本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種皮帶取彈機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，各類身懷不同功能的機(jī)器人正在不同的崗位上處理著人類很難做到甚至不愿做的事務(wù)。正因如此，社會(huì)各界也在積極舉辦形式各樣的機(jī)器人大賽以激發(fā)各層人士對(duì)機(jī)器人的研究興趣，不斷培養(yǎng)新生的機(jī)器人工程師。

目前比賽中采用的抓取彈丸機(jī)構(gòu)主要是摩擦輪式取彈和涵道取彈，其機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且控制方法不易實(shí)現(xiàn)，對(duì)彈丸的擺放和數(shù)量要求嚴(yán)格；另外取彈地點(diǎn)都是從固定的彈丸集中點(diǎn)進(jìn)行彈丸補(bǔ)充工作，對(duì)于賽場(chǎng)中散落的彈丸無法進(jìn)行有效利用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種皮帶取彈機(jī)構(gòu)，解決了比賽過程中場(chǎng)地上散落彈丸的無法有效拾取問題。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種皮帶取彈機(jī)構(gòu)，包括履帶、框架、背板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪，所述履帶設(shè)置在框架上，背板設(shè)置在框架上，且背板與履帶平行，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪固連，第二齒輪與第一齒輪嚙合，第一齒輪固定框架上。

所述框架包括兩塊側(cè)夾板、兩根履帶軸和三個(gè)履帶軸固定件，兩塊側(cè)夾板平行設(shè)置，兩根履帶軸平行設(shè)置在兩塊側(cè)夾板之間，且一根位于側(cè)夾板頂部，另一根位于側(cè)夾板底部，三個(gè)履帶軸固定件分別位于履帶軸的端部，用于將履帶軸與側(cè)夾板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，還有一個(gè)履帶軸的端部固連第一齒輪，且第一齒輪位于側(cè)夾板的外壁，防止履帶軸脫落，背板固定在兩塊側(cè)夾板之間。

所述背板與履帶之間存在間隙。

上述間隙為13-15mm。

所述背板采用泡沫板。

所述皮帶取彈機(jī)構(gòu)的最低點(diǎn)離地高度為13-15mm。

所述履帶軸固定件采用軸承或軸套。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)在于：（1）可以拾取散落在地面的彈丸供比賽利用；（2）材料易獲得，加工方便；（3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制功能易實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明皮帶取彈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)爆炸圖。

圖2為本發(fā)明皮帶取彈機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明皮帶取彈機(jī)構(gòu)的使用狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

結(jié)合圖1至圖3，一種皮帶取彈機(jī)構(gòu)，包括履帶9、框架、背板2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、第一齒輪5和第二齒輪6，所述履帶9套在框架上，背板2通過螺釘在框架上，且背板2與履帶9平行，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4通過電機(jī)座固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪6固連，第二齒輪6與第一齒輪5嚙合，第一齒輪5固定框架上。

所述框架包括兩塊側(cè)夾板7、兩根履帶軸3和三個(gè)履帶軸固定件1，兩塊側(cè)夾板7平行設(shè)置，兩根履帶軸3平行設(shè)置在兩塊側(cè)夾板7之間，且一根位于側(cè)夾板7頂部，另一根位于側(cè)夾板7底部，三個(gè)履帶軸固定件1分別位于履帶軸3的端部，用于將履帶軸3與側(cè)夾板7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，還有一個(gè)履帶軸3的端部固連第一齒輪5，且第一齒輪5位于側(cè)夾板7的外壁，防止履帶軸3脫落。背板2通過螺釘固定在兩塊側(cè)夾板7之間。

所述背板2與履帶9之間存在間隙，便于收集彈丸8，當(dāng)彈丸8進(jìn)入后可擠壓背板2使得彈丸8不易掉落，同時(shí)增加彈丸8與履帶9之間壓力使得履帶9的運(yùn)動(dòng)能夠帶動(dòng)彈丸8上行。

上述間隙為13-15mm。

所述背板2以泡沫板為主要材料，兼具摩擦力和柔軟度于一體。

整個(gè)皮帶取彈機(jī)構(gòu)的最低點(diǎn)離地高度為13-15mm。

所述履帶軸固定件1采用軸承或軸套。

整個(gè)皮帶取彈機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)支架10安裝于機(jī)器人底盤上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到散落彈丸的區(qū)域，啟動(dòng)電機(jī)4，通過控制電機(jī)4帶動(dòng)第二齒輪6和第一齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，將動(dòng)力傳送至履帶軸3，從而帶動(dòng)履帶9運(yùn)動(dòng)，當(dāng)遇到彈丸8時(shí)，由于彈丸8和履帶9之間存在一定的摩擦力并且履帶9不停地轉(zhuǎn)動(dòng)，憑借履帶9與彈丸8之間的摩擦力將彈丸8擠壓到履帶9與背板2之間的間隙中，而背板2采用泡沫板制作身具一定的柔韌性和摩擦力，彈丸8進(jìn)入間隙后會(huì)被履帶9帶入夾層中不斷地向上方移動(dòng)，再不斷地將其運(yùn)往高處儲(chǔ)彈倉，完成彈丸8的收集工作。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種皮帶取彈機(jī)構(gòu)，包括履帶、框架、背板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪，所述履帶設(shè)置在框架上，背板設(shè)置在框架上，且背板與履帶平行，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪固連，第二齒輪與第一齒輪嚙合，第一齒輪固定框架上。本發(fā)明可以拾取散落在地面的彈丸供比賽利用，材料易獲得，加工方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制功能易實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張志安;程志;吳海斌;秦準(zhǔn);田廣泰;凌宏輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.05
技術(shù)公布日：2017.10.20