本發(fā)明屬于加工設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

在大型零件的加工中，工業(yè)機(jī)器人可代替大型機(jī)床對(duì)大型零件進(jìn)行鉆孔加工。工業(yè)機(jī)器人通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)鏈改變自身機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向，在機(jī)器人的多次鉆孔加工的過(guò)程中，由于機(jī)械傳動(dòng)鏈中存在齒隙，所以機(jī)械臂轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)方向時(shí)會(huì)引起電機(jī)的空走，機(jī)械臂不隨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而移動(dòng)，該機(jī)械傳動(dòng)鏈產(chǎn)生反向間隙，導(dǎo)致鉆出的孔不是完整的圓，降低了機(jī)器人鉆孔加工的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)鏈存在齒隙導(dǎo)致其機(jī)械臂轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)方向時(shí)會(huì)引起電機(jī)空走產(chǎn)生反向間隙而造成鉆孔加工精度降低的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括主軸模塊、進(jìn)給模塊和連接組件，所述主軸模塊包括主軸以及包裹于所述主軸外周的主軸外殼，所述進(jìn)給模塊包括絲杠、帶動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的進(jìn)給電機(jī)以及固定于所述絲杠上的滑塊，所述絲杠的外側(cè)設(shè)有機(jī)殼，所述連接組件包括固定于所述主軸外殼的安裝件，所述安裝件和所述滑塊固定連接。

進(jìn)一步地，所述連接組件還包括分別與所述安裝件和所述滑塊固定連接的滑動(dòng)板，所述滑動(dòng)板滑設(shè)于所述機(jī)殼上。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)板包括相互固定連接的前板和后板，所述前板和所述安裝件固定連接，所述后板和所述滑塊固定連接。

進(jìn)一步地，所述后板上的相對(duì)兩側(cè)分別凸設(shè)有與所述主軸進(jìn)給方向平行的凸臺(tái)，所述前板蓋設(shè)于所述凸臺(tái)上，所述前板和所述后板之間形成有供所述機(jī)殼穿過(guò)的空腔。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)給模塊還包括與所述滑塊滑動(dòng)連接的滑軌，所述滑軌固定于所述機(jī)殼上。

進(jìn)一步地，所述滑塊上具有適配于所述滑軌的凹槽，所述滑軌卡設(shè)于所述凹槽中。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)給模塊包括至少二所述滑軌，二所述滑軌分別設(shè)于所述絲杠的相對(duì)兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)給電機(jī)的輸出軸一端連接有第一皮帶輪，所述絲杠的一端連接有第二皮帶輪，所述第一皮帶輪和所述第二皮帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述安裝件上開設(shè)有通孔，所述主軸外殼穿設(shè)于所述通孔中。

進(jìn)一步地，所述安裝件上開設(shè)有沿所述主軸的軸向方向延伸的縫隙，所述縫隙和所述通孔相互連通，所述安裝件上具有供緊固件連接的并位于所述縫隙的相對(duì)兩側(cè)的連接孔，所述安裝件通過(guò)所述緊固件將所述主軸外殼夾緊。

本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明機(jī)器人末端執(zhí)行器的進(jìn)給模塊包括絲杠以及固定在絲杠上的滑塊，滑塊和固定于主軸外殼上的安裝件固定連接，通過(guò)絲杠將進(jìn)給電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主軸模塊中工具的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，避免了機(jī)械傳動(dòng)鏈中由于齒隙的存在而產(chǎn)生的反向間隙，提高了機(jī)器人鉆孔加工的精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的側(cè)視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所采用的滑動(dòng)板的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例所采用的滑動(dòng)板的爆炸圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例所采用的安裝件的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例所采用的滑塊的結(jié)構(gòu)圖。

其中，圖中各附圖標(biāo)記：

1-主軸模塊；11-主軸；12-加工工具；13-主軸外殼；2-進(jìn)給模塊；21-進(jìn)給電機(jī)；22-絲杠；23-滑塊；231-固定板；232-傳動(dòng)部；2320-絲杠孔；233-滑動(dòng)部；2330-凹槽；24-滑軌；3-連接組件；31-滑動(dòng)板；310-空腔；311-前板；3110-第一連接孔；3111-第三連接孔；3112-第二沉槽；312-后板；3121-凸臺(tái)；3120-第四連接孔；32-安裝件；321-安裝板；3210-第二連接孔；322-夾緊部；3220-通孔；3221-縫隙；3222-夾緊塊；3223-連接孔；4-機(jī)殼；41-前殼；42-后殼；43-下殼；44-上殼；5-皮帶組件；51-第一皮帶輪；52-第二皮帶輪；53-皮帶。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。

需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

請(qǐng)一并參閱圖1及圖2，現(xiàn)對(duì)本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)器人末端執(zhí)行器是機(jī)器人用來(lái)執(zhí)行各種加工操作的器件，一般裝設(shè)在機(jī)器人手腕的前端，機(jī)器人末端執(zhí)行器的端部裝設(shè)有鉆頭、焊槍等加工工具用來(lái)完成鉆孔、焊接等加工操作。該機(jī)器人末端執(zhí)行器包括主軸模塊1、進(jìn)給模塊2和連接組件3。主軸模塊1包括主軸11和主軸外殼13，加工工具12安裝于主軸11的末端，隨主軸11的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，加工工具12可為鉆頭、焊槍等，主軸外殼13包裹于主軸11的外周，主軸外殼13用于保護(hù)主軸11，且主軸11轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，主軸外殼13保持不動(dòng)。進(jìn)給模塊2用于控制主軸模塊1的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)給模塊2包括絲杠22、進(jìn)給電機(jī)21、滑塊23，進(jìn)給電機(jī)21為步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸和絲杠22相連接，進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠22的轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠22將其轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，滑塊23固定于絲杠22上，所以進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)絲杠22轉(zhuǎn)換為滑塊23的直線運(yùn)動(dòng)。絲杠22的外側(cè)設(shè)有機(jī)殼4，用于保護(hù)絲杠22。連接組件3包括固定于主軸外殼13的安裝件32，安裝件32和滑塊23固定連接，滑塊23、安裝件32、主軸外殼13和主軸11同步運(yùn)動(dòng)，滑塊23的直線運(yùn)動(dòng)即為主軸11的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。在使用該機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行鉆孔時(shí)，加工工具12為鉆頭或者刀具，首先利用編程軟件確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使加工工具12運(yùn)動(dòng)到待加工孔的上方，再使主軸11按預(yù)定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使進(jìn)給電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)給電機(jī)21帶動(dòng)絲杠22旋轉(zhuǎn)，絲杠22將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑塊23的直線運(yùn)動(dòng)，滑塊23帶動(dòng)主軸11沿直線方向移動(dòng)，加工工具12在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)向待加工孔的方向移動(dòng)，完成鉆孔加工。要加工多個(gè)孔時(shí)，重復(fù)上述步驟即可完成多孔加工，在多孔加工的過(guò)程中，加工工具12的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和退刀運(yùn)動(dòng)始終是直線運(yùn)動(dòng)，克服了機(jī)器人本身傳動(dòng)鏈中的反向間隙的影響。

本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明機(jī)器人末端執(zhí)行器的進(jìn)給模塊2包括絲杠22以及固定在絲杠22上的滑塊23，滑塊23和固定于主軸外殼13上的安裝件32固定連接，通過(guò)絲杠22將進(jìn)給電機(jī)21的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主軸模塊1中加工工具12的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，避免了機(jī)械傳動(dòng)鏈中由于齒隙的存在而產(chǎn)生的反向間隙，提高了機(jī)器人鉆孔加工的精度。

進(jìn)一步地，請(qǐng)一并參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，連接組件3還包括分別與安裝件32和滑塊23固定連接的滑動(dòng)板31，滑動(dòng)板31滑設(shè)于機(jī)殼4上。連接組件3用于連接主軸模塊1和進(jìn)給模塊2，連接組件3中的安裝件32與主軸外殼13固定連接，連接組件3中的滑動(dòng)板31和滑塊23固定連接，其中安裝件32和滑動(dòng)板31也為固定連接，所以滑塊23、滑動(dòng)板31和安裝件32同步運(yùn)動(dòng)。機(jī)殼4設(shè)于絲杠22的外側(cè)，滑動(dòng)板31和機(jī)殼4滑動(dòng)連接不僅可以保護(hù)絲杠22，還可以通過(guò)滑動(dòng)板31支撐主軸模塊1，減小了滑塊23和絲杠22之間的剪切力，間接地起到了保護(hù)絲杠22的作用。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，滑動(dòng)板31包括相互固定連接的前板311和后板312，前板311和安裝件32固定連接，后板312和滑塊23固定連接。后板312和滑塊23可一體成型，也可分體成型。具體地，前板311上設(shè)有第一連接孔3110，安裝件32上相應(yīng)地設(shè)有第二連接孔3120，每個(gè)第二連接孔3120上均具有第一沉槽(圖中未示出)，緊固件(圖中未示出)依次穿過(guò)第一連接孔3110和第二連接孔3120將安裝件32和前板311固定連接，第一沉槽用于容置緊固件的端部，優(yōu)選第一連接孔3110和第二連接孔3120均為四個(gè)，四個(gè)第二連接孔3120分別設(shè)于安裝件32的四角處。前板311靠近于主軸模塊1一側(cè)，后板312靠近于絲杠22一側(cè)，外殼夾設(shè)于前板311和后板312之間。

進(jìn)一步地，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，后板312上的相對(duì)兩側(cè)分別凸設(shè)有凸臺(tái)3121，凸臺(tái)3121和主軸11的進(jìn)給方向平行，前板311蓋設(shè)于凸臺(tái)3121上。前板311的相對(duì)兩側(cè)凸設(shè)有長(zhǎng)條形凸臺(tái)3121，該相對(duì)兩側(cè)的方向和主軸11的進(jìn)給方向相互平行，前板311的兩側(cè)與凸臺(tái)3121的頂端相抵接。前板311的該兩側(cè)上分別設(shè)有若干個(gè)第三連接孔3111，后板312的凸臺(tái)3121上設(shè)有若干個(gè)第四連接孔3120，第三連接孔3111和第四連接孔3120一一對(duì)應(yīng)，同時(shí)第三連接孔3111上均具有第二沉槽3112，緊固件依次穿過(guò)第三連接孔3111和第四連接孔3120將前板311和后板312固定連接，第二沉槽3112用于容置緊固件的端部。前板311為平板件，前板311和后板312通過(guò)凸臺(tái)3121的設(shè)置形成可供外殼穿過(guò)的空腔310，相互固定連接的前板311和后板312滑動(dòng)設(shè)于外殼上，滑塊23在絲杠22上的滑動(dòng)帶動(dòng)滑動(dòng)板31與機(jī)殼4之間的滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，進(jìn)給模塊2還包括與滑塊23滑動(dòng)連接的滑軌24，滑軌24固定于機(jī)殼4上。具體地，機(jī)殼4包括相對(duì)且相互平行設(shè)置的前殼41和后殼42，前殼41與滑動(dòng)板31滑動(dòng)連接，滑軌24固定于后殼42的內(nèi)壁上，絲杠22和滑塊23設(shè)于前殼41和后殼42之間。機(jī)殼4還包括均與前殼41和后殼42垂直連接的上殼44和下殼43，絲杠22的兩端分別穿設(shè)于上殼44和下殼43，絲杠22的長(zhǎng)度方向和主軸11的軸向方向相互平行?；瑝K23在滑軌24上滑動(dòng)，使得滑塊23的直線運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，從而主軸11的直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)也更加平穩(wěn)。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖6，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，滑塊上具有適配于滑軌24的凹槽2330，凹槽2330可為長(zhǎng)條形，滑軌24卡設(shè)于凹槽2330中，滑軌24的長(zhǎng)度方向和絲杠22的長(zhǎng)度方向相互平行。具體地，滑軌24的橫截面可為矩形、三角形或燕尾槽形，相應(yīng)地，滑塊23上凹槽2330的橫截面形狀也可為矩形、三角形或燕尾槽形，根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際情況選用對(duì)應(yīng)的滑軌24和滑塊23。

優(yōu)選地，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，進(jìn)給模塊2包括至少兩個(gè)滑軌24，兩個(gè)滑軌24分別設(shè)于絲杠22的相對(duì)兩側(cè)?；?4優(yōu)選為兩個(gè)，分別設(shè)于絲杠22的相對(duì)兩側(cè)且固定于后殼42上，相應(yīng)地，滑塊23上也開設(shè)有兩個(gè)凹槽2330。具體地，滑塊23包括固定板231、固定板231靠近絲杠22一側(cè)設(shè)有傳動(dòng)部232，固定板231和后板312一體成型或者相互固定連接，傳動(dòng)部232上開設(shè)有供絲杠22穿過(guò)的絲杠孔2320，絲杠22和傳動(dòng)部232固定連接，絲杠22通過(guò)傳動(dòng)部232帶動(dòng)主軸模塊1運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)部232的兩側(cè)分別設(shè)有滑動(dòng)部233，滑動(dòng)部233上開設(shè)有凹槽2330，滑軌24滑設(shè)于凹槽2330中?；?4的個(gè)數(shù)越多，滑塊23的滑動(dòng)越平穩(wěn)，從而加工工具12的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)，加工精度也越高。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸一端連接有第一皮帶輪51，進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸固定于第一皮帶輪51的輪芯中，絲杠22的一端連接有第二皮帶輪52，絲杠22的一端穿過(guò)下殼43并固定于第二皮帶輪52的輪芯中，下殼43將絲杠22和第二皮帶輪52相互隔開，下殼43對(duì)絲杠22起保護(hù)作用。第一皮帶輪51和第二皮帶輪52通過(guò)皮帶53傳動(dòng)連接。進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)第一皮帶輪51和皮帶53帶動(dòng)第二皮帶輪52轉(zhuǎn)動(dòng)，第二皮帶輪52和絲杠22相互固定，所以絲杠22跟隨第二皮帶輪52相互轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，進(jìn)給電機(jī)21設(shè)于絲杠22的一側(cè)，進(jìn)給電機(jī)21的軸向方向和絲杠22的長(zhǎng)度方向相同，上殼44和下殼43與絲杠的長(zhǎng)度方向相互垂直，上殼44朝向進(jìn)給電機(jī)21的方向延伸形成延伸部(圖中未標(biāo)記)，進(jìn)給電機(jī)21的一側(cè)固定于延伸部上，所以進(jìn)給電機(jī)21的輸出軸和絲杠22的長(zhǎng)度方向相互平行，但不在一條直線上，使用第一皮帶輪51和第二皮帶輪52將進(jìn)給電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給絲杠22，絲杠22再將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)。第一皮帶輪51、第二皮帶輪52和皮帶53共同組成皮帶組件5，進(jìn)給電機(jī)21通過(guò)皮帶組件5帶動(dòng)絲杠22旋轉(zhuǎn)。根據(jù)進(jìn)給電機(jī)21和絲杠22的相對(duì)位置，可選用不同的傳動(dòng)方式將進(jìn)給電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和絲杠22的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步，如齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)等傳動(dòng)方式，還可采用錐齒輪改變旋轉(zhuǎn)軸的方向。第一皮帶輪51、第二皮帶輪52和皮帶53組成的帶傳動(dòng)可為摩擦型帶傳動(dòng)或者嚙合型帶傳動(dòng)。優(yōu)選為嚙合型帶傳動(dòng)，第一皮帶輪51和第二皮帶輪52均與皮帶53之間沒(méi)有滑動(dòng)，傳動(dòng)比較為精確，加工工具12的進(jìn)給速度穩(wěn)定，加工精度更高。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖5，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，安裝件32上開設(shè)有通孔3220，主軸外殼13穿設(shè)于通孔3220中。具體地，安裝件32包括安裝板321，安裝板321和前板311相互固定，安裝板321上設(shè)有夾緊部322，夾緊部322沿主軸11的軸向方向開設(shè)有通孔3220，夾緊部322用于夾緊主軸外殼13。第二連接孔3120設(shè)于安裝板321的兩側(cè)，安裝板321和前板311相互固定連接。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖5，作為本發(fā)明提供的機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種具體實(shí)施方式，安裝件32上開設(shè)有沿主軸11的軸向方向延伸的縫隙3221，縫隙3221和通孔3220相互連通，安裝件32上具有供緊固件連接的連接孔3223，連接孔3223位于縫隙3221的相對(duì)兩側(cè)，安裝件32通過(guò)緊固件與主軸外殼13緊固連接。具體地，縫隙3221設(shè)于夾緊部322上，且縫隙3221將夾緊部322分離成兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的夾緊塊3222，兩個(gè)夾緊塊3222上均設(shè)有連接孔3223，緊固件穿設(shè)于兩個(gè)夾緊塊3222上的連接孔3223中，可使縫隙3221的寬度減小，通孔3220的孔徑減小，從而夾緊主軸外殼13，實(shí)現(xiàn)安裝件32和主軸外殼13的固定。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。