一種工業(yè)機(jī)器人教學(xué)用微處理器的控制電路的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人教學(xué)用微處理器的控制電路。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
[0003]目前廣泛控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行的示教控制電路多是基于FPGA、DSP、ARM9或者ARMll等微控制器，在圖形圖像處理、工業(yè)接口應(yīng)用上性能不是很強(qiáng)，價(jià)格也不便宜。如何提高數(shù)據(jù)處理能力、CPU使用率和性價(jià)比，以及兼容工業(yè)領(lǐng)域的接口應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，已經(jīng)成為一個(gè)不可忽視、急需解決的問(wèn)題，并具有廣闊的市場(chǎng)前景。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，本實(shí)用新型提出一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理的、控制精度高的、適用面廣的，能用于工業(yè)機(jī)器人示教的控制電路，即一種工業(yè)機(jī)器人教學(xué)用微處理器的控制電路。
[0005]—種工業(yè)機(jī)器人教學(xué)用微處理器的控制電路，包括第一模塊、第二模塊、第三模塊、第四模塊、第五模塊和第六模塊，所述第五模塊分別與第一模塊、第三模塊、第四模塊、第六模塊相連接，所述第一模塊連接有DDR芯片，所述DDR芯片與第二模塊相連。本實(shí)用新型性價(jià)比高，利用第一模塊、第二模塊、第三模塊、第四模塊、第五模塊和第六模塊相互配合構(gòu)成處理器，從而可對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制，并同時(shí)具有示教的功能。
[0006]所述第二模塊的B6腳、C7腳、B7腳、A7腳、C8腳、B8腳、A8腳、C9腳、F3腳、Hl腳、E4腳、C3腳、C2腳、BI腳、D5腳、E2腳、D4腳、Cl腳、F4腳、F2腳、E3腳、H3腳、H4腳、D3腳對(duì)應(yīng)與DDR芯片相連。
[0007]所述第三模塊的Rl腳、R2腳、R3腳、R4腳、Tl腳、T2腳、T3腳、T4腳、Ul腳、U2腳、U3腳、U4腳、V2腳、V3腳、V4腳、T5腳分別對(duì)應(yīng)連接有第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第五電阻、第六電阻、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻，所述第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第五電阻、第六電阻、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻均接地，所述Rl腳、R2 腳、R3 腳、R4 腳、Tl 腳、T2 腳、T3 腳、T4 腳、Ul 腳、U2 腳、U3 腳、U4 腳、V2 腳、V3 腳、V4腳、T5腳分別對(duì)應(yīng)連接有第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十電阻、第二十一電阻、第二十二電阻、第二十三電阻、第二十四電阻、第二十五電阻、第二十六電阻、第二十七電阻、第二十八電阻、第二十九電阻、第三十電阻、第三十一電阻、第三十二電阻后并成支線一。第三模塊的R13腳、V14腳、U14腳、T14腳、R14腳、V15腳、U15腳、T15腳、V16腳、U16腳、V17 腳、U7 腳、V7 腳、R8 腳、T8 腳、U8 腳、R9 腳、T9 腳、UlO 腳、TlO 腳、Tll 腳、U12 腳、T12腳、R12腳、V13腳、U13腳連接有NAND FLASH芯片；
[0008]所述第一模塊的C5腳串接有上拉電阻后構(gòu)成支線二，所述支線二串連有RTC復(fù)位控制電路，所述RTC復(fù)位控制電路接地，所述第一模塊的B5腳與RTC復(fù)位控制電路相連，所述第一模塊的B15腳連接有電復(fù)位控制電路，所述電復(fù)位控制電路與支線一相連，所述電復(fù)位控制電路接地，所述第一模塊的VlO腳與Ull腳之間串接有晶振時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)電路一，所述第一模塊的A6腳與A4腳之間串接有晶振時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)電路二，所述第一模塊的G2腳、G4腳、Fl腳、B2腳、Gl腳、Dl腳、G3腳、D2腳與DDR芯片相連，所述第一模塊的J4腳與DDR芯片相連，所述第一模塊的J4腳串接有電容一后接地，所述第一模塊的J3腳串接有下拉電阻一后接地，所述第一模塊的D9腳、Dll腳、D6腳、ClO腳分別對(duì)應(yīng)串接有電容二、電容三、電容四、電容五后接地，所述第一模塊的B4腳串接有下拉電阻二后接地，所述第一模塊的AlO腳串接有第三十三電阻后接地。
[0009]所述第四模塊的E16腳、E15腳分別對(duì)應(yīng)連接有接口 CONl的3腳、2腳，所述接口CONl的I腳接+3.3V電源接口，所述接口 CONl的4腳接地，所述第四模塊的D8腳連接有電容六后接ADC的參考地GND_ADC端，所述第四模塊的D7腳、A2腳、E9腳、DlO腳、RlO腳分別對(duì)應(yīng)串接有電容七、電容八、電容九、電容十、電容i^一后接地，所述第四模塊的N16腳、R16腳并接構(gòu)成支線四后連接有電容十二，所述電容十二接地，所述第四模塊的N15腳、R15腳并接構(gòu)成支線五后連接有電容十三，所述電容十三接地。
[0010]所述第五模塊的P14腳、K13腳、E14腳、N6腳、P9腳、F9腳、E6腳并接后形成支線三，所述支線三連接有電容十四、電容十五、電容十六和電容十七，所述電容十四、電容十五、電容十六和電容十七并接后的一端與支線三相連，所述電容十四、電容十五、電容十六和電容十七并接后的另一端接地，所述支線三還連接有第七鐵氧體磁珠，所述第七鐵氧體磁珠的一端分別與第四模塊的H15腳、E7腳、RlO腳、DlO腳、E9腳、支線四10、D8腳以及第五模塊的支線三、Rll腳相連，所述第七鐵氧體磁珠的另一端連接有+1.8V電源接口，所述第五模塊的E5腳、J5腳、K5腳、H5腳、G5腳、F5腳、L5腳并接構(gòu)成支線六，所述支線六，所述支線六連接有第六鐵氧體磁珠，所述第六鐵氧體磁珠連接有+1.5V電源接口，所述支線六還連接有電容十八、電容十九、電容二十、電容二i^一、電容二十二、電容二十三、電容二十四，所述電容十八、電容十九、電容二十、電容二i^一、電容二十二、電容二十三、電容二十四并接后的一端與支線六相連，所述電容十八、電容十九、電容二十、電容二 1、電容二十二 C78、電容二十三、電容二十四并接后的另一端接地。
[0011]所述第四模塊的A2腳與第五模塊的J13腳、H13腳、G13腳、F13腳、F12腳、Fll腳、FlO腳對(duì)應(yīng)連接，所述第四模塊的A2腳連接有電容二十五、電容二十六、電容二十七、電容二十八、電容二十九，所述電容二十五、電容二十六、電容二十七、電容二十八、電容二十九并接后的一端與第四模塊的A2腳相連，所述電容二十五、電容二十六、電容二十七、電容二十八、電容二十九并接后的另一端接地，所述第四模塊的A2腳還連接有第五鐵氧體磁珠，所述第五鐵氧體磁珠連接有+1.26V電源接口。
[0012]所述第五模塊的K6腳、K8腳、L6腳、L7腳、L8腳、L9腳、N8腳、N9腳、F6腳、K12腳、F7腳、J12腳、Nll腳、G6腳、M13腳、G7腳、N12腳、GlO腳、N13腳、Hll腳并接構(gòu)成支線七，所述支線七連接有電容三十、電容三i^一、電容三十二、電容三十三，所述電容三十、電容S1、電容三十二、電容三十三并接后的一端與支線七相連，所述電容三十、電容三i^一、電容三十二、電容三十三并接后的另一端接地，所述支線七還連接有第四鐵氧體磁珠，所述第四鐵氧體磁珠連接有+1.1V電源接口。
[0013]所述第五模塊的Rll腳還連接有電容三十四，所述電容三十四接地。
[0014]所述第五模塊的P7腳、P8腳并接構(gòu)成支線八，所述第五模塊的PlO腳、Pll腳并接構(gòu)成支線九，所述第五模塊的P12腳、P13腳并接構(gòu)成支線十，所述第五模塊的H14腳、J14腳并接構(gòu)成支線十一，所述第五模塊的K14腳、L14腳并接構(gòu)成支線十二，所述第五模塊的N5腳、ElO腳、Ell腳、E12腳、E13腳、P5腳、P6腳、F14腳、G14腳并接構(gòu)成支線十三，所述支線八、支線九、支線十、支線十二、支線十三并接后連接有第八鐵氧體磁珠，所述第八鐵氧體磁珠與支線一相連，所述支線十一連接有第三鐵氧體磁珠，所述第三鐵氧體磁珠連接有+3.3V電源接口接口。
[0015]所述支線八還連接有電容三十五、電容三十六，所述電容三十五、電容三十六并接后的一端與支線八相連，所述電容三十五、電容三十六并接后的另一端接地。
[0016]所述支線九還連接有電容三十七、電容三十八，所述電容三十七、電容三十八并接后的一端與支線九相連，所述電容三十七、電容三十八并接后的另一端接地。
[0017]所述支線十16還連接有電容三十九、電容四十，所述電容三十九、電容四十并接后的一端與支線十相連，所述電容三十九、電容四十并接后的另一端接地。
[0018]所述支線^^一還連接有電容四i^一、電容四十二，所述電容四i^一、電容四十二并接后的一端與支線十一相連，所述電容四十一、電容四十二并接