專利名稱：一種機(jī)械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手爪，其可以用于很多工位中，如沖壓件成型，需要用機(jī)械手進(jìn)行板材的拾取操作放入液壓機(jī)內(nèi)，這種操作一般動(dòng)作簡(jiǎn)單、 控制可靠、重復(fù)性強(qiáng)，又可避免因人工的誤操作而引起的傷害事故。
背景技術(shù)：
目前現(xiàn)有技術(shù)中大都是氣動(dòng)的機(jī)械手爪。如中國(guó)實(shí)用新型專利200620011773. 0 發(fā)明名稱為一種氣動(dòng)機(jī)械手爪的專利公開(kāi)了一種氣動(dòng)機(jī)械抓手，其由手齒、滑套、心軸、緊 固螺釘、護(hù)板、齒條、下導(dǎo)向板、固定圓柱、氣缸與上固定板組成，上固定板用螺紋聯(lián)接在氣 缸的上部螺紋上，下導(dǎo)向板通過(guò)螺紋聯(lián)接安裝在氣缸的下部螺紋上，兩根固定圓柱在上固 定板上，中間穿過(guò)下導(dǎo)向板并通過(guò)螺釘安裝在兩片護(hù)板的中間；齒條通過(guò)其中心的螺紋聯(lián) 接安裝在氣缸的輸出軸上。由于其存在氣體密封問(wèn)題而引發(fā)的氣體泄漏會(huì)使機(jī)械手爪的效 率降低而且需要配置氣源、投入成本較大。又如中國(guó)實(shí)用新型專利200620085807. 0名為一種機(jī)械手爪的專利，由于其裝夾 是利用的是鋼絲繩而放松時(shí)使用的是彈簧，由手爪具有重復(fù)操作性這一特征，必然會(huì)導(dǎo)致 由于疲勞而引發(fā)的斷裂，這樣勢(shì)必會(huì)對(duì)夾取造成影響。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作平穩(wěn)、控制可靠的機(jī) 械手爪，其可以代替人們進(jìn)行重復(fù)性的勞動(dòng)，從而克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷。本實(shí)用新型解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下一種機(jī)械手爪，其特征在于，包括夾條、平行四邊形機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、連接板； 所述平行四邊形機(jī)構(gòu)有兩組，對(duì)稱鉸接在連接板的兩側(cè)；所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括滑塊、導(dǎo) 軌、電機(jī)，所述導(dǎo)軌的前端與連接板固定連接，所述滑塊設(shè)置于導(dǎo)軌上在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo) 軌前后滑動(dòng)，所述滑塊與平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電機(jī)固定設(shè)置于導(dǎo) 軌上，所述電機(jī)的前端與滑塊相連。由以上公開(kāi)的技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型通過(guò)采用平形四邊形機(jī)構(gòu)配合曲柄滑塊 機(jī)構(gòu)，運(yùn)作效率較高、操作穩(wěn)定，無(wú)需使用傳感器就可以實(shí)現(xiàn)夾取與松開(kāi)。同時(shí)可以改變夾 條的安裝角度，以適應(yīng)薄壁、易碎等不規(guī)則材料的夾取，其重復(fù)操作性較高，可廣泛應(yīng)用于 生產(chǎn)中。本實(shí)用新型可以在一定程度上代替人們進(jìn)行重復(fù)性的勞動(dòng)，可避免因人工的誤操 作而引起的傷害事故，而且其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作平穩(wěn)，控制可靠等優(yōu)點(diǎn)。

圖1為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1中機(jī)械手爪側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。[0011]圖3為圖1中機(jī)械手爪正視結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記如下1.夾條2.平行四邊形機(jī)構(gòu)3.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)4.連接板5.支座6.連桿11.槽口21.第一連接臂22.第二連接臂23.第三連接臂31.滑塊32.導(dǎo)軌33.電機(jī)34.導(dǎo)槽35.開(kāi)口
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述。如圖1 3所示，本實(shí)用新型機(jī)械手爪，包括夾條1、平行四邊形機(jī)構(gòu)2、曲柄滑塊 機(jī)構(gòu)3、連接板4 ；所述平行四邊形機(jī)構(gòu)2有兩組，對(duì)稱鉸接在連接板4的兩側(cè)；所述曲柄滑 塊機(jī)構(gòu)3包括滑塊31、導(dǎo)軌32、電機(jī)33，所述導(dǎo)軌32的前端與連接板4固定連接，所述滑塊 31設(shè)置于導(dǎo)軌32上在電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌前后運(yùn)動(dòng)，所述滑塊31與平行四邊形機(jī)構(gòu)2 通過(guò)連桿6相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電機(jī)33固定設(shè)置于導(dǎo)軌32上，所述電機(jī)33的前端與滑塊 31相連。所述平行四邊形結(jié)構(gòu)2包括第一連接臂21、第二連接臂22和第三連接臂23，所述 第一連接臂21和第二連接臂22相互平行設(shè)置且長(zhǎng)度相等，所述第一連接臂21和第二連接 臂22的兩端分別與連接板4和第三連接臂23相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連接臂23的前端部與 夾條1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。更進(jìn)一步，所述滑塊31的上表面固定設(shè)有支座5，支座5設(shè)有一螺紋孔，所述電機(jī) 33的電機(jī)軸上攻有與螺紋孔相配合的螺紋，電機(jī)軸伸入到螺紋孔內(nèi)。從而使電機(jī)軸在支座 螺紋孔內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)滑塊31的直線運(yùn)動(dòng)。所述連接板4為三角形夾板。也可以為其他形狀。進(jìn)一步，所述夾條1的一側(cè)設(shè)有槽口 11，所述第三連接臂23的前端伸入到槽口 11 內(nèi)與夾條1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。通過(guò)在兩個(gè)夾條的一側(cè)分別開(kāi)有槽口 11，從而便于第三連接臂連接 并可根據(jù)所夾材料的形狀改變夾持的角度，適合夾取不同大小的材料。所述導(dǎo)軌32為工形導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌32的兩側(cè)邊設(shè)有導(dǎo)槽34?；瑝K31沿工型導(dǎo)軌 的導(dǎo)槽前后滑動(dòng)。更進(jìn)一步，所述滑塊31兩側(cè)分別設(shè)有一開(kāi)口 35，所述連桿6 —端鉸接于第二連接 臂22上，另一端伸入到開(kāi)口 35內(nèi)與滑塊31鉸接。開(kāi)口 35可以便于安裝連桿，且在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) 不發(fā)生干涉現(xiàn)象。本實(shí)用新型是這樣使用的當(dāng)電機(jī)33正轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)軸在支座6內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使滑塊31向前滑動(dòng)，通過(guò)連桿6作用轉(zhuǎn)動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得兩夾條1往對(duì)稱中線方向運(yùn)動(dòng)， 從而實(shí)現(xiàn)了夾取動(dòng)作；當(dāng)電機(jī)33反轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)軸在支座6內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使滑塊31向后滑 動(dòng)，通過(guò)連桿6作用，轉(zhuǎn)動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得兩夾條1往遠(yuǎn)離對(duì)稱中線方向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí) 現(xiàn)了松開(kāi)動(dòng)作。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，并非用來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡是依照本實(shí)用新型權(quán)利要求所做的同等變換，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求一種機(jī)械手爪，其特征在于，包括夾條(1)、平行四邊形機(jī)構(gòu)(2)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(3)、連接板(4)；所述平行四邊形機(jī)構(gòu)(2)有兩組，對(duì)稱鉸接在連接板(4)的兩側(cè)；所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(3)包括滑塊(31)、導(dǎo)軌(32)、電機(jī)(33)，所述導(dǎo)軌(32)的前端與連接板(4)固定連接，所述滑塊(31)設(shè)置于導(dǎo)軌(32)上在電機(jī)(33)的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌前后運(yùn)動(dòng)，所述滑塊(31)與平行四邊形機(jī)構(gòu)(2)通過(guò)連桿(6)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電機(jī)(33)固定設(shè)置于導(dǎo)軌(32)上，所述電機(jī)(33)的前端與滑塊(31)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述平行四邊形結(jié)構(gòu)(2)包括第一連 接臂(21)、第二連接臂(22)和第三連接臂(23)，所述第一連接臂(21)和第二連接臂(22) 相互平行設(shè)置且長(zhǎng)度相等，所述第一連接臂(21)和第二連接臂(22)的兩端分別與連接板 (4)和第三連接臂(23)相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連接臂(23)的前端部與夾條(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述滑塊(31)的上表面固定設(shè)有支 座(5)，支座(5)設(shè)有一螺紋孔，所述電機(jī)(33)的電機(jī)軸上攻有與螺紋孔相配合的螺紋，電 機(jī)軸伸入到螺紋孔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述連接板(4)為三角形夾板。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述夾條(1)的一側(cè)設(shè)有槽口(11)， 所述第三連接臂(23)的前端伸入到槽口(11)內(nèi)與夾條(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述導(dǎo)軌(32)為工形導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌 (32)的兩側(cè)邊設(shè)有導(dǎo)槽(34)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手爪，其特征在于，所述滑塊(31)兩側(cè)分別設(shè)有一開(kāi)口 (35)，所述連桿(6) —端鉸接于第二連接臂(22)上，另一端伸入到開(kāi)口(35)內(nèi)與滑塊(31) 鉸接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手爪，包括夾條、平行四邊形機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、連接板；所述平行四邊形機(jī)構(gòu)有兩組，對(duì)稱鉸接在連接板的兩側(cè)；所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括滑塊、導(dǎo)軌、電機(jī)，所述導(dǎo)軌的前端與連接板固定連接，所述滑塊設(shè)置于導(dǎo)軌上在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌前后滑動(dòng)，所述滑塊與平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電機(jī)固定設(shè)置于導(dǎo)軌上，所述電機(jī)的前端與滑塊相連。本實(shí)用新型可以在一定程度上代替人們進(jìn)行重復(fù)性的勞動(dòng)，可避免因人工的誤操作而引起的傷害事故，而且其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作平穩(wěn)，控制可靠等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/06GK201573203SQ20092028669
公開(kāi)日2010年9月8日 申請(qǐng)日期2009年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月29日
發(fā)明者于忠海, 張?zhí)K, 汪峰華, 蘇劍 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院