本實(shí)用新型涉及仿生設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于生物運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

目前，仿生機(jī)械手臂是機(jī)械制造與自動(dòng)化領(lǐng)域機(jī)器人方向的研究熱點(diǎn)。在康復(fù)輔助機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、仿生機(jī)械等應(yīng)用領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。目前仿生機(jī)械手臂以電機(jī)驅(qū)動(dòng)為主，在關(guān)節(jié)柔性、動(dòng)態(tài)剛度和能量密度等方面都難以滿足使用要求。美國華盛頓大學(xué)、英國影子公司、日本早稻田大學(xué)和北京理工大學(xué)等單位都開展了氣動(dòng)人工肌肉等非電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)械臂的研究，以期獲得優(yōu)秀的仿生性能，并得了一定的研究成果，特別是英國影子公司推出的 "Shadow" 機(jī)械臂，是其中的杰出代表。但上述產(chǎn)品都存在造價(jià)高昂的缺陷。另外，目前市場上出現(xiàn)的仿生機(jī)械手臂，其使用的機(jī)構(gòu)數(shù)目眾多，驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，使用的靈活性受到一定的限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于生物運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)械手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題，所具有的有益效果是：本實(shí)用新型可根據(jù)不同的需求來確定需要?jiǎng)幼鞯氖种讣笆种笍澢潭龋瑢?shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸的物體的靈巧抓取和精細(xì)操作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于生物運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)械手臂，包括手指、上指節(jié)、手掌、前臂和電動(dòng)機(jī)，所述手指的上方設(shè)置有上指節(jié)，且上指節(jié)的下方通過指關(guān)節(jié)與中指節(jié)的上方連接，所述中指節(jié)的下方通過指關(guān)節(jié)與下指節(jié)的頂部連接，且下指節(jié)的底端通過指關(guān)節(jié)與手掌的上方連接，所述手掌底部通過腕關(guān)節(jié)與前臂上部連接，且前臂的下方通過腕關(guān)節(jié)與后臂連接，所述上指節(jié)的頂部固定有牽引線固定塊，且牽引線固定塊通過牽引線與線輪連接，所述線輪的右側(cè)與電動(dòng)機(jī)連接，且電動(dòng)機(jī)安裝在電動(dòng)機(jī)固定座中，所述電動(dòng)機(jī)固定座固定在后臂的下方右側(cè)，所述指關(guān)節(jié)是由上指節(jié)和中指節(jié)通過螺栓連接構(gòu)成，所述上指節(jié)和中指節(jié)上均安裝有復(fù)位板固定座，且相鄰的兩個(gè)復(fù)位板固定座之間安裝有彈性復(fù)位板。

優(yōu)選的，所述腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)與指關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)相同，且腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)上也安裝有彈性復(fù)位板。

優(yōu)選的，所述手指共有五個(gè)。

優(yōu)選的，所述手指和手掌上包裹有乳膠手套。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該設(shè)備可根據(jù)不同的需求來確定需要?jiǎng)幼鞯氖种讣笆种笍澢潭?，?shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸的物體的靈巧抓取和精細(xì)操作，此外該設(shè)備只采用了一個(gè)動(dòng)力源，使得該設(shè)備的結(jié)構(gòu)更加簡潔，操作也更加方便，而且更加節(jié)能，通過牽引線使手臂上的各個(gè)關(guān)節(jié)自由的彎曲。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的局部視圖。

圖中：1-手指；2-牽引線固定塊；3-指關(guān)節(jié)；4-上指節(jié)；5-中指節(jié)；6-下指節(jié)；7-手掌；8-腕關(guān)節(jié)；9-牽引線；10-前臂；11-肘關(guān)節(jié)；12-后臂；13-線輪；14-電動(dòng)機(jī)；15-電動(dòng)機(jī)固定座；16-復(fù)位板固定座；17-彈性復(fù)位板；18-螺栓。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型提供的一種實(shí)施例：一種基于生物運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)械手臂，包括手指1、上指節(jié)4、手掌7、前臂10和電動(dòng)機(jī)14，手指1的上方設(shè)置有上指節(jié)4，且上指節(jié)4的下方通過指關(guān)節(jié)3與中指節(jié)5的上方連接，中指節(jié)5的下方通過指關(guān)節(jié)3與下指節(jié)6的頂部連接，且下指節(jié)6的底端通過指關(guān)節(jié)3與手掌7的上方連接，手掌7底部通過腕關(guān)節(jié)8與前臂10上部連接，且前臂10的下方通過腕關(guān)節(jié)8與后臂12連接，上指節(jié)4的頂部固定有牽引線固定塊2，且牽引線固定塊2通過牽引線9與線輪13連接，線輪13的右側(cè)與電動(dòng)機(jī)14連接，且電動(dòng)機(jī)14安裝在電動(dòng)機(jī)固定座15中，電動(dòng)機(jī)固定座15固定在后臂12的下方右側(cè)，指關(guān)節(jié)3是由上指節(jié)4和中指節(jié)5通過螺栓18連接構(gòu)成，所述上指節(jié)4和中指節(jié)5上均安裝有復(fù)位板固定座16，且相鄰的兩個(gè)復(fù)位板固定座16之間安裝有彈性復(fù)位板17，腕關(guān)節(jié)8和肘關(guān)節(jié)11的結(jié)構(gòu)與指關(guān)節(jié)3的結(jié)構(gòu)相同，且腕關(guān)節(jié)8和肘關(guān)節(jié)11上也安裝有彈性復(fù)位板17，手指1共有五個(gè)，手指1和手掌7上包裹有乳膠手套。

工作原理：使用時(shí)，將給設(shè)備接通電源，電動(dòng)機(jī)14正轉(zhuǎn)帶動(dòng)線輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，線輪13得轉(zhuǎn)動(dòng)使?fàn)恳€9收縮，在牽引線9的作用下指關(guān)節(jié)3、腕關(guān)節(jié)8和肘關(guān)節(jié)11產(chǎn)生彎曲，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓取，當(dāng)電動(dòng)機(jī)14反轉(zhuǎn)時(shí)，牽引線9放松，指關(guān)節(jié)3、腕關(guān)節(jié)8和肘關(guān)節(jié)11在彈性復(fù)位板17的作用下伸直。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。