本發(fā)明涉及非標機械手領(lǐng)域，尤其涉及到一種機械手。

背景技術(shù)：

機械設(shè)備領(lǐng)域中，機械手的使用尤其廣泛，其可用于對各種零部件進行搬運以及整理，現(xiàn)有搬運機械手由于搬運效率低下，已經(jīng)無法滿足當(dāng)今社會的生產(chǎn)需求。

現(xiàn)有相關(guān)自動裝盤機械手存在如下缺陷：

1、市面上大部分使用的機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作十分不便利，搬運效率低；

2、現(xiàn)有的搬運機械手往往只適用于將產(chǎn)品盒進行搬運出料，不具有統(tǒng)一整理出料的功能，不利于產(chǎn)品盒的收納以及下一步的運輸工資；

3、現(xiàn)有的產(chǎn)品盒在搬運過程中容易出現(xiàn)產(chǎn)品掉落或者滑落的情況，從而導(dǎo)致產(chǎn)品盒表面出現(xiàn)損傷；

4、現(xiàn)有的相關(guān)機械手還存在可調(diào)節(jié)性差的缺陷。

因此，我們有必要對這樣一種結(jié)構(gòu)進行改善，以克服上述缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種機械手。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種機械手，包括主機架以及設(shè)置于所述主機架前端的副機架，所述主機架的高度大于所述副機架的高度，所述主機架處設(shè)有用于推動產(chǎn)品盒的推動裝置、用于移動產(chǎn)品盒的輸送裝置以及用于抓取搬運產(chǎn)品盒的機械手裝置，所述主機架表面固定有工作平臺板一，所述副機架表面固定有工作平臺板二，所述主機架底部固定有若干墊腳一，所述副機架底部固定有若干墊腳二，所述工作平臺板一上端右側(cè)固定有推動裝置；

所述推動裝置包括托盤座、設(shè)置于所述托盤座上端的移動托盤以及設(shè)置于所述移動托盤右側(cè)用于推動移動托盤的推動氣缸，所述托盤座為兩塊垂直固定于所述工作平臺板一上端的固定板，所述移動托盤表面中間部位凸起有兩條限位檔條，所述移動托盤前后兩端均固定有產(chǎn)品盒擋板，所述移動托盤表面放置有產(chǎn)品盒，所述移動托盤右側(cè)還固定有推動氣缸固定板，所述推動氣缸固定板頂部開設(shè)有推動氣缸凹座，所述推動氣缸凹座內(nèi)固定有推動氣缸，推動氣缸的活塞桿位于左側(cè)，推動氣缸活塞桿末端通過連接件連接有推動板，所述推動板與所述移動托盤接觸，所述移動托盤左側(cè)設(shè)有輸送裝置；

所述輸送裝置設(shè)置于所述工作平臺板一上端中間部位，所述輸送裝置包括兩塊呈前后設(shè)置的鎖滑竿板，所述鎖滑竿板左端開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔一，所述鎖滑竿板右端開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔二，所述轉(zhuǎn)軸孔一內(nèi)固定有轉(zhuǎn)軸一，所述轉(zhuǎn)軸孔二內(nèi)固定有轉(zhuǎn)軸二，所述轉(zhuǎn)軸一外部套設(shè)有驅(qū)動輪，所述轉(zhuǎn)軸二外部套設(shè)有從動輪，所述驅(qū)動輪與所述從齒輪均位于兩塊鎖滑竿板之間，所述驅(qū)動輪與所述從動輪通過皮帶連接，所述皮帶上端還固定有一滑動塊，兩塊鎖滑竿板上端均緊固有滑軌，所述滑軌處還設(shè)有滑塊一，所述滑塊一上端固定有移動托盤一，所述滑動塊也與移動托盤一底部連接，所述移動托盤一左側(cè)凸出有產(chǎn)品盒檔條，所述移動托盤一表面中間部位也凸起有兩條限位檔條，所述轉(zhuǎn)軸一后側(cè)還通過聯(lián)軸器連接有伺服電機，所述伺服電機通過伺服電機固定架固定于所述工作平臺板一上端，所述輸送裝置左側(cè)固定有機械手裝置；

所述機械手裝置包括機械手底座、垂直連接于所述機械手底座上端的兩個機械手側(cè)座以及固定于所述機械手側(cè)座上端的機械手上底座，所述機械手側(cè)座底部還凸出有轉(zhuǎn)接條，所述轉(zhuǎn)接條表面開具有若干通孔，螺釘旋接至通孔處并將機械手側(cè)座與機械手底座緊固連接，所述機械手上底座表面左右兩側(cè)還固定有兩條滑軌一，所述機械手上底座前后兩端均凸出有手臂限位塊，所述滑軌一處還設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上端固定有馬達座，所述滑軌一內(nèi)側(cè)面呈齒狀結(jié)構(gòu)，所述馬達座上端固定有馬達，所述馬達輸出軸穿過馬達座并延伸至馬達座下端，所述馬達輸出軸末端連接有齒輪，所述齒輪與滑軌一內(nèi)側(cè)面嚙合，所述馬達座處還固定有手臂，所述手臂位于所述馬達前端，所述手臂右側(cè)表面開設(shè)有兩條豎直方向滑槽，所述滑槽后側(cè)設(shè)有上下滑塊皮帶架，所述上下滑塊皮帶架前端凸出有嵌設(shè)件，所述上下滑塊皮帶架通過嵌設(shè)件嵌設(shè)于滑槽內(nèi)，所述手臂處還設(shè)有一用于控制上下滑塊皮帶架上下移動的升降裝置，所述升降裝置包括一電機，所述電機輸出軸端連接有齒輪一，所述上下滑塊皮帶架前端下側(cè)還固定有齒輪二，所述齒輪一與所述齒輪二通過鏈條連接，所述電機設(shè)置于所述手臂內(nèi)側(cè)，所述上下滑塊皮帶架上下兩端均開設(shè)有小轉(zhuǎn)軸孔，上端小轉(zhuǎn)軸孔處設(shè)有轉(zhuǎn)軸三，下端小轉(zhuǎn)軸孔處設(shè)有轉(zhuǎn)軸四，所述轉(zhuǎn)軸三外部套設(shè)有從動輪一，所述轉(zhuǎn)軸四外部套設(shè)有驅(qū)動輪一，所述驅(qū)動輪一與所述從動輪一通過皮帶一連接，轉(zhuǎn)軸四還通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動電機連接，驅(qū)動輪后側(cè)還同軸連接有驅(qū)動齒輪，所述上下滑塊皮帶架左側(cè)還固定有鎖滑動座，所述上下滑塊皮帶架與所述鎖滑動座呈l形結(jié)構(gòu)，所述鎖滑動座下側(cè)表面開設(shè)有兩個吸盤架孔，所述吸盤架孔內(nèi)固定有吸盤架，所述吸盤架表面呈齒狀結(jié)構(gòu)，所述吸盤架與驅(qū)動齒輪嚙合，所述吸盤架底部固定有三根吸盤桿，所述吸盤桿前后兩側(cè)上端均設(shè)有精準固定塊，所述精準固定塊表面具有一穿孔，所訴穿孔處固定有吸嘴裝置；

所述吸嘴裝置包括裝配體以及連接于所述裝配體下端的吸嘴，所述裝配體包括主體桿，所述主體桿呈中空結(jié)構(gòu)，所述主體桿上端通過管道連接至吸風(fēng)機處，所述主體桿上端套設(shè)有穩(wěn)固筒，所述穩(wěn)固筒下端旋接有兩個穩(wěn)固螺栓，所述主體桿底部連接有轉(zhuǎn)接螺帽，所述轉(zhuǎn)接螺帽左右兩側(cè)均連接有控制閥，所述轉(zhuǎn)接螺帽與所述主體桿接觸面端還設(shè)有密封圈，所述轉(zhuǎn)接螺帽底部連接有吸嘴，所述吸嘴內(nèi)部也呈中空結(jié)構(gòu)，所述吸嘴底部具有開口。

進一步的，所述墊腳一與所述墊腳二具有相同結(jié)構(gòu)，所述主機架與所述副機架底部均開設(shè)有若干螺紋孔，所述墊腳一包括支撐桿，所述支撐桿頂端以及底端均呈螺紋狀結(jié)構(gòu)，所述支撐桿底端連接有圓臺，所述圓臺表面開具有圓形通孔，所述圓形通孔內(nèi)壁呈螺紋狀結(jié)構(gòu)，所述支撐桿底端與所述圓臺旋接，所述支撐桿與所述圓臺之間還旋接有限位螺帽，所述支撐桿頂端與所述主機架底部旋接。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：

該種機械手結(jié)構(gòu)新穎，設(shè)計巧妙，搬運效率高，而且可以將搬運出來的產(chǎn)品盒進行統(tǒng)一整理出料，使得產(chǎn)品盒便于收納和運輸。

該種機械手采用推動氣缸將產(chǎn)品盒推動至輸送裝置處，產(chǎn)品盒通過產(chǎn)品盒擋板的作用防止產(chǎn)品盒在移動過程中出現(xiàn)掉落以及損傷，輸送裝置將產(chǎn)品盒移動至輸送裝置左側(cè)末端的機械手裝置下端，機械手裝置進行工作，馬達控制手柄進行前后方向的移動，轉(zhuǎn)動電機控制上下滑塊皮帶架進行上下運動，電機控制驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動吸盤架進行左右方向的移動，當(dāng)吸盤桿移動至產(chǎn)品盒上端時，吸嘴裝置工作對產(chǎn)品盒進行吸和抓取，機械手裝置再將產(chǎn)品盒移動至工作平臺板二處進行整理出料，使得產(chǎn)品盒排列整齊，有利于提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提出的一種機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是機械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是機械手裝置后視圖。

圖4是輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是吸嘴裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱：

其中：1-主機架；2-副機架；3-推動裝置；4-輸送裝置；5-機械手裝置；6-吸嘴裝置；11-工作平臺板一；12-墊腳一；21-工作平臺板二；22-墊腳二；31-托盤座；32-移動托盤；33-推動氣缸；322-產(chǎn)品盒擋板；323-產(chǎn)品盒；331-推動氣缸固定板；332-推動板；41-鎖滑竿板；42-轉(zhuǎn)軸一；43-轉(zhuǎn)軸二；44-驅(qū)動輪；45-從動輪；46-皮帶；47-滑軌；48-滑塊一；49-移動托盤一；410-產(chǎn)品盒檔條；411-伺服電機；51-機械手底座；52-機械手側(cè)座；53-機械手上底座；54-滑軌一；55-手臂限位塊；56-馬達座；57-馬達；58-手臂；59-上下滑塊皮帶架；510-從動輪一；511-皮帶一；512-驅(qū)動齒輪；513-鎖滑動座；514-吸盤架；515-吸盤桿；516-精準固定塊；517-轉(zhuǎn)動電機；61-吸嘴；621-主體桿；622-穩(wěn)固筒；623-穩(wěn)固螺栓；624-轉(zhuǎn)接螺帽；625-控制閥；626-密封圈。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合圖示與具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖5所示，本發(fā)明提出的一種機械手，包括主機架1以及設(shè)置于所述主機架1前端的副機架2，所述主機架1的高度大于所述副機架2的高度，所述主機架1處設(shè)有用于推動產(chǎn)品盒的推動裝置3、用于移動產(chǎn)品盒的輸送裝置4以及用于抓取搬運產(chǎn)品盒的機械手裝置5，所述主機架1表面固定有工作平臺板一11，所述副機架2表面固定有工作平臺板二21，所述主機架1底部固定有若干墊腳一12，所述副機架2底部固定有若干墊腳二22，所述工作平臺板一11上端右側(cè)固定有推動裝置3；

所述推動裝置3包括托盤座31、設(shè)置于所述托盤座31上端的移動托盤32以及設(shè)置于所述移動托盤32右側(cè)用于推動移動托盤32的推動氣缸33，所述托盤座31為兩塊垂直固定于所述工作平臺板一11上端的固定板，所述移動托盤32表面中間部位凸起有兩條限位檔條321，所述移動托盤32前后兩端均固定有產(chǎn)品盒擋板322，所述移動托盤32表面放置有產(chǎn)品盒323，所述移動托盤32右側(cè)還固定有推動氣缸固定板331，所述推動氣缸固定板331頂部開設(shè)有推動氣缸凹座，所述推動氣缸凹座內(nèi)固定有推動氣缸33，推動氣缸33的活塞桿位于左側(cè)，推動氣缸33活塞桿末端通過連接件連接有推動板332，所述推動板332與所述移動托盤32接觸，所述移動托盤32左側(cè)設(shè)有輸送裝置4；

所述輸送裝置4設(shè)置于所述工作平臺板一11上端中間部位，所述輸送裝置4包括兩塊呈前后設(shè)置的鎖滑竿板41，所述鎖滑竿板41左端開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔一，所述鎖滑竿板41右端開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔二，所述轉(zhuǎn)軸孔一內(nèi)固定有轉(zhuǎn)軸一42，所述轉(zhuǎn)軸孔二內(nèi)固定有轉(zhuǎn)軸二43，所述轉(zhuǎn)軸一42外部套設(shè)有驅(qū)動輪44，所述轉(zhuǎn)軸二43外部套設(shè)有從動輪45，所述驅(qū)動輪44與所述從齒輪45均位于兩塊鎖滑竿板41之間，所述驅(qū)動輪與所述從動輪45通過皮帶46連接，所述皮帶46上端還固定有一滑動塊，兩塊鎖滑竿板41上端均緊固有滑軌47，所述滑軌47處還設(shè)有滑塊一48，所述滑塊一48上端固定有移動托盤一49，所述滑動塊也與移動托盤一49底部連接，所述移動托盤一49左側(cè)凸出有產(chǎn)品盒檔條410，所述移動托盤一49表面中間部位也凸起有兩條限位檔條，所述轉(zhuǎn)軸一42后側(cè)還通過聯(lián)軸器連接有伺服電機411，所述伺服電機411通過伺服電機固定架固定于所述工作平臺板一11上端，所述輸送裝置4左側(cè)固定有機械手裝置5；

所述機械手裝置5包括機械手底座51、垂直連接于所述機械手底座51上端的兩個機械手側(cè)座52以及固定于所述機械手側(cè)座52上端的機械手上底座53，所述機械手側(cè)座52底部還凸出有轉(zhuǎn)接條，所述轉(zhuǎn)接條表面開具有若干通孔，螺釘旋接至通孔處并將機械手側(cè)座52與機械手底座51緊固連接，所述機械手上底座53表面左右兩側(cè)還固定有兩條滑軌一54，所述機械手上底座53前后兩端均凸出有手臂限位塊55，所述滑軌一54處還設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上端固定有馬達座56，所述滑軌一54內(nèi)側(cè)面呈齒狀結(jié)構(gòu)，所述馬達座56上端固定有馬達57，所述馬達57輸出軸穿過馬達座56并延伸至馬達座56下端，所述馬達57輸出軸末端連接有齒輪，所述齒輪與滑軌一54內(nèi)側(cè)面嚙合，所述馬達座56處還固定有手臂58，所述手臂58位于所述馬達57前端，所述手臂58右側(cè)表面開設(shè)有兩條豎直方向滑槽，所述滑槽后側(cè)設(shè)有上下滑塊皮帶架59，所述上下滑塊皮帶架59前端凸出有嵌設(shè)件，所述上下滑塊皮帶架59通過嵌設(shè)件嵌設(shè)于滑槽內(nèi)，所述手臂58處還設(shè)有一用于控制上下滑塊皮帶架59上下移動的升降裝置，所述升降裝置包括一電機，所述電機輸出軸端連接有齒輪一，所述上下滑塊皮帶架59前端下側(cè)還固定有齒輪二，所述齒輪一與所述齒輪二通過鏈條連接，所述電機設(shè)置于所述手臂58內(nèi)側(cè)，所述上下滑塊皮帶架59上下兩端均開設(shè)有小轉(zhuǎn)軸孔，上端小轉(zhuǎn)軸孔處設(shè)有轉(zhuǎn)軸三，下端小轉(zhuǎn)軸孔處設(shè)有轉(zhuǎn)軸四，所述轉(zhuǎn)軸三外部套設(shè)有從動輪一510，所述轉(zhuǎn)軸四外部套設(shè)有驅(qū)動輪一，所述驅(qū)動輪一與所述從動輪一510通過皮帶一511連接，轉(zhuǎn)軸四還通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動電機517連接，驅(qū)動輪后側(cè)還同軸連接有驅(qū)動齒輪512，所述上下滑塊皮帶架59左側(cè)還固定有鎖滑動座513，所述上下滑塊皮帶架59與所述鎖滑動座513呈l形結(jié)構(gòu)，所述鎖滑動座513下側(cè)表面開設(shè)有兩個吸盤架孔，所述吸盤架孔內(nèi)固定有吸盤架514，所述吸盤架514表面呈齒狀結(jié)構(gòu)，所述吸盤架514與驅(qū)動齒輪512嚙合，所述吸盤架514底部固定有三根吸盤桿515，所述吸盤桿515前后兩側(cè)上端均設(shè)有精準固定塊516，所述精準固定塊516表面具有一穿孔，所訴穿孔處固定有吸嘴裝置6；

所述吸嘴裝置6包括裝配體以及連接于所述裝配體下端的吸嘴61，所述裝配體包括主體桿621，所述主體桿621呈中空結(jié)構(gòu)，所述主體桿621上端通過管道連接至吸風(fēng)機處，所述主體桿621上端套設(shè)有穩(wěn)固筒622，所述穩(wěn)固筒622下端旋接有兩個穩(wěn)固螺栓623，所述主體桿621底部連接有轉(zhuǎn)接螺帽624，所述轉(zhuǎn)接螺帽624左右兩側(cè)均連接有控制閥625，所述轉(zhuǎn)接螺帽624與所述主體桿621接觸面端還設(shè)有密封圈626，所述轉(zhuǎn)接螺帽624底部連接有吸嘴61，所述吸嘴61內(nèi)部也呈中空結(jié)構(gòu)，所述吸嘴61底部具有開口。

進一步的，所述墊腳一12與所述墊腳二22具有相同結(jié)構(gòu)，所述主機架1與所述副機架2底部均開設(shè)有若干螺紋孔，所述墊腳一12包括支撐桿，所述支撐桿頂端以及底端均呈螺紋狀結(jié)構(gòu)，所述支撐桿底端連接有圓臺，所述圓臺表面開具有圓形通孔，所述圓形通孔內(nèi)壁呈螺紋狀結(jié)構(gòu)，所述支撐桿底端與所述圓臺旋接，所述支撐桿與所述圓臺之間還旋接有限位螺帽，所述支撐桿頂端與所述主機架1底部旋接。

該種機械手采用推動氣缸將產(chǎn)品盒推動至輸送裝置處，產(chǎn)品盒通過產(chǎn)品盒擋板的作用防止產(chǎn)品盒在移動過程中出現(xiàn)掉落以及損傷，輸送裝置將產(chǎn)品盒移動至輸送裝置左側(cè)末端的機械手裝置下端，機械手裝置進行工作，馬達控制手柄進行前后方向的移動，轉(zhuǎn)動電機控制上下滑塊皮帶架進行上下運動，電機控制驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動吸盤架進行左右方向的移動，當(dāng)吸盤桿移動至產(chǎn)品盒上端時，吸嘴裝置工作對產(chǎn)品盒進行吸和抓取，機械手裝置再將產(chǎn)品盒移動至工作平臺板二處進行整理出料，使得產(chǎn)品盒排列整齊，有利于提高生產(chǎn)效率。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。