本實(shí)用新型涉及插件機(jī)的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的插件機(jī)在以下方面有待改善：靈活度方面有待改善才能夠適應(yīng)更多工作，目前的布線比較混論，不能夠在插件的過程中吹走其他雜物，體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，工作效率低，不能夠配合其他輸送裝置進(jìn)行更加靈活的工作，也就是一般的插件機(jī)的機(jī)械手固定在一個位置，而不能夠配合輸送裝置在一個導(dǎo)軌上來回移動，如果需要實(shí)現(xiàn)工作則需要非常復(fù)雜和昂貴的設(shè)備才能夠?qū)崿F(xiàn)到，而且體積非常大，能耗高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供插件機(jī)的機(jī)械手，其具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠大幅提高工作效率，自動化程度高，使用靈活，能夠在工作的時候?qū)㈦s物吹走，能夠配合其他輸送裝置進(jìn)行來回移動和容易布線的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

插件機(jī)的機(jī)械手，其包括：

第一旋轉(zhuǎn)裝置，其包括第一座體、固定安裝在第一座體上的第一驅(qū)動電機(jī)、固定安裝在第一驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的第一旋轉(zhuǎn)盤及一端固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)盤上端的第一連接件；

第二旋轉(zhuǎn)裝置，其包括與第一連接件另一端固定連接的第二旋轉(zhuǎn)盤、與第二旋轉(zhuǎn)盤傳動連接的第二驅(qū)動電機(jī)及與第二驅(qū)動電機(jī)固定連接且一端設(shè)于第二旋轉(zhuǎn)盤上方的第二座體；

伸縮裝置，其包括固定安裝在第二座體上的第三驅(qū)動電機(jī)及與第三驅(qū)動電機(jī)傳動連接的旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿的上端設(shè)于第二座體上方，所述旋轉(zhuǎn)桿的下端穿過第二座體設(shè)于第二座體的下方；

第一位置傳感器，其設(shè)于第一驅(qū)動電機(jī)輸出軸處；

第二位置傳感器，其設(shè)于第二驅(qū)動電機(jī)輸出軸處；

第三位置傳感器，其設(shè)于第三驅(qū)動電機(jī)輸出軸處；

控制器，其均電性連接于第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)、第三驅(qū)動電機(jī)、第一位置傳感器、第二位置傳感器及第三位置傳感器，所述控制器包括外殼、固定安裝在外殼正面的把手、固定安裝在外殼背面的掛扣、固定安裝在外殼內(nèi)的MCU控制器、固定安裝在外殼上且與MCU控制模塊電性連接的顯示屏、固定安裝在外殼內(nèi)且與MCU控制模塊電性連接的驅(qū)動模塊及固定安裝在外殼上且與MCU控制模塊電性連接的輸入模塊，所述掛扣通過螺釘固定安裝在外殼上，所述提手包括第一弧形部位和第二弧形部位，所述第一弧形部位與外殼之間形成手提攜空間，所述第二弧形部位與外殼之間形成抓取空間。所述的手提攜空間和抓取空間就是一個缺口，也就是工作人員可以直接抓取控制器進(jìn)行工作，也可以通過提手將控制器抓取來走動。

所述第二座體上端設(shè)有上蓋，所述上蓋與所述第二座體之間配合內(nèi)部形成空腔，所述上蓋的上端鉸接有第二導(dǎo)線管，所述第二導(dǎo)線管自空腔內(nèi)部的下端往上端貫通；所述第一座體的上端鉸接有第一導(dǎo)線管，所述第一導(dǎo)線管自第一座體內(nèi)部的下端往上端貫通。這樣就很好進(jìn)行布線工作。

所述旋轉(zhuǎn)桿的內(nèi)部自上端往下端貫通形成流通道，所述第一座體上設(shè)有與MCU控制模塊電性連接的風(fēng)機(jī)及連接在風(fēng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)桿上端之間的氣管。這樣可以將工作區(qū)域的雜物吹走，提高工作的順暢性，提高工作效率。

所述第一座體的下端設(shè)有基座，所述基座下端設(shè)有兩個平行相間的滑座，每一個滑座上均設(shè)有自上往下貫通的螺絲孔。

所述基座的側(cè)端設(shè)有連接部位，所述連接部位為自基座往外延伸的凸塊及若干陣列分布在凸塊上的螺栓孔，所述凸塊的上端面為左右水平定位面，所述凸塊的側(cè)端面為垂直定位面，所述凸塊與基座之間的連接處設(shè)有凸緣，所述凸緣的兩側(cè)端面為前后水平定位面。這樣非常有利于提高安裝的精度，提高工作精度、減少錯誤率和提高工作效率，使得拆裝更加方便。

進(jìn)一步，所述第一連接件的一端設(shè)有呈圓柱形的安裝孔，所述第一旋轉(zhuǎn)盤固定在第一安裝孔內(nèi)部，所述第一連接件的第一安裝孔圓周設(shè)有若干個第一螺栓孔，所述第一連接件的另一端設(shè)有配合第二旋轉(zhuǎn)裝置安裝的第二安裝孔，所述第一連接件的第二安裝孔圓周設(shè)有若干個第二螺栓孔。

進(jìn)一步，所述第一連接件的中間段設(shè)有加強(qiáng)筋。

進(jìn)一步，所述第一座體的前端面和后端面分別設(shè)有第一紅外線傳感器。

進(jìn)一步，所述第一連接件的前端面和后端面分別設(shè)有第二紅外線傳感器。

進(jìn)一步，所述第二座體的前端面和后端面分別設(shè)有第三紅外線傳感器。

所述MCU控制模塊均電性連接于第一紅外線傳感器、第二紅外線傳感器和第三紅外線傳感器。

進(jìn)一步，所述基座與第一座體之間通過第三旋轉(zhuǎn)裝置連接，所述第三旋轉(zhuǎn)裝置電性連接于MCU控制模塊，所述第三旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)方向與所述第一旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)方向相互垂直。

進(jìn)一步，所述第三驅(qū)動電機(jī)與旋轉(zhuǎn)桿之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，所述旋轉(zhuǎn)桿與第三座體之間相互鉸接。所述傳動機(jī)構(gòu)為齒輪組式傳動機(jī)構(gòu)或者為皮帶式傳動機(jī)構(gòu)。

可以將本實(shí)用新型安裝在水平移動裝置上，將本實(shí)用新型帶動來回移動，這樣就可以實(shí)現(xiàn)在多個工位中來回工作，提高工作效率，降低采購成本，減少設(shè)備體積，減少重量。第一旋轉(zhuǎn)裝置和第二旋轉(zhuǎn)裝置均可以配合將伸縮裝置進(jìn)行位移工作，伸縮裝置上可以安裝各種夾具或者吸盤等其他抓取裝置。各個傳感器就是用于檢測位置的作用。

本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠大幅提高工作效率，自動化程度高，使用靈活，能夠在工作的時候?qū)㈦s物吹走，能夠配合其他輸送裝置進(jìn)行來回移動和容易布線的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型中沒有控制器的結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖2是本實(shí)用新型中局部結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖3是本實(shí)用新型中控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型插件機(jī)的機(jī)械手，其包括：

第一旋轉(zhuǎn)裝置1，其包括第一座體、固定安裝在第一座體上的第一驅(qū)動電機(jī)10、固定安裝在第一驅(qū)動電機(jī)10輸出軸上的第一旋轉(zhuǎn)盤11及一端固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)盤11上端的第一連接件2；

第二旋轉(zhuǎn)裝置3，其包括與第一連接件2另一端固定連接的第二旋轉(zhuǎn)盤、與第二旋轉(zhuǎn)盤傳動連接的第二驅(qū)動電機(jī)14及與第二驅(qū)動電機(jī)14固定連接且一端設(shè)于第二旋轉(zhuǎn)盤上方的第二座體；

伸縮裝置4，其包括固定安裝在第二座體上的第三驅(qū)動電機(jī)15及與第三驅(qū)動電機(jī)15傳動連接的旋轉(zhuǎn)桿16，所述旋轉(zhuǎn)桿16的上端設(shè)于第二座體上方，所述旋轉(zhuǎn)桿16的下端穿過第二座體設(shè)于第二座體的下方；

第一位置傳感器，其設(shè)于第一驅(qū)動電機(jī)10輸出軸處；

第二位置傳感器，其設(shè)于第二驅(qū)動電機(jī)14輸出軸處；

第三位置傳感器，其設(shè)于第三驅(qū)動電機(jī)15輸出軸處；

控制器，其均電性連接于第一驅(qū)動電機(jī)10、第二驅(qū)動電機(jī)14、第三驅(qū)動電機(jī)15、第一位置傳感器、第二位置傳感器及第三位置傳感器，所述控制器包括外殼、固定安裝在外殼正面的把手20、固定安裝在外殼背面的掛扣、固定安裝在外殼內(nèi)的MCU控制器、固定安裝在外殼上且與MCU控制模塊電性連接的顯示屏17、固定安裝在外殼內(nèi)且與MCU控制模塊電性連接的驅(qū)動模塊及固定安裝在外殼上且與MCU控制模塊電性連接的輸入模塊19，所述掛扣通過螺釘固定安裝在外殼上，所述把手20包括第一弧形部位21和第二弧形部位22，所述第一弧形部位21與外殼之間形成手提攜空間，所述第二弧形部位22與外殼之間形成抓取空間。

所述第二座體上端設(shè)有上蓋9，所述上蓋9與所述第二座體之間配合內(nèi)部形成空腔，所述上蓋9的上端鉸接有第二導(dǎo)線管6，所述第二導(dǎo)線管6自空腔內(nèi)部的下端往上端貫通；所述第一座體的上端鉸接有第一導(dǎo)線管5，所述第一導(dǎo)線管5自第一座體內(nèi)部的下端往上端貫通。

所述旋轉(zhuǎn)桿16的內(nèi)部自上端往下端貫通形成流通道，所述第一座體上設(shè)有與MCU控制模塊電性連接的風(fēng)機(jī)及連接在風(fēng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)桿16上端之間的氣管。

所述第一座體的下端設(shè)有基座7，所述基座7下端設(shè)有兩個平行相間的滑座，每一個滑座上均設(shè)有自上往下貫通的螺絲孔。

所述基座7的側(cè)端設(shè)有連接部位，所述連接部位為自基座7往外延伸的凸塊及若干陣列分布在凸塊上的螺栓孔，所述凸塊的上端面為左右水平定位面，所述凸塊的側(cè)端面為垂直定位面，所述凸塊與基座7之間的連接處設(shè)有凸緣，所述凸緣的兩側(cè)端面為前后水平定位面。

本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠大幅提高工作效率，自動化程度高，使用靈活，能夠在工作的時候?qū)㈦s物吹走，能夠配合其他輸送裝置進(jìn)行來回移動和容易布線的優(yōu)點(diǎn)。