本實(shí)用新型屬于機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種關(guān)節(jié)點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的模特機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。機(jī)器人的臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。模特機(jī)器人需要擬人化運(yùn)動(dòng)，所要求的自由度高，模擬性能強(qiáng)。目前機(jī)器人多采用液壓驅(qū)動(dòng)，成本較高，自由度低、適合制造業(yè)卻不適合擬人機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種關(guān)節(jié)點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的模特機(jī)器人。通過(guò)在軀干部與手臂部、軀干部與跨部、跨部與大腿部設(shè)置萬(wàn)向關(guān)節(jié)，萬(wàn)向關(guān)節(jié)中設(shè)置橫向和縱向電機(jī)，來(lái)解決現(xiàn)有模特機(jī)器人成本較高，自由度不夠，模擬性能差的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種關(guān)節(jié)點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的模特機(jī)器人，包括軀干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部，所述軀干部的下端和兩側(cè)設(shè)有萬(wàn)向關(guān)節(jié)部，所述軀干部下端的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部連接在跨部頂端，所述軀干部?jī)蓚?cè)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部連接在手臂部頂端，所述跨部?jī)蓚?cè)設(shè)有萬(wàn)向關(guān)節(jié)部，所述跨部?jī)蓚?cè)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部連接在大腿部頂端，所述手臂部和大腿部下端設(shè)有平向關(guān)節(jié)部，所述手臂部下端的平向關(guān)節(jié)部連接在小臂部頂端，所述大腿部下端的平向關(guān)節(jié)部連接在小腿部頂端，所述萬(wàn)向關(guān)節(jié)部和平向關(guān)節(jié)部由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地、為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述萬(wàn)向關(guān)節(jié)部包括轉(zhuǎn)球、包裹在轉(zhuǎn)球外側(cè)的外殼、設(shè)置在外殼內(nèi)的橫向電機(jī)和縱向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)球表面設(shè)有橫向齒輪槽和縱向齒輪槽，所述橫向電機(jī)的齒輪一卡入橫向齒輪槽中，所述縱向電機(jī)的齒輪二卡入縱向齒輪槽中。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述軀干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部為空腔結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述軀干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部為由塑料制成。

本實(shí)用新型的有益效果：

(1)本實(shí)用新型模仿人類關(guān)節(jié)采用多個(gè)節(jié)點(diǎn)，自由度高，運(yùn)動(dòng)軌跡嚴(yán)格，精度高，機(jī)身輕便，制造成本低。

(2)本實(shí)用新型關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)角度大，可模擬復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，擬人程度高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型的萬(wàn)向關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號(hào)說(shuō)明：軀干部1，跨部2，手臂部3，小臂部4，大腿部5，小腿部 6，萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7，平向關(guān)節(jié)部8，轉(zhuǎn)球9，外殼10，橫向電機(jī)11，縱向電機(jī)12，橫向齒輪槽13，縱向齒輪槽14，齒輪一15，齒輪二16。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式，詳細(xì)描述本實(shí)用新型。

一種關(guān)節(jié)點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的模特機(jī)器人，包括軀干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6，所述軀干部1的下端和兩側(cè)設(shè)有萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7，所述軀干部1下端的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7連接在跨部2頂端，所述軀干部1兩側(cè)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7連接在手臂部3頂端，所述跨部2兩側(cè)設(shè)有萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7，所述跨部2 兩側(cè)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7連接在大腿部5頂端，所述手臂部3和大腿部5下端設(shè)有平向關(guān)節(jié)部8，所述手臂部3下端的平向關(guān)節(jié)部8連接在小臂部4頂端，所述大腿部5下端的平向關(guān)節(jié)部8連接在小腿部6頂端，所述萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7和平向關(guān)節(jié)部 8由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

所述萬(wàn)向關(guān)節(jié)部7包括轉(zhuǎn)球9、包裹在轉(zhuǎn)球9外側(cè)的外殼10、設(shè)置在外殼 10內(nèi)的橫向電機(jī)11和縱向電機(jī)12，所述轉(zhuǎn)球9表面設(shè)有橫向齒輪槽13和縱向齒輪槽14，所述橫向電機(jī)11的齒輪一15卡入橫向齒輪槽13中，所述縱向電機(jī) 12的齒輪二16卡入縱向齒輪槽14中。

所述軀干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6為空腔結(jié)構(gòu)。

所述軀干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6為由塑料制成。

本實(shí)用新型的具體工作原理：

本實(shí)用新型模擬人體關(guān)節(jié)分布，設(shè)置了多個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)，自由度高，關(guān)節(jié)點(diǎn)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，反應(yīng)靈敏。本實(shí)用新型采用多個(gè)萬(wàn)向關(guān)節(jié)部連接軀體的各個(gè)部位，萬(wàn)向關(guān)節(jié)部中設(shè)有兩臺(tái)電機(jī)，橫向電機(jī)控制轉(zhuǎn)球的橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向電機(jī)控制轉(zhuǎn)球的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者相互獨(dú)立，互相配合可完成兩齒輪槽覆蓋區(qū)域的任意角度轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)球帶動(dòng)軀干運(yùn)轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的模擬。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：這些實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不限制本實(shí)用新型的范圍。此外，對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引申出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。