機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，提出了具有作業(yè)用的臂部的機(jī)器人(參照專利文獻(xiàn)1)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2013 — 99806號(hào)公報(bào)
[0004]在這種機(jī)器人中，在作為設(shè)置有具有臂部的機(jī)器人主體部的基臺(tái)的殼體內(nèi)，配設(shè)有構(gòu)成控制裝置的多個(gè)電路基板。然而，針對(duì)高效地配置這些電路基板這一點(diǎn)，還未充分改進(jìn)。另外，因電路基板數(shù)量的增加或電路基板的大型化等，存在在殼體內(nèi)高密度地安裝這些電路基板的趨勢(shì)，因此存在噪音以及發(fā)熱的問題的情況。因此，從該點(diǎn)來看，也需要能夠在殼體內(nèi)高效地配置電路基板的技術(shù)。另外，在現(xiàn)有的機(jī)器人中，希望小型化、低成本化、以及使用的便利性的提高等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，其能夠作為以下方式來實(shí)現(xiàn)。
[0006](1)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式而提供一種機(jī)器人。該機(jī)器人具備:基部，其在內(nèi)部具有第一空洞部；軀干部，其與上述基部連結(jié)；至少一個(gè)臂部，其設(shè)置于上述軀干部；以及內(nèi)箱體，其設(shè)置于上述第一空洞部，并且具有上部開口的第二空洞部。在上述內(nèi)箱體的外側(cè)面配設(shè)有電路基板，用于驅(qū)動(dòng)促動(dòng)器以使上述臂部作動(dòng)。
[0007]根據(jù)這種方式的機(jī)器人，由于配設(shè)于內(nèi)箱體的外側(cè)面的電路基板朝向作為機(jī)器人的殼體的基部的外側(cè)，所以能夠獲得電路基板的維護(hù)變得容易這一效果，從而能夠在作為殼體的基部?jī)?nèi)的第一空洞部高效地配置電路基板。另外，由于在內(nèi)箱體的第二空洞部的周圍的外側(cè)面配置電路基板，所以也能夠提高散熱效果，從而抑制發(fā)熱的問題。
[0008](2)在上述方式的機(jī)器人中，優(yōu)選上述內(nèi)箱體的上述第二空洞部作為收容部而發(fā)揮功能，其收容將上述促動(dòng)器與上述電路基板之間連接起來的電纜的一部分。
[0009]若是這種方式的機(jī)器人，則能夠?qū)㈦娎|的余長(zhǎng)部分收容于收容部，從而在作為殼體的基部?jī)?nèi)尚效地配置電路基板。
[0010](3)在上述方式的機(jī)器人中，也可以具備相對(duì)于上述基部升降上述軀干部的升降機(jī)構(gòu)，上述收容部收容具有與上述軀干部的升降對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的上述電纜。
[0011]若是這種方式的機(jī)器人，則能夠?qū)⒏鶕?jù)軀干部的升降而變化的電纜的余長(zhǎng)部分收容于收容部，從而在作為殼體的基部?jī)?nèi)高效地配置電路基板。
[0012](4)在上述方式的機(jī)器人中也可以形成為，上述內(nèi)箱體為具有四個(gè)上述外側(cè)面的立方體形狀，上述電路基板具有至少包括電源電路基板與含有上述促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電路基板的多個(gè)電路基板，上述電源電路基板配設(shè)于上述四個(gè)外側(cè)面中的第一外側(cè)面，上述驅(qū)動(dòng)電路基板配設(shè)于與上述第一外側(cè)面鄰接的兩個(gè)外側(cè)面中的至少一個(gè)外側(cè)面。
[0013]若是這種方式的機(jī)器人，則能夠有效地分離來自將促動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)電路基板之間連接起來的電纜發(fā)出的噪音以及來自從電源電路基板向驅(qū)動(dòng)電路基板供電的電纜所發(fā)出的噪音，從而能夠有效地抑制這些噪音對(duì)其他電路基板的電路造成影響。
[0014](5)在上述方式的機(jī)器人中也可以形成為，在從正面對(duì)上述機(jī)器人正視觀察時(shí)，上述機(jī)器人具有設(shè)置于上述軀干部的左側(cè)的第一臂部以及設(shè)置于上述軀干部的右側(cè)的第二臂部，構(gòu)成上述第一臂部的上述驅(qū)動(dòng)電路的第一驅(qū)動(dòng)電路基板配置于上述內(nèi)箱體的左側(cè)的外側(cè)面，構(gòu)成上述第二臂部的上述驅(qū)動(dòng)電路的第二驅(qū)動(dòng)電路基板配置于上述內(nèi)箱體的右側(cè)的外側(cè)面。
[0015]若是這種方式的機(jī)器人，則能夠有效地分離來自將第一臂部的促動(dòng)器與第一驅(qū)動(dòng)電路基板之間連接起來的電纜發(fā)出的噪音、來自將第二臂部的促動(dòng)器與第二驅(qū)動(dòng)電路基板之間連接起來的電纜所發(fā)出的噪音、以及來自從電源電路基板向第一驅(qū)動(dòng)電路基板以及第二驅(qū)動(dòng)電路基板供電的各個(gè)電纜所發(fā)出的噪音，從而能夠有效地抑制這些噪音對(duì)其他電路基板的電路造成影響。
【附圖說明】
[0016]圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0017]圖2是表示控制裝置的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0018]圖3是表示控制裝置所具備的多個(gè)電路基板向內(nèi)箱體進(jìn)行配設(shè)的狀態(tài)的說明圖。
[0019]圖4是表示作為其他實(shí)施方式的控制裝置所具備的多個(gè)電路基板向內(nèi)箱體的配設(shè)狀態(tài)的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]A.第一實(shí)施方式:
[0021]圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人1的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的說明圖。此外，以下，將圖1的紙面近前側(cè)作為正面(SA)，從正面(SA)正視觀察機(jī)器人1，將右側(cè)作為右側(cè)面(SB面)、里側(cè)作為背面(SC面)、左側(cè)作為左側(cè)面(SD面)進(jìn)行說明。
[0022]機(jī)器人1具備機(jī)器人主體3以及控制機(jī)器人主體3的作動(dòng)的機(jī)器人控制裝置40 (以下，簡(jiǎn)稱為“控制裝置40”)。機(jī)器人主體3是雙臂機(jī)器人，具備基部(基臺(tái))5、軀干部11、將軀干部11與基部5連結(jié)起來的連結(jié)部13、設(shè)置于軀干部11的第一臂部20以及第二臂部30?？刂蒲b置40設(shè)置在基部5的內(nèi)部。
[0023]基部5具有大致長(zhǎng)方體形狀，在內(nèi)部具有空洞部5C，并且具有四個(gè)外側(cè)面5SA?5SD?；?具有未圖示的框架，外側(cè)面5SA?5SD以能夠裝卸的方式安裝于框架。在基部5的底面設(shè)置有車輪作為移動(dòng)用的行駛機(jī)構(gòu)。
[0024]在空洞部5C設(shè)置有內(nèi)箱體14。內(nèi)箱體14呈大致長(zhǎng)方體形狀，具有上部開口的空洞部14C，并且具有四個(gè)外側(cè)面14SA?14SD。構(gòu)成控制裝置40的電路基板如后述那樣配設(shè)于上述外側(cè)面14SA?14SD。此外，空洞部14C作為收容后述的驅(qū)動(dòng)用電纜41以及編碼器電纜42的一部分的收容部而發(fā)揮功能。
[0025]此外，空洞部5C以及空洞部14C相當(dāng)于本發(fā)明的“第一空洞部”以及“第二空洞部”，以下，也稱為“第一空洞部5C”以及“第二空洞部14C”。
[0026]連結(jié)部13具備轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70和升降機(jī)構(gòu)80，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70在與軀干部11的連結(jié)部分以連結(jié)部13為中心使軀干部11相對(duì)于基部5轉(zhuǎn)動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)80使軀干部11相對(duì)于基部5沿鉛垂方向升降。轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70具備轉(zhuǎn)動(dòng)用促動(dòng)器71，轉(zhuǎn)動(dòng)用促動(dòng)器71具備用于檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)用促動(dòng)器71的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器73。另外，升降機(jī)構(gòu)80具備升降用促動(dòng)器81，升降用促動(dòng)器81具備用于檢測(cè)升降用促動(dòng)器81的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器83。上述促動(dòng)器71、81以及編碼器73、83經(jīng)由驅(qū)動(dòng)用電纜41以及編碼器電纜42與控制裝置40連接。在本實(shí)施方式中，使用馬達(dá)作為上述促動(dòng)器71、81。
[0027]第一臂部20以及第二臂部30分別具有六個(gè)軸(關(guān)節(jié)軸)。第一臂部20具備的各軸分別獨(dú)立具備促動(dòng)器21，用于各其軸為中心使其關(guān)節(jié)作動(dòng)。另外，第二臂部30具備的各軸分別獨(dú)立具備促動(dòng)器31，用于以各軸為中心使其關(guān)節(jié)作動(dòng)。在本實(shí)施方式中，使用馬達(dá)作為上述促動(dòng)器21、31。第一臂部20具備的各促動(dòng)器21分別獨(dú)立具備編碼器23，用于檢測(cè)促動(dòng)器21的旋轉(zhuǎn)角度。另外，第二臂部30具備的各促動(dòng)器31分別獨(dú)立具備編碼器33，用于檢測(cè)促動(dòng)器31的旋轉(zhuǎn)角度。各促動(dòng)器21、31以及編碼器23、33經(jīng)由驅(qū)動(dòng)用電纜41以及編碼器電纜42與控制裝置40連接。
[0028]圖2是表示控制裝置40的結(jié)構(gòu)的說明圖?？刂蒲b置40具備控制電路基板100、第一驅(qū)動(dòng)電路基板200、第二驅(qū)動(dòng)電路基板300、電氣設(shè)備電路基板400以及電源電路基板500作為主要的電路基板。此外，各電路基板100?400通過電源電纜51?54與電源電路基板500連接，從具有電源電路的電源電路基板500經(jīng)由電源電纜51?54接受電力的供給。
[0029]在第一驅(qū)動(dòng)電路基板200以及第二驅(qū)動(dòng)電路基板300，分別連接有多個(gè)驅(qū)動(dòng)用電纜41。各驅(qū)動(dòng)用電纜41分別與第一臂部20以及第二臂部30所對(duì)應(yīng)的促動(dòng)器21、31連接。另外，在本實(shí)施方式中，在第一驅(qū)動(dòng)電路基板200，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)用電纜41連接有轉(zhuǎn)動(dòng)用促動(dòng)器71。另外，在本實(shí)施方式中，在第二驅(qū)動(dòng)電路基板300，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)用電纜41連接有升降用促動(dòng)器81。即，在本實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)電路基板200不僅是、具有第一臂部20所具備的促動(dòng)器21的驅(qū)動(dòng)電路，還具有用于使軀干部11轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)用促動(dòng)器71的驅(qū)動(dòng)電路。另外，在本實(shí)施方式中，第二驅(qū)動(dòng)電路基板300不僅具備第二臂部30所具備的促動(dòng)器31的驅(qū)動(dòng)電路，還具備用于使軀干部11升降的升降用促動(dòng)器81的驅(qū)動(dòng)電路。各促動(dòng)器21、31、71、81所具備的各編碼器23、33、73、83彼此獨(dú)立地通過編碼器電纜42與控制電路基板100連接。
[0030]另外，在第一驅(qū)動(dòng)電路基板200與控制電路基板100之間，連接有傳送電纜61，在第二驅(qū)動(dòng)電路基板300與控制電路基板100之間，連接