專利名稱：油水管扶正機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及油田作業(yè)設備，特別提供了一種扶正油(水)管的機械手(見


圖1，圖2)油(水)管扶正機械手是油田作業(yè)施工中急需的必要設備。過去國內各油田在油(水)井起、下油(水)管作業(yè)中，都是由作業(yè)工人去扶正油管，或者是由工人爬到7米高的井架上去扶正油管；或者是工人站在地面上用繩索牽控扶正油管，不但達不到扶正效果，而且作業(yè)不安全。從90年開始大慶采油三廠開始研制了一種油管扶正機械手，臂體采用齒輪、齒條結構，手臂只能做開閉動作，不能夠伸縮，臂體不能收回到作業(yè)架內，因此，在起吊油管時就金被碰壞，同時由于采用液壓驅動，油路連接不便，而且體積、重量大，無機械調整機構，安裝、調整不方便，因此一直沒能得到實際應用。
本實用新型的目的在于為油田作業(yè)施工提供一種在油(水)井起、下油管作業(yè)中，能夠使油管對準井口中心，不產生歪斜和搖擺，提高油管和管箍上卸絲扣的作業(yè)質量，提高生產效率及安全性的油管扶正機械手。
本實用新型提供了一種油水管扶正機械手，主要由機械本體及氣動驅動系統(tǒng)組成，其特征在于機械本體由臂體，縱向和橫向位置調整機構三部分組成；臂體由連桿(3)上臂體(2)剪臂體(1)順序連接構成剪刀連桿式機構固定于臂架(6)之上；由氣動驅動系統(tǒng)驅動的驅動軸(14)插入連桿套(31)中，帶動臂體做伸縮開閉夾持動作，縱向和橫向位置調整機構帶動臂架(6)及臂架(6)上的臂體做縱向和橫向位置的調整。本實用新型提供的機械手臂體為剪刀連桿結構，能夠實現(xiàn)伸縮和開閉夾持動作，能夠將整個臂體全部收回到作業(yè)架內部，并具有縱向及橫向位置調整機構。能夠使被夾扶的油管準確地對準井口中心。
以下結合附圖通過實施例詳述本實用新型。
附
圖1為油管扶正機械手油井作業(yè)裝置圖；附圖2為油管扶正機械下手正視結構示意圖；附圖3為油管扶正機械手俯視結構示意圖附圖4為具有球面的驅動軸結構圖；附圖5為調整機構的正視圖；附圖6為調整機構側視圖(A—A向)；附圖7為氣動系統(tǒng)原理圖.
機械本體的臂體(見圖2、3)由上臂(2)及剪臂(1)組成，為剪刀連桿結構，能夠實現(xiàn)較大的伸縮距離，剪臂(1)做成彎角式，在夾扶油管時能夠使油管自動歸位到剪臂(1)的彎角處，且剪臂(1)與油管之間保持一定的間隙，油管在剪臂(1)中可以自由轉動和滑動，剪臂體(1)及上臂體(2)均采用冷彎矩形空心型鋼材料，鋼度好，重量輕。臂體的動作是由裝在臂架(15)上的氣缸(16)驅動傳動軸(14)帶動連桿(3)，連桿(3)帶動上臂體(2)、剪臂體(2)繞軸(17)旋轉，使臂體做伸縮運動，同時剪臂(1)做開閉夾持動作。
機械手的縱向位置調整機構是采用絲桿傳動(見圖5、6)。裝在底架(8)上的帶手輪的絲桿(11)帶動裝在滑板(7)上的推桿(10)，使滑板(7)沿底架(8)的托板(81)作縱向移動，并經臂架轉軸(13)帶動臂架(6)及臂體同時運動，實現(xiàn)臂體的縱向位置調整.在滑板(7)上裝有緊固螺栓(9)，緊固螺栓(9)的端部裝有手柄(91)，搬動手柄(91)松開緊固螺栓(9)，滑板(7)可在托板(81)上滑動進行縱向位置調整在位置調定好之后，再搬動手柄(91)旋緊緊固螺栓(9)，可將滑板(7)與托板(81)壓緊?；?7)便不能自由滑動。
機械手的橫向位置調整機構也是采用絲桿推動。在滑板(7)的兩個側邊上裝有兩個帶手輪(4)的絲桿(41)，絲桿(41)的末端頂住臂架(6)繞臂架軸(13)左右擺動，完成臂體的橫向位置調整。調整好橫向位置后將兩個帶手輪的絲桿一起旋緊，臂架(6)便不能自由擺動。
機械手的氣動驅動系統(tǒng)為手控換向閥——氣缸系統(tǒng)(如圖7所示)利用作業(yè)車上的氣源經手動換向閥驅動氣缸動作，氣缸桿與驅動軸聯(lián)接推動連桿使臂體做伸縮與開閉動作.在手動換向閥至氣缸的氣路中或手動換向閥的排氣路中裝有固定節(jié)流孔，以調定機械手的動作速度。
該機械手具有體積小，重量輕，強度好，使用安全可靠，安裝調整方便等特點。
權利要求1. 一種油水管扶正機械手，主要由機械本體及氣動驅動系統(tǒng)組成，其特征在于機械本體由臂體，縱向和橫向位置調整機構三部分組成；臂體由連桿(3)上臂體(2)剪臂體(1)順序連接構成剪刀連桿式機構固定于臂架(6)之上；由氣動驅動系統(tǒng)驅動的驅動軸(14)插入連桿套(31)中，帶動臂體做伸縮開閉夾持動作，縱向和橫向位置調整機構帶動臂架(6)及臂架(6)上的臂體做縱向和橫向位置的調整。
2. 按權利要求1所述油水管扶正機械手，其特征在于縱向位置調整機構是安裝在底架(8)上的帶手輪的絲桿(11)推動裝在滑板(7)上的帶有絲扣的推桿(10)，使臂架(6)和臂體一起沿縱向移動；由裝在滑板(7)上的兩個緊固螺栓(9)將滑板(7)與底架托板(81)緊固；橫向位置調整機構由安裝在滑板(7)兩側的帶手輪的絲桿(41)推動臂架(6)的后部，使臂架(6)的后部繞臂架軸(13)轉動，從而使臂體做左右方向的擺動，旋緊兩個絲桿(41)后，即可將臂架(6)固定。
3. 按權利要求1、2所述油水管扶正機械手，其特征在于驅動軸(14)的端部為球面。
4. 按權利要求1、2所述油水管扶正機械手，其特征在于剪臂體(1)具有彎角。
5. 按權利要求3所述油水管扶正機械手，其特征在于剪臂體(1)具有彎角。
6. 按權利要求1、2所述油水管扶正機械手，其特征在于氣動驅動系統(tǒng)由手動換向閥控制氣缸的往復運動，由裝在手動換向閥至油缸的氣路中或在手動換向閥的排氣管上裝有的節(jié)流孔來調定臂體的動作速度，或者在裝設節(jié)流孔處裝設節(jié)流閥來調定臂體動作速度。
專利摘要一種油水管扶正機械手，主要由機械本體及氣動驅動系統(tǒng)組成，其特征在于機械本體由臂體，縱向和橫向位置調整機構三部分組成；臂體由連桿上臂體剪臂體順序連接構成剪刀連桿式機構固定于臂架之上；由氣動驅動系統(tǒng)驅動的驅動軸插入連桿套中，帶動臂體做伸縮開閉夾持動作，縱向和橫向位置調整機構帶動臂架及臂架上的臂體做縱向和橫向位置的調整，該機械手具有體積小，重量輕，強度好，使用安全可靠，安裝調整方便等特點。
文檔編號B25J1/00GK2221474SQ9523036
公開日1996年3月6日 申請日期1995年2月28日 優(yōu)先權日1995年2月28日
發(fā)明者崔殿忠, 王魁文, 于鳳蘭, 馮傳庚 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所