本發(fā)明涉及機(jī)器人生產(chǎn)裝配技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人手抓。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

我國工業(yè)機(jī)器人起步于上世紀(jì)1970年初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。1970年我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個(gè)高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動(dòng)力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場(chǎng)占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，當(dāng)前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。中國產(chǎn)業(yè)洞察網(wǎng)分析師認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機(jī)遇；在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。

全球工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也有所擴(kuò)大。《2014-2018年中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測(cè)與轉(zhuǎn)型升級(jí)分析報(bào)告》數(shù)據(jù)顯示，2013年中國市場(chǎng)銷售36560臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，占全球銷售量的五分之一，同比增幅達(dá)60%，取代日本成為世界最大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。預(yù)計(jì)2014年本體產(chǎn)值約90億元，本體加集成市場(chǎng)規(guī)模約270億元。

專利名稱為一種多功能機(jī)器人抓手（公開號(hào)為cn204772566u）的中國發(fā)明專利，公開了一種多功能機(jī)器人抓手，包括基座、夾緊缸、固定抓及活動(dòng)抓，所述固定抓安裝在基座的前端，活動(dòng)抓通過夾緊缸安裝在基座上且位于固定抓的上方，活動(dòng)抓上安裝有一翻轉(zhuǎn)裝置，所述夾緊缸上設(shè)置有一保護(hù)裝置，保護(hù)裝置包括夾緊氣路及松開氣路，夾緊氣路及松開氣路分別與夾緊缸的兩端連接，所述松開氣路上設(shè)置有一排氣閥，夾緊氣路與松開氣路通過一先導(dǎo)式排氣節(jié)流閥連接，該多功能機(jī)器人抓手在生產(chǎn)車間內(nèi)，不便更換安裝，且適應(yīng)加工工件的種類少，智能化不夠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述所述的不足，本發(fā)明的目的是提供一種應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人手抓，其便于更換安裝且可以兩手抓固定夾緊工件也可以三手抓固定夾緊工件，夾緊方式多樣。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題的技術(shù)方案是：

一種應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人手抓，與機(jī)器人手臂連接，所述機(jī)器人手臂上設(shè)置有法蘭盤，其中，包括手抓本體，所述手抓本體上設(shè)置有卡具，所述卡具通過卡套與所述法蘭盤連接；所述手抓本體上設(shè)置有抓手機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)控制所述抓手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述抓手機(jī)構(gòu)包括兩手抓手和三手抓手，所述三手抓手固定連接在所述手抓本體上，所述兩手抓手通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在所述手抓本體上。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)板、活動(dòng)板連接件、浮接塊和變距氣缸，所述兩手抓手固定在所述活動(dòng)板上，所述活動(dòng)板通過所述活動(dòng)板連接件與所述浮接塊連接，所述浮接塊通過氣缸套與所述變距氣缸連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手抓本體還設(shè)置有用于感應(yīng)、定位工件的感應(yīng)機(jī)構(gòu)和用于無線傳輸?shù)臒o線傳輸機(jī)構(gòu)，所述感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括相貼近的感應(yīng)片和接近開關(guān)，所述感應(yīng)片通過導(dǎo)桿固定在所述手抓本體上，所述接近開關(guān)通過支架固定在所述手抓本體上，所述無線傳輸機(jī)構(gòu)包括固定在所述手抓本體上的用于發(fā)射無線信號(hào)的發(fā)射器、用于接收無線信號(hào)的接收器和用于控制信號(hào)的接線盒。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓手機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述兩手抓手包括兩個(gè)階梯銅夾，所述三手抓手包括三個(gè)階梯銅夾。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述兩手抓手和三手抓手均設(shè)置有彈簧。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述階梯銅夾固定連接在壓塊上，所述壓塊滑動(dòng)連接在手抓本體。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述階梯銅夾的材質(zhì)為銅合金。

作為本發(fā)明的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述兩手抓手和三手抓手均設(shè)置有缺氣保護(hù)機(jī)構(gòu)。

在本發(fā)明中，手抓本體上設(shè)置有卡具，卡具通過卡套與法蘭盤連接，手抓本體可以通過卡套方便安裝拆卸在機(jī)器人手臂上的法蘭盤上；氣動(dòng)機(jī)構(gòu)控制兩手抓手和三手抓手運(yùn)動(dòng)工作，兩手抓手可以方便夾緊大體積的工件，而且可以橫夾緊和豎夾緊，三手抓手可以方便夾緊小體積的工件；本發(fā)明便于更換安裝且可以兩手抓固定夾緊工件也可以三手抓固定夾緊工件，夾緊方式多樣。

附圖說明

為了易于說明，本發(fā)明由下述的較佳實(shí)施例及附圖作以詳細(xì)描述。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的主視圖；

圖3為本發(fā)明的左視圖；

圖4為本發(fā)明的俯視圖；

圖5為本發(fā)明的仰視圖；

附圖標(biāo)記：1-手抓本體，11-卡具，12-卡套，2-法蘭盤，3-抓手機(jī)構(gòu)，31-兩手抓手，32-三手抓手，33-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，331-活動(dòng)板，332-活動(dòng)板連接板，333-浮接塊，334-變距氣缸，335-氣缸套，34-階梯銅夾，35-彈簧，36-壓塊，4-氣動(dòng)機(jī)構(gòu)，5-感應(yīng)機(jī)構(gòu)，51-感應(yīng)片，52-導(dǎo)桿，53-接近開關(guān)，54-支架，6-無線傳輸機(jī)構(gòu)，61-發(fā)射器，62-接收器，63-接線盒。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本發(fā)明的一種應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人手抓，與機(jī)器人手臂連接，機(jī)器人手臂上設(shè)置有法蘭盤2，機(jī)器人手臂控制本發(fā)明運(yùn)動(dòng)工作。

本發(fā)明的一種應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人手抓，包括手抓本體1，手抓本體1上設(shè)置有卡具11，卡具11通過卡套12與法蘭盤2連接。

手抓本體1上設(shè)置有抓手機(jī)構(gòu)3和氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4控制抓手機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)。

抓手機(jī)構(gòu)3包括兩手抓手31和三手抓手32，三手抓手32固定連接在手抓本體1上，兩手抓手31通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33連接在手抓本體1上。

在本發(fā)明中，手抓本體1上設(shè)置有卡具11，卡具11通過卡套12與法蘭盤2連接，手抓本體1可以通過卡套12方便安裝拆卸在機(jī)器人手臂上的法蘭盤2上；氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4控制兩手抓手31和三手抓手32運(yùn)動(dòng)工作，兩手抓手31可以方便夾緊大體積的工件，而且可以橫夾緊和豎夾緊，三手抓手32可以方便夾緊小體積的工件。

本發(fā)明提供傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33的一種實(shí)施方式，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33包括活動(dòng)板331、活動(dòng)板連接件332、浮接塊333和變距氣缸334，兩手抓手31固定在活動(dòng)板331上，活動(dòng)板331通過活動(dòng)板連接件332與浮接塊333連接，浮接塊333通過氣缸套335與變距氣缸334連接；需要移動(dòng)兩手抓手31時(shí)，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4控制變距氣缸334，推動(dòng)浮接塊333移動(dòng)，從而使活動(dòng)板連接件332移動(dòng)，連接在活動(dòng)板連接件332下端的活動(dòng)板331同時(shí)帶動(dòng)兩手抓手31，從而穩(wěn)定快速使兩手抓手31進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，手抓本體1還設(shè)置有用于感應(yīng)、定位工件的感應(yīng)機(jī)構(gòu)5和用于無線傳輸?shù)臒o線傳輸機(jī)構(gòu)6，感應(yīng)機(jī)構(gòu)5包括相貼近的感應(yīng)片51和接近開關(guān)53，感應(yīng)片51通過導(dǎo)桿52固定在手抓本體1上，接近開關(guān)53通過支架54固定在手抓本體1上，無線傳輸機(jī)構(gòu)6包括固定在手抓本體1上的用于發(fā)射無線信號(hào)的發(fā)射器61、用于接收無線信號(hào)的接收器62和用于控制信號(hào)的接線盒63；進(jìn)行夾緊工件時(shí)，感應(yīng)片51感應(yīng)工件距離，接近開關(guān)53接觸工件時(shí)，傳輸信息至接線盒63，發(fā)射器61發(fā)射信號(hào)，接收器62接收信號(hào)，確定是否夾緊工作，如果沒夾緊工件，發(fā)送報(bào)警信號(hào)至接線盒63，通過氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4停止工作，避免夾傷損壞工件；如果確認(rèn)夾緊工件，發(fā)送報(bào)警信號(hào)至接線盒63，通過氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4進(jìn)行工作，從而使機(jī)器人手臂把本發(fā)明移至加工機(jī)床上。

本發(fā)明為了便于轉(zhuǎn)換夾緊，抓手機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為兩個(gè)，從而便于更換抓手機(jī)構(gòu)3，且便于維修。

本發(fā)明提供兩手抓手31和三手抓手32的實(shí)施方式，兩手抓手31包括兩個(gè)階梯銅夾34，三手抓手32包括三個(gè)階梯銅夾34，階梯銅夾34為臺(tái)階梯式結(jié)構(gòu)，便于夾緊。

本發(fā)明為了更好控制夾緊，采用彈簧針式接觸信號(hào)傳輸，兩手抓手31和三手抓手32均設(shè)置有彈簧35。

本發(fā)明提供階梯銅夾34的一種實(shí)施方式，階梯銅夾34固定連接在壓塊36上，壓塊36滑動(dòng)連接在手抓本體1，便于夾緊。

本發(fā)明為了防止夾傷工件，階梯銅夾34的材質(zhì)為銅合金，其硬度低于工件。

本發(fā)明中，為了適應(yīng)不同環(huán)境的影響，比如斷電，斷氣情況，兩手抓手31和三手抓手32均設(shè)置有缺氣保護(hù)機(jī)構(gòu)，在沒有缺氣壓的情況（失壓情況）下，仍保持足夠的夾緊力。

本發(fā)明工作時(shí)，由機(jī)器人手臂控制本發(fā)明定位至工件，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)3夾緊工件，確認(rèn)夾緊后，機(jī)器人手臂帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)至機(jī)床，將工件安裝在機(jī)床夾具上進(jìn)行加工。

本發(fā)明的夾緊力10kn，切削液環(huán)境下可夾持33kg以下工件，安全系數(shù)s>2；帶缺氣保護(hù)自鎖功能，失壓時(shí)，仍保持有2500n的彈簧夾緊力，確保安全夾緊；且階梯銅夾采用銅合金，耐磨防夾傷。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。