本實用新型涉及的是機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說是一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手。

背景技術(shù)：

無紡布：無紡布（英文名：Non Woven Fabric 或者 Nonwoven cloth）又稱不織布，是由定向的或隨機(jī)的纖維而構(gòu)成，是新一代環(huán)保材料，具有防潮、透氣、柔韌、質(zhì)輕、不助燃、容易分解、無毒無刺激性、色彩豐富、價格低廉、可循環(huán)再用等特點(diǎn)。一般都是采用聚丙烯（pp材質(zhì)）粒料為原料，經(jīng)高溫熔融、噴絲、鋪綱、熱壓卷取連續(xù)一步法生產(chǎn)而成，因而具有布的外觀和某些性能而稱其為布?；跓o紡布生產(chǎn)過程中需要對無紡布外表面進(jìn)行包膜處理，但是無紡布是用來制造個人護(hù)理、食品包裝、醫(yī)療等對于衛(wèi)生要求較高的產(chǎn)品，所以不允許對無紡布外表面進(jìn)行觸摸。而現(xiàn)有的無紡布一般采用人工的包裝形式進(jìn)行包裝生產(chǎn)，利用人手抱取無紡布外表面放入包裝機(jī)進(jìn)行包裝，不僅包裝效率低、勞動強(qiáng)度大，而且無紡布外表面容易受到污染。

為了解決這一問題，有的生產(chǎn)企業(yè)使用了機(jī)械手進(jìn)行夾取轉(zhuǎn)送，但是機(jī)械手也是利用抱夾式進(jìn)行抓取輸送的，同樣也容易對無紡布產(chǎn)品表面造成污染，而且由于無紡布規(guī)格多，體現(xiàn)在有多種不同的外徑(600-1000mm)、高度(50-860mm)和重量(10-150kg)，采用同一套機(jī)械手無法對不同規(guī)格的無紡布進(jìn)行包裝、抱夾抓取輸送，通用性比較差，給企業(yè)生產(chǎn)帶來不小的困擾，嚴(yán)重影響了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型公開的是一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)，提供一種外張式傳送機(jī)械手，它不僅可以實現(xiàn)對無紡布的無污染不接觸的抓取傳送，而且可以應(yīng)用于不同規(guī)格、不同重量的無紡布的輸送，適用性比較優(yōu)異，另一方面，本機(jī)械手結(jié)構(gòu)上更加合理，輸出更加穩(wěn)定、平順，效率更高，使用壽命更長。

本實用新型采用的技術(shù)方案如下：

應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，包括底座，該底座的上、下兩端分別向前延伸形成上安裝座和下安裝座，所述上安裝座上固定裝設(shè)有一氣缸，所述下安裝座的底部固定裝設(shè)有一固定桿，該固定桿用于配合插入輥卷物的空心圓柱內(nèi)，所述氣缸上適配有一活塞，該活塞的動力輸出端與一導(dǎo)軌支撐板相驅(qū)動連接設(shè)置，所述導(dǎo)軌支撐板配合裝設(shè)在所述底座內(nèi)；所述導(dǎo)軌支撐板的左、右兩側(cè)分別對稱裝設(shè)有一行程導(dǎo)向裝置，所述行程導(dǎo)向裝置上分別裝設(shè)有對稱設(shè)置的第一機(jī)械手支撐板和第二機(jī)械手支撐板，所述固定桿上裝設(shè)有一由四塊尺寸相同的連接板構(gòu)成的板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，該板狀平行四連桿分別與所述第一、第二機(jī)械手支撐板連接，且所述板狀平行四連桿驅(qū)動所述第一、第二機(jī)械手支撐板分別向左、右兩側(cè)張開移動設(shè)置；所述固定桿、第一機(jī)械手支撐板與所述第二機(jī)械手支撐板形成一個三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌支撐板左、右兩側(cè)的上部還裝設(shè)有一直線軸承、一導(dǎo)桿以及一導(dǎo)桿座，所述直線軸承固定安裝在所述上安裝座的底部，所述導(dǎo)桿座固定裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板的上部，所述導(dǎo)桿的上部配合裝設(shè)在所述直線軸承上，所述導(dǎo)桿座配合套設(shè)在該導(dǎo)桿上，且該導(dǎo)桿的下端配合貫穿所述導(dǎo)軌支撐板。

更進(jìn)一步，所述行程導(dǎo)向裝置包括裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板底部的導(dǎo)軌和滑動裝設(shè)在該導(dǎo)軌上的滑塊，該滑塊與所述第一機(jī)械手支撐板或第二機(jī)械手支撐板的上端相固定連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌支撐板上還開設(shè)有一直線結(jié)構(gòu)的導(dǎo)軌槽，所述導(dǎo)軌適配地裝設(shè)在所述導(dǎo)軌槽上。

更進(jìn)一步，所述固定桿的外側(cè)壁呈弧形狀結(jié)構(gòu)，該固定桿的外側(cè)壁可配合貼合頂設(shè)在輥卷物空心圓柱的內(nèi)側(cè)壁上。

更進(jìn)一步，所述底座的下安裝座呈一“山”字形結(jié)構(gòu)，分別包括左、中、右三個安裝板，左、右安裝板對稱裝設(shè)在中安裝板的兩側(cè)，所述固定桿通過固定螺母固定裝設(shè)在所述下安裝座的中安裝板上，所述左、右安裝板與中安裝板之間的間距大于所述第一機(jī)械手支撐板和第二機(jī)械手支撐板的向外側(cè)移動的距離。

更進(jìn)一步，所述氣缸活塞的行程大于所述第一、第二機(jī)械手支撐板外張時該活塞的運(yùn)動行程。

更進(jìn)一步，所述第一、第二機(jī)械手支撐板外張距離大于輥卷物空心圓柱的內(nèi)直徑。

更進(jìn)一步，所述底座呈一“［”字形結(jié)構(gòu)。

通過上述對本實用新型的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

一：本實用新型通過設(shè)置板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，取物時，利用倒置平行四連桿、重物重量及平行四連桿張開外徑大于紙筒內(nèi)徑的特點(diǎn)共同實現(xiàn)輥卷物的提取和傳送，重物重量提供較大的一部分外張力，同時吊裝時平行四連桿與水平面夾角較小，當(dāng)物體越重，機(jī)械手支撐板與輥卷無紡布內(nèi)紙筒擠壓時的外張力越大，所能起吊的重物越重，并且能實現(xiàn)自鎖，減小氣缸的所需推力。

二：本實用新型的機(jī)械手體積小，可適用內(nèi)紙管較小、物體重量較大、物體規(guī)格較多的使用場合。

三：本實用新型的第一、第二機(jī)械手支撐板和固定桿形成一個三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)，在豎直提升時可起三面定位作用，提高抓取定位精度，同時在翻轉(zhuǎn)提升重物時，采用固定桿完全承載物體重量，只有當(dāng)重物內(nèi)紙筒與水平面垂直時，第一機(jī)械手支撐板、第二機(jī)械手支撐板才起作用，這樣可有效延長機(jī)械手的使用壽命。

四：本實用新型的氣動元件的清潔和易獲取性以及氣動元件里面氣體的可壓縮性，保證設(shè)備的清潔性和安全性。

五：本實用新型當(dāng)氣缸的活塞往下推導(dǎo)軌支撐板的時候，第一、第二機(jī)械手支撐板分別沿著導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊作水平十字運(yùn)動，導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊的作用是當(dāng)?shù)谝?、第二機(jī)械手支撐板往兩邊撐開的時候起水平十字導(dǎo)向作用。板狀四連桿的作用是利用平行四邊形原理，只是需要一個原動機(jī)即氣缸，就可以讓平行四連桿機(jī)構(gòu)來傳遞力，而且使兩個機(jī)械手支撐板受力均勻。導(dǎo)桿和導(dǎo)軌、滑塊和板狀平行四連桿的多重導(dǎo)向裝置，提高設(shè)備壽命及運(yùn)動平穩(wěn)性。

六：本實用新型通過設(shè)置直線軸承和導(dǎo)桿，減少了氣缸的偏向力，同時增加了氣缸的運(yùn)動導(dǎo)向作用，提高了氣缸的使用壽命，同時通過將導(dǎo)桿座安裝在導(dǎo)軌支撐板上，使導(dǎo)桿的懸臂長度明顯減小，進(jìn)一步提高導(dǎo)桿導(dǎo)向的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型取物前的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型取物時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記。

底座 1 上安裝座 11。

下安裝座 12 氣缸 2。

活塞 21 固定桿 3。

輥卷物 4 導(dǎo)軌支撐板 5。

導(dǎo)軌槽 51。

直線軸承 61 導(dǎo)桿 62。

導(dǎo)桿座 63 板狀平行四連桿 7 。

第一機(jī)械手支撐板 81 第二機(jī)械手支撐板 82 。

行程導(dǎo)向裝置 9 導(dǎo)軌 91。

滑塊 92。

具體實施方式

下面參照附圖說明來進(jìn)一步地說明來實用新型的具體實施方式。

如圖1至圖4所示，一種應(yīng)用于具有空心圓柱的輥卷物的外張式傳送機(jī)械手，包括底座1，該底座1的上、下兩端分別向前延伸形成上安裝座11和下安裝座12，所述底座1呈一“［”字形結(jié)構(gòu)。所述上安裝座11上固定裝設(shè)有一氣缸2，所述下安裝座12的底部固定裝設(shè)有一固定桿3，該固定桿3用于配合插入無紡布輥卷物4的空心圓柱內(nèi)，所述氣缸2上適配有一活塞21，該活塞21的動力輸出端與一導(dǎo)軌支撐板5相驅(qū)動連接設(shè)置，所述導(dǎo)軌支撐板5配合裝設(shè)在所述底座1內(nèi)，所述導(dǎo)軌支撐板5的左、右兩側(cè)分別對稱裝設(shè)有一直線軸承61、一導(dǎo)桿62以及一導(dǎo)桿座63，所述直線軸承61固定安裝在所述上安裝座11的底部，所述導(dǎo)桿座63固定裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板5的上部，所述導(dǎo)桿62的上部配合裝設(shè)在所述直線軸承61上，所述導(dǎo)桿座63配合套設(shè)在該導(dǎo)桿61上，且該導(dǎo)桿的下端配合貫穿所述導(dǎo)軌支撐板。通過設(shè)置直線軸承61和導(dǎo)桿62，減少了氣缸1的偏向力，同時增加了氣缸1的運(yùn)動導(dǎo)向作用，提高了氣缸1的使用壽命，同時通過將導(dǎo)桿座63安裝在導(dǎo)軌支撐板5上，使導(dǎo)桿62的懸臂長度明顯減小，進(jìn)一步提高導(dǎo)桿62導(dǎo)向的準(zhǔn)確性。

如圖1至圖4所示，所述導(dǎo)軌支撐板5的左、右兩側(cè)分別對稱裝設(shè)有一行程導(dǎo)向裝置9，所述行程導(dǎo)向裝置9上分別裝設(shè)有對稱設(shè)置的第一機(jī)械手支撐板81和第二機(jī)械手支撐板82，所述固定桿3上裝設(shè)有一由四塊尺寸相同的連接板構(gòu)成的板狀平行四連桿7結(jié)構(gòu)，該板狀平行四連桿7分別與所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）連接，且所述板狀平行四連桿7驅(qū)動所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別向左、右兩側(cè)張開移動設(shè)置，所述板狀四連桿7驅(qū)動所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別向左、右兩側(cè)張開移動設(shè)置，所述行程導(dǎo)向裝置9包括裝設(shè)在所述導(dǎo)軌支撐板5底部的導(dǎo)軌91和滑動裝設(shè)在該導(dǎo)軌91上的滑塊92，該滑塊92與所述第一機(jī)械手支撐板81或第二機(jī)械手支撐板82的上端相固定連接設(shè)置。所述導(dǎo)軌支撐板5上還開設(shè)有一直線結(jié)構(gòu)的導(dǎo)軌槽51，所述導(dǎo)軌91適配地裝設(shè)在所述導(dǎo)軌槽51上。當(dāng)氣缸2的活塞21往下推導(dǎo)軌支撐板5的時候，第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）分別沿著導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92作水平十字運(yùn)動，導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92的作用是當(dāng)?shù)谝?、第二機(jī)械手支撐板（81、82）往兩邊撐開的時候起水平十字導(dǎo)向作用。板狀平行四連桿7的作用是利用平行四邊形原理，只是需要一個原動機(jī)即氣缸2，就可以讓板狀平行四連桿機(jī)構(gòu)來傳遞力，而且使兩個機(jī)械手支撐板（81、82）受力均勻。導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92和板狀四連桿7的多重導(dǎo)向裝置，提高設(shè)備壽命及運(yùn)動平穩(wěn)性。

如圖1至圖4所示，所述固定桿3、第一機(jī)械手支撐板81與所述第二機(jī)械手支撐板82形成一個三面定位的支撐取物結(jié)構(gòu)，在輥卷物4豎直提升時可起三面定位作用，提高抓取定位精度。所述固定桿3的外側(cè)壁呈弧形狀結(jié)構(gòu)，該固定桿3的外側(cè)壁可配合貼合頂設(shè)在輥卷物4空心圓柱的內(nèi)側(cè)壁上，在翻轉(zhuǎn)提升輥卷物4時，采用固定桿3完全承載輥卷物4的重量，只有當(dāng)輥卷物4內(nèi)紙筒與水平面垂直時，第一機(jī)械手支撐板81、第二機(jī)械手支撐板82才起作用，這樣可有效延長機(jī)械手的使用壽命。

如圖1至圖4所示，所述底座1的下安裝座12呈一“山”字形結(jié)構(gòu)，分別包括左、中、右三個安裝板，左、右安裝板對稱裝設(shè)在中安裝板的兩側(cè)，所述固定桿3通過固定螺母固定裝設(shè)在所述下安裝座12的中安裝板上，所述左、右安裝板與中安裝板之間的間距大于所述第一機(jī)械手支撐板81和第二機(jī)械手支撐板82的向外側(cè)移動的距離。所述氣缸活塞21的行程大于所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）外張時該活塞21的運(yùn)動行程，所述第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）外張距離大于輥卷物4空心圓柱的內(nèi)直徑，保證了機(jī)械手的安全性、可靠性。

工作過程如下：

1、氣缸2未通氣時第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）收縮，第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）和固定桿3插入無紡布輥卷物4的內(nèi)圈。

2、氣缸2通氣往導(dǎo)軌支撐板5方向推活塞21，利用導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92的水平十字導(dǎo)向作用以及板狀平行四連桿7的平衡與受力作用使第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）沿著導(dǎo)桿62和導(dǎo)軌91、滑塊92作水平十字運(yùn)動而外張，外張至兩個機(jī)械手支撐板（81、82）的外表面與無紡布輥卷物4的內(nèi)圈表面擠壓壓緊。第一、第二機(jī)械手支撐板（81、82）、固定桿3在豎直提升時可起三面定位作用，提高抓取定位精度，同時在豎直提升重物時，采用固定桿3完全承載物體重量，只有當(dāng)無紡布輥卷物4內(nèi)紙筒與地面垂直時，第一機(jī)械手支撐板81、第二機(jī)械手支撐板82才起作用，這樣可有效延長機(jī)械手壽命。

本實用新型通過設(shè)置板狀平行四連桿結(jié)構(gòu)，取物時利用倒置四連桿、重物重量及四連桿張開外徑大于紙筒內(nèi)徑的特點(diǎn)共同實現(xiàn)輥卷物的提取和傳送，重物重量提供較大的一部分外張力，同時吊裝時四連桿與水平夾角較小，當(dāng)物體越重，機(jī)械手支撐板與輥卷無紡布內(nèi)紙筒擠壓時的外張力越大，所能起吊的重物越重，并且能實現(xiàn)自鎖，減小氣缸的所需推力。本實用新型不僅可以實現(xiàn)對無紡布的無污染不接觸的抓取傳送，而且可以應(yīng)用于不同規(guī)格、不同重量的無紡布的輸送，適用性比較優(yōu)異，另一方面，本機(jī)械手結(jié)構(gòu)上更加合理，輸出更加穩(wěn)定、平順，效率更高，使用壽命更長。

上述僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的設(shè)計構(gòu)思并不僅局限于此，凡是利用此構(gòu)思對本實用新型進(jìn)行非實質(zhì)性地改進(jìn)，均應(yīng)該屬于侵犯本實用新型保護(hù)范圍的行為。