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一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):11758222閱讀:381來源:國(guó)知局
一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法與工藝

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域,特別涉及一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人。



背景技術(shù):

智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人,這是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央,這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是,這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動(dòng)作。正因?yàn)檫@樣,我們才說這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人,盡管它們的外表可能有所不同。

在現(xiàn)在的智能機(jī)器人中,其應(yīng)用的范圍十分廣泛,部分是用于生產(chǎn)車間進(jìn)行搬運(yùn)貨物用的,但是在搬運(yùn)的過程中,還需要工作人員進(jìn)行配合才可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的可靠搬運(yùn),這樣就大大降低了機(jī)器人的實(shí)用性;不僅如此,在機(jī)器人內(nèi)部的工作電源電路中,由于采用的穩(wěn)壓三極管的輸出能力固定不變,這樣就降低了機(jī)器人工作的可靠性。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人,包括機(jī)體、設(shè)置在機(jī)體上的夾取機(jī)構(gòu)和設(shè)置在機(jī)體上的中控機(jī)構(gòu),所述夾取機(jī)構(gòu)與中控機(jī)構(gòu)電連接;

所述夾取機(jī)構(gòu)包括支撐桿、固定桿和夾取組件,所述夾取組件的數(shù)量為兩個(gè),兩個(gè)夾取組件分別通過固定桿設(shè)置在水平設(shè)置的支撐桿的兩端;

所述支撐桿與機(jī)體之間設(shè)有轉(zhuǎn)向組件;

所述夾取組件包括第二電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)軸、固定盤和四個(gè)夾取單元,所述第二電機(jī)豎向設(shè)置在固定桿的內(nèi)部,所述第二電機(jī)通過第二驅(qū)動(dòng)軸與各夾取單元傳動(dòng)連接,所述固定盤水平固定在固定桿的下端,各夾取單元周向均勻設(shè)置在固定盤的外周;

所述夾取單元包括移動(dòng)塊、推拉桿、連接桿和夾板,所述固定桿上設(shè)有豎向設(shè)置的導(dǎo)向槽,所述移動(dòng)塊位于導(dǎo)向槽的內(nèi)部,所述連接桿的豎向截面為l形,所述連接桿的較長(zhǎng)段的一端通過推拉桿與移動(dòng)塊連接,所述連接桿的較長(zhǎng)段的中部與固定盤鉸接,所述連接桿的較短段的一端靠近固定盤的中心處;

所述第二電機(jī)通過第二驅(qū)動(dòng)軸與移動(dòng)塊傳動(dòng)連接;

其中,當(dāng)需要松開貨物的時(shí)候,第二電機(jī)通過第二驅(qū)動(dòng)軸控制移動(dòng)塊在固定桿上的導(dǎo)向槽的內(nèi)部上升,從而移動(dòng)塊就會(huì)通過推拉桿來拉動(dòng)連接桿的一端,使得該連接桿繞著與固定盤的鉸接處發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng),則夾板就會(huì)松開貨物;當(dāng)需要夾取貨物的時(shí)候,第二電機(jī)通過第二驅(qū)動(dòng)軸推動(dòng)移動(dòng)塊往下移動(dòng),則移動(dòng)塊就會(huì)通過推拉桿推動(dòng)連接桿,實(shí)現(xiàn)連接桿下端的夾板夾取貨物,提高了對(duì)貨物的自動(dòng)夾取,從而提高了機(jī)器人的智能化和實(shí)用性。

所述中控機(jī)構(gòu)包括面板、設(shè)置在面板內(nèi)部的中控組件,所述面板設(shè)置在機(jī)體上,所述中控組件包括中央控制模塊、與中央控制模塊連接的壓力檢測(cè)模塊、電機(jī)控制模塊、無線通訊模塊、語音控制模塊、顯示控制模塊、按鍵控制模塊、狀態(tài)指示模塊和工作電源模塊,所述第二電機(jī)與電機(jī)控制模塊電連接,所述中央控制模塊為plc;

所述工作電源模塊包括工作電源電路,所述工作電源電路包括集成電路、第一電容、第二電容、三極管、電阻和穩(wěn)壓二極管,所述集成電路的型號(hào)為cw7800,所述集成電路的第一端通過第一電容接地,所述集成電路的第二端通過第二電容接地,所述集成電路的第二端通過電阻與穩(wěn)壓二極管的陰極連接,所述穩(wěn)壓二極管的陽極接地,所述集成電路的第三端與三極管的發(fā)射極連接,所述三極管的集電極接地,所述三極管的基極與穩(wěn)壓二極管的陰極連接。

其中,中央控制模塊,用來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行智能化控制的模塊,在這里,中央控制模塊是plc,也能夠是單片機(jī),實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人中的各個(gè)模塊進(jìn)行智能化控制,提高了機(jī)器人的智能化;壓力檢測(cè)模塊,用來進(jìn)行壓力檢測(cè)的模塊,在這里,通過對(duì)夾板受到的壓力進(jìn)行檢測(cè),從而確保貨物不被夾壞;電機(jī)控制模塊,用來控制電機(jī)工作的模塊,在這里,通過對(duì)第一電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了對(duì)夾取組件的輪流替換工作,通過對(duì)第二電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了對(duì)貨物的可靠夾取;無線通訊模塊,用來實(shí)現(xiàn)無線通訊的模塊,在這里,通過與外部通訊終端進(jìn)行遠(yuǎn)程無線數(shù)據(jù)傳輸,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的智能化;語音控制模塊,用來進(jìn)行語音控制的模塊,在這里,通過對(duì)揚(yáng)聲器進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的異常工作狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警提示;顯示控制模塊,用來實(shí)現(xiàn)顯示控制的模塊,在這里,通過對(duì)顯示界面進(jìn)行控制,能夠?qū)C(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了機(jī)器人的實(shí)用性;按鍵控制模塊,用來進(jìn)行按鍵控制的模塊,在這里,通過對(duì)控制按鍵的操控信息進(jìn)行采集,從而能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)操控,提高了機(jī)器人的可操作性;狀態(tài)指示模塊,用來實(shí)現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊,在這里,通過對(duì)狀態(tài)指示燈的亮暗控制,能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了其實(shí)用性;工作電源模塊,用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊,在這里,用來給機(jī)器人內(nèi)部的各個(gè)模塊提供穩(wěn)定的工作電壓,提高了機(jī)器人的可靠性。

其中,在工作電源電路中,電阻和穩(wěn)壓二極管對(duì)輸出電壓進(jìn)行取樣,隨后再通過三極管給集成電路的第三端提供基準(zhǔn)電壓,從而能夠提高電源電壓的輸出能力,同時(shí),通過二極管能夠?qū)ぷ麟娫措娐菲鸬搅吮Wo(hù)作用,提高了工作電源電路的可靠性,提高了機(jī)器人的可靠性。

作為優(yōu)選,所述轉(zhuǎn)向組件包括第一電機(jī)和第一驅(qū)動(dòng)軸,所述第一電機(jī)豎向固定在機(jī)體的上方,所述第一電機(jī)通過第一驅(qū)動(dòng)軸與支撐桿傳動(dòng)連接,所述第一電機(jī)與電機(jī)控制模塊電連接。

其中,第一電機(jī)通過第一驅(qū)動(dòng)軸控制支撐桿的轉(zhuǎn)動(dòng),從而能夠控制兩個(gè)夾取組件的輪流工作,能夠提高了機(jī)器人的使用壽命,防止其中一個(gè)過負(fù)荷。

作為優(yōu)選,所述面板上還設(shè)有顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和揚(yáng)聲器,所述顯示界面與顯示控制模塊電連接,所述控制按鍵與按鍵控制模塊電連接,所述狀態(tài)指示燈與狀態(tài)指示模塊電連接,所述揚(yáng)聲器與語音控制模塊電連接。

其中,顯示界面,用來對(duì)機(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性;控制按鍵,用來便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)施操控,提高了機(jī)器人的可操作性;狀態(tài)指示燈,能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了機(jī)器人的可靠性;揚(yáng)聲器,用來對(duì)機(jī)器人的工作異常情況時(shí),進(jìn)行報(bào)警提示。

作為優(yōu)選,為了提高機(jī)器人的續(xù)航能力,所述面板的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池,所述蓄電池與工作電源模塊電連接。

作為優(yōu)選,所述顯示界面為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選,所述所述控制按鍵為輕觸按鍵。

作為優(yōu)選,所述夾板的內(nèi)部還設(shè)有壓力傳感器,所述壓力傳感器與壓力檢測(cè)模塊電連接。

作為優(yōu)選,所述無線通訊模塊包括藍(lán)牙,所述藍(lán)牙通過藍(lán)牙4.0通訊協(xié)議與外部通訊終端無線連接。

作為優(yōu)選,為了便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維修,所述機(jī)體上還設(shè)有維修門。

作為優(yōu)選,所述機(jī)體的底部還設(shè)有移動(dòng)輪。

本發(fā)明的有益效果是,該用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人中,通過夾取機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物的可靠夾取,從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性;不僅如此,在工作電源電路中,通過三極管能夠提高工作電源電路的電壓輸出能力,提高了機(jī)器人的可靠性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2是本發(fā)明的用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的夾取組件的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3是本發(fā)明的用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的中控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖4是本發(fā)明的用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)原理圖;

圖5是本發(fā)明的用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人的工作電源電路的電路原理圖;

圖中:1.機(jī)體,2.中控機(jī)構(gòu),3.維修門,4.移動(dòng)輪,5.第一驅(qū)動(dòng)軸,6.支撐桿,7.固定桿,8.夾取組件,9.固定盤,10.移動(dòng)塊,11.推拉桿,12.連接桿,13.夾板,14.面板,15.顯示界面,16.控制按鍵,17.狀態(tài)指示燈,18.揚(yáng)聲器,19.中央控制模塊,20.壓力檢測(cè)模塊,21.電機(jī)控制模塊,22.無線通訊模塊,23.語音控制模塊,24.顯示控制模塊,25.按鍵控制模塊,26.狀態(tài)指示模塊,27.工作電源模塊,28.蓄電池,29.壓力傳感器,30.第一電機(jī),31.第二電機(jī),u1.集成電路,c1.第一電容,c2.第二電容,r1.電阻,vt1.三極管,vd1.穩(wěn)壓二極管。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖,僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu),因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖5所示,一種用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人,包括機(jī)體1、設(shè)置在機(jī)體1上的夾取機(jī)構(gòu)和設(shè)置在機(jī)體1上的中控機(jī)構(gòu)2,所述夾取機(jī)構(gòu)與中控機(jī)構(gòu)2電連接;

所述夾取機(jī)構(gòu)包括支撐桿6、固定桿7和夾取組件8,所述夾取組件8的數(shù)量為兩個(gè),兩個(gè)夾取組件8分別通過固定桿7設(shè)置在水平設(shè)置的支撐桿6的兩端;

所述支撐桿6與機(jī)體1之間設(shè)有轉(zhuǎn)向組件;

所述夾取組件8包括第二電機(jī)31、第二驅(qū)動(dòng)軸、固定盤9和四個(gè)夾取單元,所述第二電機(jī)31豎向設(shè)置在固定桿7的內(nèi)部,所述第二電機(jī)31通過第二驅(qū)動(dòng)軸與各夾取單元傳動(dòng)連接,所述固定盤9水平固定在固定桿7的下端,各夾取單元周向均勻設(shè)置在固定盤9的外周;

所述夾取單元包括移動(dòng)塊10、推拉桿11、連接桿12和夾板13,所述固定桿7上設(shè)有豎向設(shè)置的導(dǎo)向槽,所述移動(dòng)塊10位于導(dǎo)向槽的內(nèi)部,所述連接桿12的豎向截面為l形,所述連接桿12的較長(zhǎng)段的一端通過推拉桿11與移動(dòng)塊10連接,所述連接桿12的較長(zhǎng)段的中部與固定盤9鉸接,所述連接桿12的較短段的一端靠近固定盤9的中心處;

所述第二電機(jī)31通過第二驅(qū)動(dòng)軸與移動(dòng)塊10傳動(dòng)連接;

其中,當(dāng)需要松開貨物的時(shí)候,第二電機(jī)31通過第二驅(qū)動(dòng)軸控制移動(dòng)塊10在固定桿7上的導(dǎo)向槽的內(nèi)部上升,從而移動(dòng)塊10就會(huì)通過推拉桿11來拉動(dòng)連接桿12的一端,使得該連接桿12繞著與固定盤9的鉸接處發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng),則夾板13就會(huì)松開貨物;當(dāng)需要夾取貨物的時(shí)候,第二電機(jī)31通過第二驅(qū)動(dòng)軸推動(dòng)移動(dòng)塊10往下移動(dòng),則移動(dòng)塊10就會(huì)通過推拉桿11推動(dòng)連接桿12,實(shí)現(xiàn)連接桿12下端的夾板13夾取貨物,提高了對(duì)貨物的自動(dòng)夾取,從而提高了機(jī)器人的智能化和實(shí)用性。

所述中控機(jī)構(gòu)2包括面板14、設(shè)置在面板14內(nèi)部的中控組件,所述面板14設(shè)置在機(jī)體1上,所述中控組件包括中央控制模塊19、與中央控制模塊19連接的壓力檢測(cè)模塊20、電機(jī)控制模塊21、無線通訊模塊22、語音控制模塊23、顯示控制模塊24、按鍵控制模塊25、狀態(tài)指示模塊26和工作電源模塊27,所述第二電機(jī)31與電機(jī)控制模塊21電連接,所述中央控制模塊19為plc;

所述工作電源模塊27包括工作電源電路,所述工作電源電路包括集成電路u1、第一電容c1、第二電容c2、三極管vt1、電阻r1和穩(wěn)壓二極管vd1,所述集成電路u1的型號(hào)為cw7800,所述集成電路u1的第一端通過第一電容c1接地,所述集成電路u1的第二端通過第二電容c2接地,所述集成電路u1的第二端通過電阻r1與穩(wěn)壓二極管vd1的陰極連接,所述穩(wěn)壓二極管vd1的陽極接地,所述集成電路u1的第三端與三極管vt1的發(fā)射極連接,所述三極管vt1的集電極接地,所述三極管vt1的基極與穩(wěn)壓二極管vd1的陰極連接。

其中,中央控制模塊19,用來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行智能化控制的模塊,在這里,中央控制模塊19是plc,也能夠是單片機(jī),實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人中的各個(gè)模塊進(jìn)行智能化控制,提高了機(jī)器人的智能化;壓力檢測(cè)模塊20,用來進(jìn)行壓力檢測(cè)的模塊,在這里,通過對(duì)夾板13受到的壓力進(jìn)行檢測(cè),從而確保貨物不被夾壞;電機(jī)控制模塊21,用來控制電機(jī)工作的模塊,在這里,通過對(duì)第一電機(jī)30進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了對(duì)夾取組件8的輪流替換工作,通過對(duì)第二電機(jī)31進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了對(duì)貨物的可靠夾?。粺o線通訊模塊22,用來實(shí)現(xiàn)無線通訊的模塊,在這里,通過與外部通訊終端進(jìn)行遠(yuǎn)程無線數(shù)據(jù)傳輸,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的智能化;語音控制模塊23,用來進(jìn)行語音控制的模塊,在這里,通過對(duì)揚(yáng)聲器18進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的異常工作狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警提示;顯示控制模塊24,用來實(shí)現(xiàn)顯示控制的模塊,在這里,通過對(duì)顯示界面15進(jìn)行控制,能夠?qū)C(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了機(jī)器人的實(shí)用性;按鍵控制模塊25,用來進(jìn)行按鍵控制的模塊,在這里,通過對(duì)控制按鍵16的操控信息進(jìn)行采集,從而能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)操控,提高了機(jī)器人的可操作性;狀態(tài)指示模塊26,用來實(shí)現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊,在這里,通過對(duì)狀態(tài)指示燈17的亮暗控制,能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了其實(shí)用性;工作電源模塊27,用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊,在這里,用來給機(jī)器人內(nèi)部的各個(gè)模塊提供穩(wěn)定的工作電壓,提高了機(jī)器人的可靠性。

其中,在工作電源電路中,電阻r1和穩(wěn)壓二極管vd1對(duì)輸出電壓進(jìn)行取樣,隨后再通過三極管vt1給集成電路u1的第三端提供基準(zhǔn)電壓,從而能夠提高電源電壓的輸出能力,同時(shí),通過穩(wěn)壓二極管vd1能夠?qū)ぷ麟娫措娐菲鸬搅吮Wo(hù)作用,提高了工作電源電路的可靠性,提高了機(jī)器人的可靠性。

作為優(yōu)選,所述轉(zhuǎn)向組件包括第一電機(jī)30和第一驅(qū)動(dòng)軸5,所述第一電機(jī)30豎向固定在機(jī)體1的上方,所述第一電機(jī)30通過第一驅(qū)動(dòng)軸5與支撐桿6傳動(dòng)連接,所述第一電機(jī)30與電機(jī)控制模塊21電連接。

其中,第一電機(jī)30通過第一驅(qū)動(dòng)軸5控制支撐桿6的轉(zhuǎn)動(dòng),從而能夠控制兩個(gè)夾取組件8的輪流工作,能夠提高了機(jī)器人的使用壽命,防止其中一個(gè)過負(fù)荷。

作為優(yōu)選,所述面板14上還設(shè)有顯示界面15、控制按鍵16、狀態(tài)指示燈17和揚(yáng)聲器18,所述顯示界面15與顯示控制模塊24電連接,所述控制按鍵16與按鍵控制模塊25電連接,所述狀態(tài)指示燈17與狀態(tài)指示模塊26電連接,所述揚(yáng)聲器18與語音控制模塊23電連接。

其中,顯示界面15,用來對(duì)機(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性;控制按鍵16,用來便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)施操控,提高了機(jī)器人的可操作性;狀態(tài)指示燈17,能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,提高了機(jī)器人的可靠性;揚(yáng)聲器18,用來對(duì)機(jī)器人的工作異常情況時(shí),進(jìn)行報(bào)警提示。

作為優(yōu)選,為了提高機(jī)器人的續(xù)航能力,所述面板14的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池28,所述蓄電池28與工作電源模塊27電連接。

作為優(yōu)選,所述顯示界面15為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選,所述所述控制按鍵16為輕觸按鍵。

作為優(yōu)選,所述夾板13的內(nèi)部還設(shè)有壓力傳感器29,所述壓力傳感器29與壓力檢測(cè)模塊20電連接。

作為優(yōu)選,所述無線通訊模塊22包括藍(lán)牙,所述藍(lán)牙通過藍(lán)牙4.0通訊協(xié)議與外部通訊終端無線連接。

作為優(yōu)選,為了便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維修,所述機(jī)體1上還設(shè)有維修門3。

作為優(yōu)選,所述機(jī)體1的底部還設(shè)有移動(dòng)輪4。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,該用于生產(chǎn)車間的智能搬運(yùn)機(jī)器人中,通過夾取機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物的可靠夾取,從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性;不僅如此,在工作電源電路中,通過三極管vt1能夠提高工作電源電路的電壓輸出能力,提高了機(jī)器人的可靠性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示,通過上述的說明內(nèi)容,相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi),進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容,必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。

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