本發(fā)明涉及一種機械手，具體是一種筒狀式的機械手爪。

背景技術(shù)：

機器人手爪是機器人設(shè)計當(dāng)中一個高度集成的、具有多種感知功能的機電系統(tǒng)，既是一個主動感知工作環(huán)境信息的感知器,又是機器人末端的執(zhí)行器,在具體設(shè)計過程中，涉及到機器人手爪工件結(jié)構(gòu)形式的分析、工件定位點及夾緊方式的確定、工件檢測傳感器位置及數(shù)量的確定、工件表面的清潔、手爪的安全性等相關(guān)設(shè)計要求。目前的一般機械手爪只能垂直向下抓取物件，抓取物件受力不均而使物件容易掉落。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種筒狀式的機械手爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿和三個外弧形板，三個外弧形板之間通過弧形桿固定連接，其中一個外弧形板外側(cè)壁上設(shè)置有支座，支座與手臂桿相鉸接，手臂桿上還設(shè)置有鉸接座，所述鉸接座上設(shè)置有液壓缸，液壓缸的頂端與外弧形板外側(cè)壁相鉸接，所述外弧形板內(nèi)部設(shè)置有與同軸線的弧形槽，所述弧形槽內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)弧形板，外弧形板的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有條形通孔，外弧形板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有呈圓弧狀的手爪板，手爪板通過抓取機構(gòu)與外弧形板內(nèi)側(cè)壁相連接，所述抓取機構(gòu)包括上固定桿、下固定桿、上連桿和下連桿，上固定桿穿過條形通孔與內(nèi)弧形板固定連接，所述下固定桿與外弧形板內(nèi)側(cè)壁固定連接，上連桿上端與上固定桿一端相鉸接，上連桿下端與手爪板相鉸接，下連桿上端與手爪板相鉸接，下連桿上端與下固定桿相鉸接，三個外弧形板頂端內(nèi)側(cè)壁通過蓋板相連接，三個所述內(nèi)弧形板頂端通過壓板相連接，蓋板上設(shè)置有氣缸，氣缸通過氣動推桿與壓板下端面相連接。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述手臂桿上設(shè)置有限位板，限位板抵在外弧形板的外側(cè)壁上。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述手爪板上設(shè)置有防滑墊。

作為本發(fā)明再進一步的方案：三個所述外弧形板呈圓環(huán)狀排列。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：通過液壓缸的設(shè)置可以調(diào)節(jié)外弧形板和內(nèi)弧形板傾斜方向，從而可以傾斜抓取物件，提高了抓取范圍，通過抓取機構(gòu)的設(shè)置可以使得三個手爪板同時相靠攏夾緊物件，夾緊牢固，且抓取的位置明確。本發(fā)明結(jié)構(gòu)加單，抓取牢固，可傾斜抓取物件，抓取的位置明確，操作簡單，實用性較強。

附圖說明

圖1為筒狀式的機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為筒狀式的機械手爪中外弧形板和內(nèi)弧形板的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：手臂桿1、支座2、外弧形板3、內(nèi)弧形板4、壓板5、氣缸6、氣動推桿7、蓋板8、限位板9、鉸接座10、液壓缸11、手爪板12、抓取機構(gòu)13、上固定桿14、上連桿15、條形通孔16、下連桿17、弧形槽18、下固定桿19、防滑墊20、弧形桿21。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1～2，本發(fā)明實施例中，一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿1和三個外弧形板3，三個外弧形板3呈圓環(huán)狀排列設(shè)置，且三個外弧形板3之間通過弧形桿21固定連接，其中一個外弧形板3外側(cè)壁上設(shè)置有支座2，支座2與手臂桿1相鉸接，手臂桿1上設(shè)置有限位板9，限位板9抵在外弧形板3的外側(cè)壁上，手臂桿1上還設(shè)置有鉸接座10，所述鉸接座10上設(shè)置有液壓缸11，液壓缸11的頂端與外弧形板3外側(cè)壁相鉸接，所述外弧形板3內(nèi)部設(shè)置有與同軸線的弧形槽18，所述弧形槽18內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)弧形板4，外弧形板3的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有條形通孔16，外弧形板3的內(nèi)側(cè)設(shè)置有呈圓弧狀的手爪板12，手爪板12上設(shè)置有防滑墊20，手爪板12通過抓取機構(gòu)13與外弧形板3內(nèi)側(cè)壁相連接，所述抓取機構(gòu)13包括上固定桿14、下固定桿19、上連桿15和下連桿17，上固定桿14穿過條形通孔16與內(nèi)弧形板4固定連接，所述下固定桿19與外弧形板3內(nèi)側(cè)壁固定連接，上連桿15上端與上固定桿14一端相鉸接，上連桿15下端與手爪板12相鉸接，下連桿17上端與手爪板12相鉸接，下連桿17上端與下固定桿19相鉸接，三個外弧形板3頂端內(nèi)側(cè)壁通過蓋板8相連接，三個所述內(nèi)弧形板4頂端通過壓板5相連接，蓋板8上設(shè)置有氣缸6，氣缸6通過氣動推桿7與壓板5下端面相連接。

本發(fā)明的工作原理是：通過液壓缸11可以調(diào)節(jié)外弧形板3和內(nèi)弧形板4傾斜方向，從而可以傾斜抓取物件，限位板9的設(shè)置使得外弧形板3和內(nèi)弧形板4垂直抓取物件時可以定位準(zhǔn)確，通過氣缸6拉動壓板5下移，壓板5下移使得內(nèi)弧形板4在弧形槽18內(nèi)下移，從而使得上固定桿14向下固定桿19靠攏，從而上連桿15和下連桿17推動手爪板12向內(nèi)側(cè)收緊，從而三個手爪板12相互靠攏對物件進行抓取。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿和三個外弧形板，支座與手臂桿相鉸接，手臂桿上還設(shè)置有鉸接座，所述鉸接座上設(shè)置有液壓缸，液壓缸的頂端與外弧形板外側(cè)壁相鉸接，所述外弧形板內(nèi)部設(shè)置有與同軸線的弧形槽，所述弧形槽內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)弧形板，外弧形板的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有條形通孔，外弧形板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有呈圓弧狀的手爪板，手爪板通過抓取機構(gòu)與外弧形板內(nèi)側(cè)壁相連接，三個外弧形板頂端內(nèi)側(cè)壁通過蓋板相連接，三個所述內(nèi)弧形板頂端通過壓板相連接，蓋板上設(shè)置有氣缸，氣缸通過氣動推桿與壓板下端面相連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)加單，抓取牢固，可傾斜抓取物件，抓取的位置明確，操作簡單，實用性較強。

技術(shù)研發(fā)人員：肖路長
受保護的技術(shù)使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.08
技術(shù)公布日：2017.10.13