一種柔性仿生機械手部裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人手部技術領域，涉及一種具有仿生特征、柔性自適應抓取的仿生機械手部裝置。
【背景技術】
[0002]目前，很多國家包括我國存在人口老齡化問題，相關服務行業(yè)人員缺乏。伴隨著時代發(fā)展和科技的進步，機器人技術發(fā)展在此方面具有很大的應用空間，然而，目前機器人手部抓取目標物體是一般只能被動的適應機械手所抓握的形狀，而不能使機械手去適應目標物體的形狀，因此，機器人手部的功能還缺乏通用性和柔順性。
[0003]而且現(xiàn)有的機器人手部裝置結構都較復雜，對于重復性抓取目標物體的同時，可靠性不高，不便于維護和使用。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明為了克服現(xiàn)有的機械手部裝置適應性差的問題，提供了一種柔性仿生機械手部裝置。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明是采用如下技術方案實現(xiàn)的:
[0006]—種柔性仿生機械手部裝置，包括一個底部封閉上部開口的盒狀的殼體，殼體頂部開口處裝有一個雙拱形滑道，雙拱形滑道中部平直、兩側呈弧狀且中部開有水平方向貫通的滑槽，兩個柔性手指穿過雙拱形滑道的滑槽伸入殼體內，其特征在于:
[0007]所述的柔性手指包括手指骨架和橡膠指面，手指骨架為彈性鋼片，橡膠指面具有仿人手指紋紋路，橡膠指面由耐磨、防老化橡膠制成，手指骨架和橡膠指面固接為整體；其中一個柔性手指為柔性寬指，另一個柔性手指為柔性分指，所述柔性寬指由一個整體的橡膠指面和一個整體的手指骨架組成，所述柔性分指由2個分體的橡膠指面和2個分體的手指骨架組成，形成兩個分指；一個柔性掌心位于雙拱形滑道中間位置，柔性掌心由橡膠墊和金屬板固接于雙拱形滑道；
[0008]主控箱通過細螺栓固定于殼體的一側，數(shù)字舵機、舵機驅動模塊以及主控制模塊固定于主控箱中；數(shù)字舵機通過兩塊舵機固定橡膠塊固定于仿生手部外殼體；主控制模塊的驅動輸出端與舵機驅動模塊的輸入端連接，舵機驅動模塊的輸出端與舵機的引線連接；數(shù)字舵機輸出軸穿過殼體上的通孔與主動軸通過鍵連接；
[0009]1號觸發(fā)開關傳感器和1號壓力傳感器固定安裝在柔性寬指中間部位的柔性寬指橡膠淺槽中，2號觸發(fā)開關傳感器和2號壓力傳感器固定安裝在柔性掌心的柔性掌心橡膠淺槽中，每個觸發(fā)開關傳感器的信號引出端與主控制模塊的啟動信號輸入端連接，每個壓力傳感器的信號引出端與主控制模塊的抓停信號輸入端連接；
[0010]柔性寬指通過1號手指基座與1號連桿焊接，柔性分指通過2號手指基座與2號連桿焊接，1號連桿與a從動輪固定連接，2號連桿與b從動輪固定連接；c從動輪與a從動輪及主動輪嚙合，主動輪與b從動輪及c從動輪嚙合；1號手指基座和2號手指基座兩側具有凹槽，凹槽插入雙拱形滑道的滑道中使柔性寬指和柔性分指可在雙拱形滑道的滑道中平順滑動；
[0011 ] 進一步的技術方案是:
[0012]a從動輪、b從動輪、c從動輪和主動輪的齒輪模數(shù)相同，其中a從動輪與b從動輪齒數(shù)相同，主動輪與c從動輪齒數(shù)相同，a從動輪和b從動輪與主動輪和c從動輪的齒數(shù)比為2:1，傳動比為1:2。
[0013]與現(xiàn)有技術相比本發(fā)明的有益效果是:
[0014]1.仿生手指具有柔性結構，可自適應抓握目標物體的外形，并可根據(jù)傳感器的力感，實現(xiàn)目標物體的有效無損傷抓握。
[0015]2.橡膠材料手指具有仿人手指紋的紋路，加大抓握的摩擦附著性能，抓取物體更加穩(wěn)固。
[0016]3.本裝置結構簡單，控制容易，可靠性高，具有較好經(jīng)濟性，便于廣泛利用。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的說明:
[0018]圖1是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置整體結構主視圖；
[0019]圖2是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置整體結構左視圖；
[0020]圖3是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置內部結構解析主視圖；
[0021]圖4是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置內部結構解析左視圖；
[0022]圖5是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的柔性手指的結構示意側視圖；
[0023]圖6是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的柔性寬指的結構示意主視圖；
[0024]圖7是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的柔性分指的結構示意主視圖；
[0025]圖8是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的柔性掌心的結構示意主視圖；
[0026]圖9是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的柔性掌心的結構示意側視圖；
[0027]圖10是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的從動軸的結構示意主視圖；
[0028]圖11是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的從動軸的結構示意右視圖；
[0029]圖12是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的主動軸的結構示意主視圖；
[0030]圖13是本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置中的主動軸的結構示意右視圖；
[0031]圖中:1.柔性寬指，2.柔性分指，3.橡膠指面，4.手指骨架，5.柔性寬指橡膠淺槽通孔，6.柔性手指細螺栓孔組，7.手指根部，8.柔性寬指橡膠淺槽，9.柔性掌心，10.柔性掌心橡膠淺槽通孔，11.柔性掌心橡膠淺槽，12.柔性掌心細螺栓孔組，13.橡膠墊，14.金屬板15.2號手指基座，16.1號手指基座，17.雙拱形滑道，18.1號連桿，19.2號連桿，20.a從動輪，21.b從動輪，22.c從動輪，23.主動輪，24.a從動軸，25.b從動軸，26.c從動軸，27.主動軸，28.殼體，29.卡簧，30.舵機固定橡膠塊，31.數(shù)字舵機，32.數(shù)字舵機輸出軸，33.主控箱，34.1號壓力傳感器，35.2號壓力傳感器，36.舵機驅動模塊，37.主控制模塊，38.1號觸發(fā)開關傳感器，39.2號觸發(fā)開關傳感器。
【具體實施方式】
[0032]下面結合附圖對本發(fā)明作詳細的描述:
[0033]本發(fā)明所述的一種柔性仿生機械手部裝置，如圖1至圖13所示；
[0034]本裝置包括一個底部封閉上部開口的盒狀的殼體28，殼體28頂部開口處裝有一個雙拱形滑道17，雙拱形滑道17中部平直、兩側呈弧狀且中部開有水平方向貫通的滑槽，兩個柔性手指穿過雙拱形滑道17的滑槽伸入殼體28內；
[0035]所述的柔性手指由橡膠指面3和手指骨架4組成，其中一個柔性手指為柔性寬指1，另一個柔性手指為柔性分指2，其中柔性寬指1由一個較寬的一體式的橡膠指面和一個較寬的一體式的手指骨架組成，柔性分指2由2個較窄的分體式的橡膠指面和2個較窄的分體式的手指骨架組成，形成兩個分指，橡膠指面3具有仿人指紋，由耐磨、防老化橡膠制成，手指骨架4為彈性鋼片，起指型支撐與承載作用，橡膠指面3和手指骨架4通過各自的柔性手指細螺栓孔組6安裝一組細螺栓固接為整體；
[0036]所述的柔性掌心9位于雙拱形滑道17中間位置，由金屬板14和一層橡膠墊13組成，兩者通