能是指，當(dāng)對(duì)象物(第1對(duì)象物W1)處于某一位置、姿態(tài)時(shí)，處于由把持部10A、第1對(duì)象物W1所被配置的面(在此為第1傳送帶的上表面33a)封閉的空間的中。在鎖定功能中，第1對(duì)象物W1的位置、姿態(tài)未受約束而處于自由狀態(tài)?！白詫?duì)準(zhǔn)”是指，在用把持部10A夾住第1對(duì)象物W1時(shí)，通過把持部10A的形狀、把持部10A與第1對(duì)象物W1之間的摩擦力使第1對(duì)象物W1在上述被封閉的空間中移動(dòng)至規(guī)定的位置?！澳Σ涟殉帧惫δ苁侵福拱殉植?0A以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)與第1對(duì)象物W1接觸來約束第1對(duì)象物W1，并且，利用摩擦力在相對(duì)于第1對(duì)象物W1所被配置的面33a垂直的方向約束第1對(duì)象物W1而進(jìn)行把持。
[0091]具體地說，如圖3(b)所示，在將一對(duì)指部12配置到第1對(duì)象物W1的周邊后，對(duì)把持部10A進(jìn)行控制而使一對(duì)指部12在與載置第1對(duì)象物W1的面33a平行的面開閉，使一對(duì)指部12包圍第1對(duì)象物W1的周邊(圖4所示的步驟S3)。由此，第1對(duì)象物W1無(wú)法飛出到由一對(duì)指部12包圍的區(qū)域之外(鎖定)。
[0092]接下來，如圖3(c)所示，從第1對(duì)象物W1的側(cè)方將第1對(duì)象物W1夾在一對(duì)指部12之間(圖4所示的步驟S4)。由此，第1對(duì)象物W1從動(dòng)于一對(duì)指部12的移動(dòng)而移動(dòng)，由此來調(diào)整位置(自對(duì)準(zhǔn))。
[0093]然后，如圖3(d)所示，使一對(duì)指部12以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)(在此接觸點(diǎn)為4個(gè))G1、G2、G3、G4把持第1對(duì)象物W1 (圖4所示的步驟S5)。由此，第1對(duì)象物W1在規(guī)定的位置被約束(摩擦把持)。此時(shí)，利用設(shè)置在把持部10A的檢測(cè)裝置(參照?qǐng)D1)來檢測(cè)把持部10A把持第1對(duì)象物W1的力。
[0094]把持面12a、12b(參照?qǐng)D2)與載置面33a的角度被設(shè)定成能夠得到較大的與第1對(duì)象物W1間的接觸面積的角度，如此在進(jìn)行“摩擦把持”之際能夠穩(wěn)定地把持第1對(duì)象物W1。
[0095]其后，把持部10A將所把持的第1對(duì)象物W1輸送到工作臺(tái)30(參照?qǐng)D1)。
[0096]根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人1，通過控制裝置60的控制，一對(duì)指部12移動(dòng)至第1對(duì)象物W1的周邊，然后，一對(duì)指部12在與載置面33a平行的面開閉，因此第1對(duì)象物W1的周邊由一對(duì)指部12包圍。由此，第1對(duì)象物W1不會(huì)飛出到由一對(duì)指部12包圍的區(qū)域之外(鎖定)。并且，由于一對(duì)指部12從側(cè)方夾住第1對(duì)象物W1，故第1對(duì)象物W1從動(dòng)于一對(duì)指部12的移動(dòng)而移動(dòng)，由此來調(diào)整位置(自對(duì)準(zhǔn))。并且，由于把持部10A以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)(在此為4個(gè))G1、G2、G3、G4把持對(duì)象物，故能夠約束第1對(duì)象物W1的位置，并且能夠利用接觸點(diǎn)的摩擦穩(wěn)定地把持第1對(duì)象物W1 (摩擦把持)。通過把持部10A的這樣的動(dòng)作，能夠在規(guī)定的位置把持第1對(duì)象物W1。因此，能夠提供不會(huì)使第1對(duì)象物W1逃脫且能夠可靠地在確定的位置把持第1對(duì)象物W1的機(jī)器人1。
[0097]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，把持部10A通過使一對(duì)指部12朝相互離開的方向或者相互接近的方向平行移動(dòng)而使一對(duì)指部12開閉，因此一對(duì)指部12相互平行移動(dòng)而從側(cè)方夾住第1對(duì)象物W1。因此，第1對(duì)象物W1會(huì)朝與一對(duì)指部12的開閉方向大致相同的方向移動(dòng)。因此，能夠?qū)⒁粚?duì)指部12的開閉機(jī)構(gòu)形成為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)。
[0098]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，一對(duì)指部12在從側(cè)方把持第1對(duì)象物W1的把持面12a、12b中以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)與第1對(duì)象物W1接觸。通過以這種方式增加接觸點(diǎn)，能夠容易地在規(guī)定的位置穩(wěn)定地把持第1對(duì)象物W1。
[0099]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于具備對(duì)第1對(duì)象物W1進(jìn)行拍攝的照相機(jī)40A，故能夠進(jìn)行把持第1對(duì)象物W1的把持部10A的正確的定位。
[0100]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，具備對(duì)把持部10A把持第1對(duì)象物W1的力進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)裝置41A。因此，能夠調(diào)整把持部10A的把持力以免對(duì)第1對(duì)象物W1施加過度的負(fù)載。因此，能夠抑制在把持第1對(duì)象物W1時(shí)第1對(duì)象物W1變形或損傷的情況。
[0101]另外，在本實(shí)施方式中，舉例說明了每個(gè)單位機(jī)器人配置有2個(gè)臂(臂20A、臂20B)的情況，但并不局限于此。也可以在每個(gè)單位機(jī)器人中僅配置1個(gè)臂，亦可配置3個(gè)以上的臂。
[0102]并且，在本實(shí)施方式中，舉例說明了第1對(duì)象物呈近似圓柱形狀的情況，但并不局限于此。例如，第1對(duì)象物除使用齒輪(gear)外，亦可使用螺母、螺釘?shù)雀鞣N的形狀的部件。
[0103]第2實(shí)施方式
[0104]圖5是與圖2對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式所涉及的把持部110的結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖5中，標(biāo)號(hào)P11為一對(duì)指部112的基端彼此間的距離，標(biāo)號(hào)P12為一對(duì)指部112的末端彼此間的距離。本實(shí)施方式的把持部110與上述的第1實(shí)施方式中說明的把持部10A的不同之處在于:通過使第1對(duì)象物W1與一對(duì)指部112以及主體部11接觸而以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1。圖5中，對(duì)與圖2相同的要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。
[0105]如圖5所示，把持部110具備主體部11和一對(duì)指部112。把持部110通過使一對(duì)指部112朝相互離開的方向或者相互接近的方向平行移動(dòng)而使一對(duì)指部112開閉。
[0106]—對(duì)指部112沿一個(gè)方向(在此為Y軸方向)延伸。一對(duì)指部112在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與該第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有平坦的把持面112a。把持面112a與載置面33a正交?？刂蒲b置60 (參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部112以及主體部11以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0107]一對(duì)指部112的基端彼此間的距離P11比一對(duì)指部112的末端彼此間的距離P12大。通過形成為這樣的結(jié)構(gòu)，第1對(duì)象物W1由一對(duì)指部112的基端附近把持。以下，參照?qǐng)D4以及圖6對(duì)本實(shí)施方式所涉及的把持部110的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0108]圖6是與圖3對(duì)應(yīng)的、表示第2實(shí)施方式所涉及的把持部110的動(dòng)作的俯視圖。圖6(a)示出使把持部110朝第1對(duì)象物W1相對(duì)移動(dòng)時(shí)，圖6 (b)示出將一對(duì)指部112配置到第1對(duì)象物W1的周邊時(shí)，圖6(c)從第1對(duì)象物W1的側(cè)方將第1對(duì)象物W1夾在一對(duì)指部112之間時(shí)，圖6 (d)示出使把持部110把持第1對(duì)象物W1時(shí)。另外，圖6中，標(biāo)號(hào)G11、G12、G13為把持部110與第1對(duì)象物W1的接觸點(diǎn)。
[0109]對(duì)于圖4所示的步驟S1，由于與第1實(shí)施方式所涉及的把持部10A的動(dòng)作相同，故省略詳細(xì)的說明。
[0110]如圖6(a)所示，對(duì)臂20A(參照?qǐng)D1)進(jìn)行控制而使把持部110朝第1對(duì)象物W1相對(duì)移動(dòng)(圖4所示的步驟S2)。接下來，對(duì)把持部110進(jìn)行控制而使把持部110把持第1對(duì)象物W1。在此，使把持部110實(shí)現(xiàn)對(duì)第1對(duì)象物W1的鎖定、自對(duì)準(zhǔn)、摩擦把持的三個(gè)功能。
[0111]具體地說，如圖6(b)所示，在將一對(duì)指部112配置到第1對(duì)象物W1的周邊后，對(duì)把持部110進(jìn)行控制而使一對(duì)指部112在與載置面33a平行的面開閉，從而使一對(duì)指部112包圍第1對(duì)象物W1的周邊(圖4所示的步驟S3)。由此，第1對(duì)象物W1無(wú)法飛出到由一對(duì)指部112包圍的區(qū)域之外(鎖定)。
[0112]接下來，如圖6(c)所示，從第1對(duì)象物W1的側(cè)方將第1對(duì)象物W1夾在一對(duì)指部112之間(圖4所示的步驟S4)。由此，第1對(duì)象物W1從動(dòng)于一對(duì)指部112的移動(dòng)而移動(dòng)，由此來調(diào)整位置(自對(duì)準(zhǔn))。
[0113]然后，如圖6(d)所示，使一對(duì)指部112以及主體部11以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)(在此接觸點(diǎn)為3個(gè))G11、G12、G13把持第1對(duì)象物W1 (圖4所示的步驟S5)。由此，第1對(duì)象物W1在規(guī)定的位置被約束(摩擦把持)。
[0114]第3實(shí)施方式
[0115]圖7是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的結(jié)構(gòu)的圖。圖7(a)是與圖2對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖7(b)是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的結(jié)構(gòu)的剖視圖。本實(shí)施方式的把持部210與上述的第1實(shí)施方式所說明的把持部10A的不同之處在于，在一對(duì)指部212、在隔著第1對(duì)象物W1與載置面33a相反的一側(cè)設(shè)置有凸緣212c，該凸緣212c用于抑制第1對(duì)象物W1沿與載置面33a正交的方向飛出。圖7中，對(duì)與圖2相同的要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。
[0116]如圖7所示，把持部210具備主體部11和一對(duì)指部212。把持部210通過使一對(duì)指部212朝相互離開的方向或者相互接近的方向平行移動(dòng)而使一對(duì)指部212開閉。
[0117]一對(duì)指部212在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)(兩個(gè))把持面212a、212b。把持面212a、212b與載置面33a正交。控制裝置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部212以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持第1對(duì)象物W1的方式進(jìn)行控制。
[0118]在一對(duì)指部212、在隔著第1對(duì)象物W1與載置面33a相反的一側(cè)設(shè)置有凸緣212c，該凸緣212c用于抑制第1對(duì)象物W1沿與載置面33a正交的方向飛出。凸緣212c的下表面與載置面33a平行。
[0119]圖8是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的把持對(duì)象物的把持狀態(tài)的圖。圖8(a)是與圖7(a)對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的把持對(duì)象物的把持狀態(tài)的俯視圖。圖8(b)是與圖7(b)對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式所涉及的把持部210的把持對(duì)象物的把持狀態(tài)的剖視圖。另外，圖8中，標(biāo)號(hào)G21、G22、G23、G24是把持部210與第1對(duì)象物W1的接觸點(diǎn)。
[0120]如圖8(a)所示，對(duì)一對(duì)指部212進(jìn)行控制而使一對(duì)指部212以4個(gè)以上的接觸點(diǎn)(在此接觸點(diǎn)為4個(gè))621、622、623、624把持第1對(duì)象物胃1(圖4所示的步驟35)。由此，第1對(duì)象物W1在規(guī)定的位置被約束。
[0121]如圖8(b)所示，第1對(duì)象物W1的底面(一 Z方向側(cè))與載置面33a接觸，第1對(duì)象物W1的上表面(+Z方向側(cè))與凸緣212c的下表面接觸。如此一來，第1對(duì)象物W1與把持面212a、212b以及凸緣212c的下表面接觸而被把持。
[0122]根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人，在夾住第1對(duì)象物W1時(shí)，能夠抑制第1對(duì)象物W1朝上方飛出的情況。
[0123]另外，在本實(shí)施方式中，舉例說明了在一對(duì)指部的雙方設(shè)置有凸緣的結(jié)構(gòu)，但并不局限于此。例如，亦可是在一對(duì)指部中的任意一方設(shè)置有凸緣的結(jié)構(gòu)。即，只要是在一對(duì)指部的中的至少一方設(shè)置有凸緣的結(jié)構(gòu)即可。但是，凸緣需要具有不使第1對(duì)象物朝上方飛出的面積。
[0124]第4實(shí)施方式
[0125]圖9是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式所涉及的把持部310的結(jié)構(gòu)的圖。圖9(a)是與圖7對(duì)應(yīng)的、表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式所涉及的把持部310的結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖9(b)是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式所涉及的把持部310的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。本實(shí)施方式的把持部310與上述的第3實(shí)施方式中說明的把持部210的不同之處在于，一對(duì)指部320具備:末端部321，該末端部321與載置面33a平行配置，并且把持第1對(duì)象物W1;以及基端部322，該基端部322配置于遠(yuǎn)離載置面33a的方向，并且與主體部11連接。圖9中，對(duì)與圖7相同的要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略詳細(xì)的說明。
[0126]如圖9所示，把持部310具備主體部11和一對(duì)指部320。把持部310通過使一對(duì)指部320朝相互離開的方向或者相互接近的方向平行移動(dòng)而使一對(duì)指部320開閉。
[0127]一對(duì)指部320具有:末端部321，該末端部321與載置面33a平行配置，并且把持第1對(duì)象物W1;以及基端部322，該基端部322配置于遠(yuǎn)離載置面33a的方向，并且與主體部11連接。
[0128]一對(duì)指部320的末端部321在從第1對(duì)象物W1的側(cè)方與第1對(duì)象物W1接觸的一側(cè)具有相互交叉的多個(gè)把持面(在此為兩個(gè)面)321a、321b。把持面321a、321b與載置面33a正交?？刂蒲b置60(參照?qǐng)D1)以使一對(duì)指部320的