本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人控制箱及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。

工業(yè)機(jī)器人由機(jī)器人本體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。機(jī)器人本體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1-3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)一般安裝在機(jī)器人控制箱中，現(xiàn)有的機(jī)器人控制箱由于布置不合理，使得箱體的體積較大，占用了較多的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人控制箱及工業(yè)機(jī)器人，以改善現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制箱由于布置不合理，使得箱體體積較大，占用較多空間的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人控制箱，包括箱體，所述箱體內(nèi)設(shè)置有隔板，所述隔板將所述箱體分隔成第一箱體和第二箱體；

所述第一箱體內(nèi)設(shè)置有變壓器、插座、第一端子排、接觸器、第二端子排以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)器；所述變壓器、插座、第一端子排和接觸器均設(shè)置在所述箱體的底板上；所述第二端子排和多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)器均設(shè)置在所述隔板上；

所述第二箱體內(nèi)設(shè)置有輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及與機(jī)器人連接的端子板；所述輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及端子板均設(shè)置在所述隔板上。

進(jìn)一步地，所述第一箱體內(nèi)還設(shè)置有多個(gè)線槽；多個(gè)所述線槽均設(shè)置在所述隔板上，且設(shè)置在所述第二端子排和所述驅(qū)動(dòng)器的周圍；和/或

所述第二箱體內(nèi)還設(shè)置有多個(gè)線槽；多個(gè)所述線槽均設(shè)置在所述隔板上，且設(shè)置在所述輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及端子板的周圍。

進(jìn)一步地，所述第一箱體側(cè)壁上還設(shè)置有容納所述第一箱體內(nèi)管線的管線容納室；和/或

所述第二箱體的側(cè)壁上還設(shè)置有容納所述第二箱體內(nèi)管線的管線容納室。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人控制箱還包括連通箱內(nèi)和箱外的散熱通道，所述散熱通道設(shè)置在所述箱體相對(duì)的兩個(gè)側(cè)壁上。

進(jìn)一步地，所述散熱通道具有第一散熱孔和多個(gè)第二散熱孔；所述第一散熱孔設(shè)置在所述箱體的側(cè)壁上；多個(gè)所述第二散熱孔設(shè)置在所述散熱通道的腔壁上。

進(jìn)一步地，所述散熱通道內(nèi)設(shè)置有風(fēng)扇和/或防塵網(wǎng)。

進(jìn)一步地，所述箱體內(nèi)設(shè)置有干燥板。

進(jìn)一步地，所述第二端子排和多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)器通過第一安裝板設(shè)置在所述隔板上，所述干燥板設(shè)置在所述第一安裝板和所述隔板之間；和/或

所述輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及端子板通過第二安裝板設(shè)置在所述隔板上，所述干燥板設(shè)置在所述第二安裝板和所述隔板之間。

進(jìn)一步地，所述箱體的側(cè)壁和/或頂壁上設(shè)置有卡槽，所述卡槽用于固定所述干燥板。

本實(shí)用新型還提供一種工業(yè)機(jī)器人，所述工業(yè)機(jī)器人包括上述任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制箱。

本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人控制箱及工業(yè)機(jī)器人，該機(jī)器人控制箱包括箱體，箱體內(nèi)設(shè)置有隔板，隔板將箱體分隔成第一箱體和第二箱體；第一箱體內(nèi)設(shè)置有變壓器、插座、第一端子排、接觸器、第二端子排以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)器；變壓器、插座、第一端子排和接觸器均設(shè)置在箱體的底板上；第二端子排和多個(gè)驅(qū)動(dòng)器均設(shè)置在隔板上；第二箱體內(nèi)設(shè)置有輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及與機(jī)器人連接的端子板；輸入/輸出轉(zhuǎn)接板、主機(jī)箱、第三端子排、電源以及端子板均設(shè)置在隔板上。該機(jī)器人控制箱合理地利用了箱體內(nèi)的空間，使得箱體內(nèi)元器件的布置更為合理緊湊，減小了箱體的體積和占地面積，有效改善了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制箱由于布置不合理，使得箱體體積較大，占用較多空間的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的機(jī)器人控制箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示機(jī)器人控制箱中第一箱體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1所示機(jī)器人控制箱中第二箱體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1所示機(jī)器人控制箱中設(shè)置有散熱通道側(cè)壁的主視圖；

圖5為圖4所示側(cè)壁的后視圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的機(jī)器人控制箱中支腳的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7本實(shí)用新型實(shí)施例2提供的工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：10-隔板；20-第一箱體；21-變壓器；22-插座；23-第一端子排；24-接觸器；25-第二端子排；26-驅(qū)動(dòng)器；27-第一箱門；30-第二箱體；31-輸入/輸出轉(zhuǎn)接板；32-主機(jī)箱；33-第三端子排；34-電源；35-端子板；40-線槽；50-管線容納室；60-散熱通道；61-第一散熱孔；62-第二散熱孔；63-風(fēng)扇；64-防塵網(wǎng)；71-第一安裝板；72-第二安裝板；80-支腳；81-滾輪；82-減震彈簧；83-電動(dòng)推桿；101-機(jī)座；102-旋轉(zhuǎn)座；103-臂部；104-腕部；105-手部；106-焊槍。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供一種機(jī)器人控制箱，如圖1-3所示，包括箱體，箱體內(nèi)設(shè)置有隔板10，隔板10將箱體分隔成第一箱體20和第二箱體30；第一箱體20內(nèi)設(shè)置有變壓器21、插座22、第一端子排23、接觸器24、第二端子排25以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)器26；變壓器21、插座22、第一端子排23和接觸器24均設(shè)置在箱體的底板上；第二端子排25和多個(gè)驅(qū)動(dòng)器26均設(shè)置在隔板10上；第二箱體30內(nèi)設(shè)置有輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及與機(jī)器人連接的端子板35；輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及端子板35均設(shè)置在隔板10上。

本實(shí)施例提供的機(jī)器人控制箱，箱體內(nèi)設(shè)置隔板10將箱體分隔成第一箱體20和第二箱體30兩部分，并在隔板10的兩側(cè)分別布置各個(gè)元器件，合理地利用了箱體內(nèi)的空間，使得箱體內(nèi)元器件的布置更為合理緊湊，減小了箱體的體積和占地面積，有效改善了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制箱由于布置不合理，使得箱體體積較大，占用較多空間的技術(shù)問題。

進(jìn)一步地，如圖2和圖3所示，第一箱體20內(nèi)還設(shè)置有多個(gè)線槽40；多個(gè)線槽40均設(shè)置在隔板10上，且設(shè)置在第二端子排25和驅(qū)動(dòng)器26的周圍；和/或第二箱體30內(nèi)還設(shè)置有多個(gè)線槽40；多個(gè)線槽40均設(shè)置在隔板10上，且設(shè)置在輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及端子板35的周圍。這種布置使得箱體內(nèi)放的布置更為緊湊，而且在各個(gè)元器件的周圍設(shè)置線槽40也方便安裝管線。

進(jìn)一步地，如圖1所示，第一箱體20還設(shè)置有第一箱門27；和/或第二箱體30還設(shè)置有第二箱門(圖中未示出)，以方便安裝及檢修。

進(jìn)一步地，第一箱門27上設(shè)置有第一觀察窗；和/或第二箱門上設(shè)置有第二觀察窗。通過第一觀察窗和/或第二觀察窗觀察箱體內(nèi)各元器件的運(yùn)行情況。

進(jìn)一步地，如圖2和圖3所示，第一箱體20側(cè)壁上還設(shè)置有容納第一箱體20內(nèi)管線的管線容納室50；和/或第二箱體30的側(cè)壁上還設(shè)置有容納第二箱體30內(nèi)管線的管線容納室50。將管線集中容納在管線容納室50內(nèi)，可以有效避免大量的管線在箱體內(nèi)堆積或相互纏繞引發(fā)安全隱患，也有利于安裝及檢修，還可以使箱體內(nèi)的布置更為簡(jiǎn)潔。

進(jìn)一步地，管線容納室50內(nèi)設(shè)置有卷線器，以便對(duì)管線進(jìn)行收放，使管線保持合適的長(zhǎng)度，有效改善機(jī)器人控制箱內(nèi)外管線雜亂散落的現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，如圖5所示，機(jī)器人控制箱還包括連通箱內(nèi)和箱外的散熱通道60，散熱通道60設(shè)置在箱體相對(duì)的兩個(gè)側(cè)壁上。箱體內(nèi)的元器件工作過程中會(huì)產(chǎn)生熱量，如不及時(shí)進(jìn)行散熱降溫，元器件在長(zhǎng)時(shí)間的高溫環(huán)境下工作容易出現(xiàn)故障，設(shè)置散熱通道60可以及時(shí)散熱，保證箱體內(nèi)元器件的正常工作。

進(jìn)一步地，如圖4和圖5所示，散熱通道60具有第一散熱孔61和多個(gè)第二散熱孔62；第一散熱孔61設(shè)置在箱體的側(cè)壁上，用于連通箱內(nèi)和箱外；多個(gè)第二散熱孔62設(shè)置在散熱通道60的腔壁上，在多個(gè)不同的位置實(shí)現(xiàn)箱內(nèi)與箱外空氣的循環(huán)，使箱體內(nèi)各位置的溫度基本保持一致，不會(huì)出現(xiàn)局部溫度較高的現(xiàn)象，而且也有利于加快空氣的循環(huán)。在本實(shí)施例中，優(yōu)選地，多個(gè)第二散熱孔62為百葉，且百葉的多個(gè)葉片之間的角度可以調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，如圖4和圖5所示，散熱通道60內(nèi)設(shè)置有風(fēng)扇63和/或防塵網(wǎng)64。設(shè)置風(fēng)扇63可以促進(jìn)箱體內(nèi)外空氣的流通，加快散熱的速率。工業(yè)機(jī)器人所處的環(huán)境有時(shí)會(huì)存在粉塵等顆粒，這些顆粒如果進(jìn)入到箱體內(nèi)可能會(huì)使箱體內(nèi)的元器件受到損壞，設(shè)置防塵網(wǎng)64對(duì)顆粒物質(zhì)進(jìn)行過濾，保護(hù)箱體內(nèi)的元器件，延長(zhǎng)其使用壽命。在本實(shí)施例中，優(yōu)選地，防塵網(wǎng)64設(shè)置在第一散熱孔61上，風(fēng)扇63設(shè)置在散熱通道60靠近第一散熱孔61的一端。防塵網(wǎng)64和第一散熱孔61之間采用可拆卸的方式連接，如螺紋連接，便于將防塵網(wǎng)64拆卸下來進(jìn)行清理。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制箱還包括溫度檢測(cè)機(jī)構(gòu)和風(fēng)扇控制機(jī)構(gòu)，溫度檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)箱體內(nèi)的溫度；風(fēng)扇控制機(jī)構(gòu)用于在箱體內(nèi)的溫度高于預(yù)設(shè)溫度值時(shí)，啟動(dòng)風(fēng)扇63進(jìn)行散熱。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制箱還包括制冷機(jī)構(gòu)，用于降低箱體內(nèi)的溫度。在外部環(huán)境溫度較高時(shí)，僅靠通風(fēng)散熱難以保證能有效降低箱體內(nèi)溫度，設(shè)置制冷機(jī)構(gòu)可以有效降低箱體內(nèi)的溫度，保證箱體內(nèi)的元器件處于適宜的工作環(huán)境中。

進(jìn)一步地，箱體內(nèi)設(shè)置有干燥板。箱體內(nèi)的元器件除了要在一定的溫度下運(yùn)行外，對(duì)于濕度也會(huì)有一定的要求，如果箱體內(nèi)濕度過大，可能會(huì)導(dǎo)致元器件受潮甚至漏電，設(shè)置干燥板可以吸收箱體內(nèi)的水分，使箱體內(nèi)保持一定的濕度。

在本實(shí)施例中，優(yōu)選地，第二端子排25和多個(gè)驅(qū)動(dòng)器26通過第一安裝板71設(shè)置在隔板10上，干燥板設(shè)置在第一安裝板71和隔板10之間；和/或輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及端子板35通過第二安裝板72設(shè)置在隔板10上，干燥板設(shè)置在第二安裝板72和隔板10之間。利用第一安裝板71、第二安裝板72和隔板10之間的空隙設(shè)置干燥板，可以減小干燥板占用的空間，使箱體內(nèi)的布置更為緊湊。干燥板、第一安裝板71、第二安裝板72和隔板10之間采用可拆卸的連接方式，如螺紋連接等。

當(dāng)然干燥板也可以設(shè)置在箱體內(nèi)的其他位置，比如在箱體的側(cè)壁和/或頂壁上設(shè)置有卡槽，卡槽用于固定干燥板，這種方式更方便干燥板安裝和更換。

進(jìn)一步地，如圖1所示，箱體的底部設(shè)置有支腳80，用于支撐整個(gè)箱體。優(yōu)選地，如圖6所示，支腳80內(nèi)設(shè)置有滾輪81和減震彈簧82。設(shè)置滾輪81可以更方便地移動(dòng)機(jī)器人控制箱，設(shè)置減震彈簧82可以有效緩沖在機(jī)器人控制箱移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)，避免因震動(dòng)損傷箱體內(nèi)的元器件或使管線與元器件之間的連接松動(dòng)，影響機(jī)器人控制箱的使用。

進(jìn)一步地，滾輪81可伸縮的設(shè)置在支腳80內(nèi)，具體連接方式可以是，支腳80內(nèi)設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)置有電動(dòng)推桿83，電動(dòng)推桿83的第一端與滾輪81連接，第二端固定在滑槽內(nèi)。當(dāng)然也可以采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、齒輪齒條結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滾輪81的伸縮。

綜上所述，本實(shí)施例提供一種機(jī)器人控制箱，包括箱體，箱體內(nèi)設(shè)置有隔板10，隔板10將箱體分隔成第一箱體20和第二箱體30；第一箱體20內(nèi)設(shè)置有變壓器21、插座22、第一端子排23、接觸器24、第二端子排25以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)器26；變壓器21、插座22、第一端子排23和接觸器24均設(shè)置在箱體的底板上；第二端子排25和多個(gè)驅(qū)動(dòng)器26均設(shè)置在隔板10上；第二箱體30內(nèi)設(shè)置有輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及與機(jī)器人連接的端子板35；輸入/輸出轉(zhuǎn)接板31、主機(jī)箱32、第三端子排33、電源34以及端子板35均設(shè)置在隔板10上。通過在箱體內(nèi)設(shè)置隔板10將箱體分隔成第一箱體20和第二箱體30兩部分，并在隔板10的兩側(cè)分別布置各個(gè)元器件，合理地利用了箱體內(nèi)的空間，使得箱體內(nèi)元器件的布置更為合理緊湊，減小了箱體的體積和占地面積，有效改善現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制箱由于布置不合理，使得箱體體積較大，占用較多空間的技術(shù)問題。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供一種工業(yè)機(jī)器人，所述工業(yè)機(jī)器人包括實(shí)施例1中機(jī)器人控制箱的任一項(xiàng)技術(shù)特征。

進(jìn)一步地，如圖7所示，本實(shí)施例提供的工業(yè)機(jī)器人為焊接機(jī)器人，該焊接機(jī)器人還包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括依次連接的機(jī)座101、旋轉(zhuǎn)座102、臂部103、腕部104、手部105以及焊槍106。該機(jī)器人本體可實(shí)現(xiàn)多角度運(yùn)動(dòng)，能焊接多種焊接工件。

進(jìn)一步地，該焊接機(jī)器人還包括示教編程器，示教編程器是用于注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的儀器，與機(jī)器人控制箱配合使用，共同控制機(jī)器人本體的焊接工作。

進(jìn)一步地，該焊接機(jī)器人還包括與機(jī)器人本體配套使用的焊接工床，焊接工床用于放置焊接工件。

綜上所述，本實(shí)施例提供一種工業(yè)機(jī)器人，所述工業(yè)機(jī)器人包括實(shí)施例1中機(jī)器人控制箱的任一項(xiàng)技術(shù)特征。由于該機(jī)器人控制箱箱體內(nèi)元器件的布置更為合理緊湊，減小了箱體的體積和占地面積，進(jìn)而減小了工業(yè)機(jī)器人的占地面積，節(jié)省了使用空間。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。