正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部622以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0170](變形例6)
[0171]圖13(c)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第6變形例的俯視圖。如圖13(c)所示，本變形例的把持部603具備主體部631和一對(duì)指部632A、632B。一對(duì)指部632A、632B連接于主體部631的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部631連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0172]一對(duì)指部632A、632B中的一方的指部632A在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)具有平坦的把持面632Aa。把持面632Aa與載置面33a正交。
[0173]一對(duì)指部632A、632B中的另一方指部632B在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)具有把持面632Ba。把持面632Ba形成為在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)呈凹狀的曲面。把持面632Ba與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部632A、632B以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0174](變形例7)
[0175]圖13(d)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第7變形例的俯視圖。如圖13(d)所示，本變形例的把持部604具備主體部641和一對(duì)指部642A、642B。一對(duì)指部642A、642B連接于主體部641的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部641連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0176]一對(duì)指部642A、642B中的一方的指部642A在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有平坦的把持面642Aa。把持面642Aa與載置面33a正交。
[0177]一對(duì)指部642A、642B中的另一方指部642B在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)把持面642Ba、642Bb。把持面642Ba、642Bb分別形成為在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)呈凸?fàn)畹那?。把持?42Ba、642Bb與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部642A、642B以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0178](變形例8)
[0179]圖13(e)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第8變形例的俯視圖。如圖13(e)所示，本變形例的把持部605具備主體部651和一對(duì)指部652。一對(duì)指部652連接于主體部651的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部651連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0180]一對(duì)指部652在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)平坦的面652a、652b、652c。面652a、652b、652c相互連續(xù)且鄰接。面652a、652b、652c中的面652a、652b成為把持第1對(duì)象物W1的把持面。另一方面，剩余的面652c成為不把持第1對(duì)象物W1的面。面652a、652b、652c與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部652(面652a、652b)以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0181](變形例9)
[0182]圖13(f)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第9變形例的俯視圖。如圖13(f)所示，本變形例的把持部606具備主體部661和一對(duì)指部662。一對(duì)指部662連接于主體部661的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部661連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0183]一對(duì)指部662在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)平坦的面662&、66213、662(:。面6623、66213、662(3中的面6623、66213相互連續(xù)且鄰接。面662a、662b、662c中的面662a、662b成為把持第1對(duì)象物W1的把持面。另一方面，剩余的面662c成為不把持第1對(duì)象物W1的面。面662a、662b、662c與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部662(面662a、662b)以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0184](變形例10)
[0185]圖14是與圖2對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明所涉及的把持部的第10變形例的俯視圖。另外，第10變形例所示的結(jié)構(gòu)能夠在一對(duì)指部平行移動(dòng)的結(jié)構(gòu)與一對(duì)指部旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的結(jié)構(gòu)雙方中適用。
[0186]如圖14所示，本變形例的把持部607具備主體部671和一對(duì)指部672A、672B。一對(duì)指部672A、672B連接于主體部671的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部671連接的一偵U為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0187]一對(duì)指部672A、672B中的一方的指部672A形成為在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)呈凹狀。一方的指部672A在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)平坦的面672Aa、672Ab。面672Aa、672Ab相互連續(xù)且鄰接。面672Aa、672Ab成為把持第1對(duì)象物W1的把持面。面672Aa、672Ab與載置面33a正交。
[0188]一對(duì)指部672A、672B中的另一方的指部672B形成為在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)呈凸?fàn)睢Ａ硪环降闹覆?72B在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)平坦的面672Ba、672Bb。面672Ba、672Bb相互連續(xù)且鄰接。面672Ba、672Bb的交叉的部分(彎曲部)成為把持第1對(duì)象物W1的部分。面672Ba、672Bb與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部672A、672B(—方的指部672A的面672Aa、672Ab以及另一方的指部672B的彎曲部)以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0189](變形例11)
[0190]圖15是與圖9(b)對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明所涉及的把持部的第11變形例?第13變形例的側(cè)視圖。圖15(a)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第11變形例的側(cè)視圖。另外，第11變形例?第13變形例所示的結(jié)構(gòu)在一對(duì)指部平行移動(dòng)的結(jié)構(gòu)與一對(duì)指部旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的結(jié)構(gòu)雙方中均能夠適用。
[0191]如圖15(a)所示，本變形例的把持部701具備主體部711和一對(duì)指部720。一對(duì)指部720連接于主體部711的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部711連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0192]—對(duì)指部720具備:末端部721，該末端部721與載置面33a平行配置，并且把持第1對(duì)象物W1;以及基端部722，該基端部722配置于遠(yuǎn)離載置面33a的方向，并且與主體部711連接。
[0193]在一對(duì)指部720中，末端部721與基端部722配置成，從利用照相機(jī)740拍攝末端部721的方向觀察，末端部721與基端部722不重疊。在一對(duì)指部720中，末端部721與基端部722所成的角度Θ3為鈍角。照相機(jī)740安裝于主體部711。
[0194]根據(jù)本變形例的機(jī)器人，由于照相機(jī)740配置在接近一對(duì)指部720的位置，故能夠進(jìn)行把持第1對(duì)象物W1的一對(duì)指部720的正確的定位。
[0195](變形例12)
[0196]圖15(b)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第12變形例的側(cè)視圖。另外，在圖15(b)中，為了方便，省略掉第1對(duì)象物W1的圖示。
[0197]如圖15(b)所示，本變形例的把持部702具備主體部711和一對(duì)指部720A。一對(duì)指部720A連接于主體部711的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部711連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0198]—對(duì)指部720A具備:末端部721A，該末端部721A與載置面33a平行配置，并且把持第1對(duì)象物W1;以及基端部722A，該基端部722A配置于遠(yuǎn)離載置面33a的方向，并且與主體部711連接。末端部721A以及基端部722A的連接部是彎曲的。
[0199]在一對(duì)指部720A中，末端部721A與基端部722A配置成，從利用照相機(jī)740拍攝末端部721A的方向觀察，末端部721A與基端部722A不重疊。在一對(duì)指部720A中，末端部721A與基端部722A所成的角度(從側(cè)面觀察時(shí)直線部分所成的角度)Θ4為鈍角。照相機(jī)740安裝于主體部711。
[0200](變形例13)
[0201]圖15(c)是表示本發(fā)明所涉及的把持部的第13變形例的側(cè)視圖。另外，在圖15(c)中，為了方便，省略掉第1對(duì)象物W1的圖示。
[0202]如圖15(c)所示，本變形例的把持部703具備主體部711和一對(duì)指部720B。一對(duì)指部720B連接于主體部711的一端部，且配置成能夠以一端部側(cè)(與主體部711連接的一側(cè))為基準(zhǔn)移動(dòng)。
[0203]一對(duì)指部720B具備:末端部721B，該末端部721B與載置面33a平行配置，并且把持第1對(duì)象物W1;以及基端部722B，該基端部722B配置于遠(yuǎn)離載置面33a的方向，并且與主體部711連接。
[0204]在一對(duì)指部720B中，末端部721B與基端部722B配置成，從利用照相機(jī)740拍攝末端部721B的方向觀察，末端部721B與基端部722B不重疊。在一對(duì)指部720B中，末端部721B與基端部722B所成的角度(從側(cè)面觀察時(shí)直線部分所成的角度)為直角。照相機(jī)740安裝于主體部711。
[0205]另外，在上述的實(shí)施方式中，在機(jī)器人中，形成為利用SCARA機(jī)器人使把持部移動(dòng)從而使把持部把持對(duì)象物的結(jié)構(gòu)，但并不局限于此。例如，亦可形成為利用正交型機(jī)器人等其他形式的機(jī)器人使把持部移動(dòng)從而使把持部把持對(duì)象物的結(jié)構(gòu)。
[0206]并且，在上述的實(shí)施方式中，在機(jī)器人中，形成為在基座上安裝有臂(移動(dòng)裝置)的結(jié)構(gòu)，但并不局限于此。例如，亦可形成為在基座安裝有橫跨工作臺(tái)的橋梁部、而從該橋梁部懸下臂的結(jié)構(gòu)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，上述機(jī)器人系統(tǒng)具備: 機(jī)器人；以及 循環(huán)裝置，該循環(huán)裝置使第一對(duì)象物循環(huán)， 上述循環(huán)裝置具備: 供給部，該供給部供給上述第一對(duì)象物； 第一輸送部，該第一輸送部輸送從上述供給部供給的上述第一對(duì)象物； 第二輸送部，該第二輸送部設(shè)置在高度比上述第一輸送部所被設(shè)置的高度低的位置，并輸送由上述第一輸送部輸送后的上述第一對(duì)象物；以及 第三輸送部，該第三輸送部將由上述第二輸送部輸送后的上述第一對(duì)象物朝上述供給部輸送。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，上述機(jī)器人系統(tǒng)具備: 第一臺(tái)；以及 第二臺(tái)，在該第二臺(tái)載置有第二對(duì)象物，并使得上述第二對(duì)象物能夠移動(dòng)， 利用上述機(jī)器人將上述第一對(duì)象物配置于上述第一臺(tái)， 利用上述機(jī)器人將組合上述第二對(duì)象物和配置于上述第一臺(tái)的上述第一對(duì)象物而成的組合物配置于上述第二臺(tái)， 利用上述第二臺(tái)使上述組合物移動(dòng)。
【專利摘要】一種機(jī)器人，其特征在于，具備：把持部，該把持部通過(guò)使一對(duì)指部開(kāi)閉來(lái)把持對(duì)象物；移動(dòng)裝置，該移動(dòng)裝置使上述對(duì)象物與上述把持部相對(duì)移動(dòng)；以及控制裝置，該控制裝置對(duì)上述移動(dòng)裝置進(jìn)行控制而使上述把持部朝上述對(duì)象物相對(duì)移動(dòng)，將上述一對(duì)指部配置到上述對(duì)象物的周邊，然后，對(duì)上述把持部進(jìn)行控制而使上述一對(duì)指部在與載置上述對(duì)象物的載置面平行的面開(kāi)閉，從上述對(duì)象物的側(cè)方將上述對(duì)象物夾在上述一對(duì)指部之間，使上述把持部以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持上述對(duì)象物。
【IPC分類】B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105459142
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510817721
【發(fā)明人】山口如洋, 小菅一弘, 平田泰久, 海隅亞矢
【申請(qǐng)人】精工愛(ài)普生株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2011年9月8日
【公告號(hào)】CN102398269A, CN102398269B, US9149928, US20120065779, US20150367506