設(shè)置有兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座上的下鉸鏈，所述下鉸鏈的固定部上開設(shè)有與所述推桿同軸設(shè)置的臺階孔，所述臺階孔的大孔內(nèi)同軸配置有一彈簧； 一與所述推桿同軸設(shè)置的頂桿，所述頂桿包括下部的大直徑直桿和上部的小直徑直桿，所述大直徑直桿設(shè)置在所述臺階孔的大孔內(nèi)且緊壓所述彈簧，所述小直徑直桿穿過彈簧且穿過所述臺階孔的小孔后與所述頂桿槽對頂； 分別鉸設(shè)在所述一對卡爪座底端的卡爪。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，所述上鉸鏈、中鉸鏈的開合方向向下，所述下鉸鏈的開合方向向上，且所述中鉸鏈開合度小于所述上鉸鏈、下鉸鏈的開合度。
3.如權(quán)利要求2所述的一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，還包括一兩端開合部分別鉸接在所述一對卡爪座的中部的第二中鉸鏈，所述第二中鉸鏈的開合方向以及開合度均與所述中鉸鏈一樣。
4.如權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，所述小直徑直桿的頂端外周還設(shè)置有一限位環(huán)。
5.如權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的內(nèi)壁設(shè)置有自潤滑套。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可回轉(zhuǎn)式自動抓瓶機械手，包括：固定外套筒、軸設(shè)在固定外套筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒、貫穿旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的推桿、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)內(nèi)套筒的活動腔內(nèi)的卡爪座、分別與卡爪座連接的上鉸鏈、中鉸鏈、下鉸鏈以及彈簧、頂桿、卡爪。本實用新型的有益效果在于：通過頂桿與瓶頂?shù)牡钟|達到定心和夾緊的目的，抓瓶精度高，且結(jié)構(gòu)簡單，只需要通過直線驅(qū)動機構(gòu)即可實現(xiàn)抓瓶，無需與其他設(shè)備進行同步操作。
【IPC分類】B25J15-08, B25J9-14
【公開號】CN204339793
【申請?zhí)枴緾N201420736184
【發(fā)明人】邵永林
【申請人】上海新威圣制藥機械有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年11月28日