本發(fā)明涉及一種果蔬分揀機(jī)械手，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在智能制造高速發(fā)展的當(dāng)代，加快農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化與智能化發(fā)展進(jìn)程已成為我國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展十三五規(guī)劃的重要內(nèi)容。在我國(guó)農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力日益短缺的大背景下，以智能機(jī)械取代人工勞作，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率對(duì)社會(huì)發(fā)展進(jìn)步有舉足輕重的作用。當(dāng)下，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)和新興機(jī)器人產(chǎn)業(yè)等領(lǐng)域，其可以替代人工完成繁瑣的重復(fù)性動(dòng)作，工作效率極佳。然而，現(xiàn)有機(jī)械手主要運(yùn)用于工業(yè)，在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面的運(yùn)用微乎其微，日常果蔬產(chǎn)品的分揀仍舊依靠人工勞動(dòng)力完成，在高額勞動(dòng)力投入下獲取微小的勞動(dòng)收入，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，制約了農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種果蔬分揀機(jī)械手，用以解決在果蔬產(chǎn)品分揀過程中勞動(dòng)力投入高，生產(chǎn)效率低的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種果蔬分揀機(jī)械手，其特征在于：包括底座1、ⅰ軸傳動(dòng)裝置2、ⅱ軸傳動(dòng)裝置3、大臂4、ⅲ軸傳動(dòng)裝置5、小臂6、ⅳ軸傳動(dòng)裝置7和抓取手爪8；

所述ⅰ軸傳動(dòng)裝置2安裝在底座1中，ⅱ軸傳動(dòng)裝置3緊固安裝在ⅰ軸傳動(dòng)裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，大臂4一端安裝在ⅱ軸傳動(dòng)裝置3上，另一端與ⅲ軸傳動(dòng)裝置5連接，ⅲ軸傳動(dòng)裝置5安裝在大臂4上端，小臂6一端安裝在ⅲ軸傳動(dòng)裝置5上，另一端與安裝ⅳ軸傳動(dòng)裝置7，抓取手爪8安裝在小臂6上，同時(shí)與ⅳ軸傳動(dòng)裝置7連接。

所述的ⅰ軸傳動(dòng)裝置2，其特征在于：包括ⅰ軸電機(jī)9、ⅰ軸齒輪ⅰ10、電機(jī)箱蓋11、ⅰ軸齒輪ⅱ12、封油盤ⅰ13、ⅰ軸傳動(dòng)軸14、ⅰ軸齒輪ⅲ15、ⅰ軸齒輪ⅳ16、ⅰ軸主軸17、封油盤ⅱ18、ⅰ軸軸承19、箱蓋20、ⅰ軸聯(lián)軸器21和轉(zhuǎn)動(dòng)座22；

所述ⅰ軸電機(jī)9緊固安裝于電機(jī)箱蓋11上，ⅰ軸齒輪ⅰ10ⅰ軸電機(jī)9過盈配合且與ⅰ軸齒輪ⅱ12嚙合，ⅰ軸齒輪ⅱ12同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14上部，ⅰ軸齒輪ⅲ15同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14下部，封油盤ⅰ13安裝在ⅰ軸傳動(dòng)軸14下端，同時(shí)緊貼底座1，ⅰ軸齒輪ⅳ16同軸安裝于ⅰ軸主軸17且與ⅰ軸齒輪ⅲ15嚙合，封油盤ⅱ18與ⅰ軸主軸17同軸且安裝在ⅰ軸主軸17下端，同時(shí)緊貼底座1，箱蓋20緊固安裝于底座1上，ⅰ軸聯(lián)軸器21一端與ⅰ軸主軸17相連，另一端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)座22，ⅰ軸軸承19安裝在箱蓋20下方的ⅰ軸聯(lián)軸器21上。

所述的ⅱ軸傳動(dòng)裝置3，其特征在于：包括ⅱ軸電機(jī)23、ⅱ軸齒輪ⅰ24、ⅱ軸齒輪ⅱ25、ⅱ軸傳動(dòng)軸26、箱體27、ⅱ軸齒輪ⅲ28、ⅱ軸從動(dòng)軸29、封閉箱蓋30、ⅱ軸前端端蓋31、ⅱ軸前端軸承32、ⅱ軸后端軸承33和ⅱ軸后端端蓋34；

所述箱體27固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，ⅱ軸電機(jī)23固定于轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，且位于箱體27下方，ⅱ軸齒輪ⅰ24安裝在ⅱ軸電機(jī)23上，ⅱ軸傳動(dòng)軸26安裝于箱體27中部，ⅱ軸齒輪ⅱ25安裝于ⅱ軸傳動(dòng)軸26上，且與ⅱ軸齒輪ⅰ24嚙合，ⅱ軸從動(dòng)軸29安裝于箱體27上且通過封閉箱蓋30定位，ⅱ軸齒輪ⅲ28安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29，且與ⅱ軸齒輪ⅱ25嚙合，封閉箱蓋30通過螺釘固定安裝在箱體27上，ⅱ軸前端端蓋31與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27前端，ⅱ軸前端軸承32與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端軸承33與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端端蓋34與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27后端，大臂4與ⅱ軸從動(dòng)軸29固定連接。

所述的ⅲ軸傳動(dòng)裝置5，其特征在于：包括轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35、ⅲ軸電機(jī)安裝座36、ⅲ軸電機(jī)37、螺釘ⅰ38、螺釘ⅱ39、連接盤40、螺釘ⅲ41、ⅲ軸聯(lián)軸器42和連接軸43；

所述ⅲ軸電機(jī)37通過螺釘ⅰ38安裝在ⅲ軸電機(jī)安裝座36內(nèi)部、ⅲ軸電機(jī)安裝座36通過螺釘ⅱ39固定安裝于轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35內(nèi)，連接盤40通過螺釘ⅲ41與轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35緊連接，ⅲ軸聯(lián)軸器42一端與ⅲ軸電機(jī)37連接，另一端與連接軸43連接，連接軸43固定安裝在大臂4上部。

所述的ⅳ軸傳動(dòng)裝置7，其特征在于：包括ⅳ軸電機(jī)44、錐齒輪ⅰ45、ⅳ軸傳動(dòng)軸46和錐齒輪ⅱ47；

所述ⅳ軸電機(jī)44緊固安裝于小臂6前端，ⅳ軸傳動(dòng)軸46安裝在小臂6前端下部，錐齒輪ⅰ45安裝于ⅳ軸傳動(dòng)軸46上，錐齒輪ⅱ47與ⅳ軸電機(jī)44相連且錐齒輪ⅱ47與錐齒輪ⅱ47嚙合。

所述的抓取手爪8，其特征在于：包括機(jī)械手座48、機(jī)械手支架49、機(jī)械手爪50和氣壓控制裝置51；

所述氣壓控制裝置51安裝在機(jī)械手座48下端內(nèi)部，機(jī)械手支架49緊固安裝在機(jī)械手座48上，機(jī)械手手爪50通過鉸鏈連接安裝在機(jī)械手支架49與氣壓控制裝置51上。

所述的氣壓控制裝置51，其特征在于：包括氣壓缸52、手指滑塊53、氣壓缸連桿54和連接螺釘55；所述氣壓缸52通過連接螺釘55緊固安裝機(jī)械手座48上，氣壓缸連桿54與氣壓缸52滑動(dòng)配合使用，手指滑塊53與氣壓缸連桿54下端過盈配合連接。

所述的機(jī)械手爪50，其特征在于：包括機(jī)械手手指ⅰ56、機(jī)械手手指ⅱ57、機(jī)械手手指ⅲ58和機(jī)械手手指ⅳ59；

所述機(jī)械手手指ⅰ56通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅱ57通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅲ58通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅳ59通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接。

所述的機(jī)械手手指ⅰ56，其特征在于：包括機(jī)械手連桿ⅰ60、機(jī)械手連桿ⅱ61、機(jī)械手連桿ⅲ62、機(jī)械手連桿ⅳ63和防滑抓取塊64；

所述機(jī)械手連桿ⅰ60其兩端分別通過鉸鏈與機(jī)械手支架49下端和機(jī)械手連桿ⅱ61中部連接，機(jī)械手連桿ⅱ61通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊53、和機(jī)械手連桿ⅳ63連接，機(jī)械手連桿ⅲ62通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊53和機(jī)械手連桿ⅳ63連接，機(jī)械手連桿ⅳ63通過鉸鏈與機(jī)械手連桿ⅱ61和機(jī)械手連桿ⅲ62連接，防滑抓取塊64安裝在機(jī)械手連桿ⅳ63下端。

所述的機(jī)械手爪50，其特征在于：機(jī)械手手指ⅱ57、機(jī)械手手指ⅲ58和機(jī)械手手指ⅳ59的結(jié)構(gòu)與機(jī)械手手指ⅰ56結(jié)構(gòu)相同。

本發(fā)明的工作原理是：機(jī)械手整體通過底座1安裝在農(nóng)業(yè)分揀生產(chǎn)線上，完成分揀任務(wù)；ⅰ軸電機(jī)啟動(dòng)，通過ⅰ軸齒輪ⅰ10和ⅰ軸齒輪ⅱ12、ⅰ軸傳動(dòng)軸14和ⅰ軸齒輪ⅲ15間的嚙合傳動(dòng)將動(dòng)力傳到ⅰ軸主軸17上，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座22轉(zhuǎn)動(dòng)完成第一自由度運(yùn)動(dòng)；ⅱ軸電機(jī)23啟動(dòng)通過ⅱ軸齒輪ⅰ24、ⅱ軸齒輪ⅱ25和ⅱ軸齒輪ⅲ28間的嚙合傳動(dòng)將動(dòng)力傳輸給ⅱ軸從動(dòng)軸29，進(jìn)而帶動(dòng)大臂4完成第二自由度轉(zhuǎn)動(dòng)；ⅲ軸電機(jī)37由于與其相連的連接軸43固定于大臂4上，通過相對(duì)運(yùn)動(dòng)其自身帶動(dòng)小臂6完成第三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)；錐齒輪ⅰ45和錐齒輪ⅱ47配合將ⅳ軸電機(jī)44的動(dòng)力轉(zhuǎn)向傳輸給ⅳ軸傳動(dòng)軸46，從而帶動(dòng)抓取手爪8完成第四自由度轉(zhuǎn)動(dòng)；抓取手爪8整體可通過機(jī)械手座48上端安裝在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手上，已完成整體動(dòng)作；安裝后可通過機(jī)械手座48被控制轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)抓取位置及抓取角度的變化；本機(jī)械手上，通過氣壓控制裝置51控制，使得氣壓缸連桿54可在氣壓缸52內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)手指滑塊53實(shí)現(xiàn)沿氣壓缸連桿方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)四個(gè)手指的連桿機(jī)構(gòu)控制防滑抓取塊64完成開合，實(shí)現(xiàn)抓取功能；防滑抓取塊64采用柔質(zhì)防滑設(shè)計(jì)，在進(jìn)行抓取動(dòng)作時(shí)可以增大摩擦力，同時(shí)減小抓取夾持力，對(duì)抓取物件表面進(jìn)行保護(hù)。

本發(fā)明的有益效果是：

1、采用5自由度機(jī)械手，可對(duì)抓取位置準(zhǔn)確定位；

2、抓取部位采用氣壓連桿機(jī)械手，提高抓取精確性和穩(wěn)定性；

3、抓取手指進(jìn)行柔質(zhì)防滑設(shè)計(jì)，可減小抓取力，防止果蔬表面被機(jī)械破壞；

4、整體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理，可應(yīng)用范圍廣，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明ⅰ軸傳動(dòng)裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖面圖；

圖3是本發(fā)明ⅱ軸傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)正視圖；

圖4是本發(fā)明ⅱ軸傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖5是本發(fā)明ⅲ軸傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)局部剖視圖；

圖6是本發(fā)明ⅳ軸傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明ⅳ軸傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)仰視圖；

圖8是本發(fā)明機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明機(jī)械手爪氣壓裝置安裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明機(jī)械手爪爪部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明機(jī)械手爪手指結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底座、2-ⅰ軸傳動(dòng)裝置、3-ⅱ軸傳動(dòng)裝置、4-大臂、5-ⅲ軸傳動(dòng)裝置、6-小臂、7-ⅳ軸傳動(dòng)裝置、8-抓取手爪、9-ⅰ軸電機(jī)、10-ⅰ軸齒輪ⅰ、11-電機(jī)箱蓋、12-ⅰ軸齒輪ⅱ、13-封油盤ⅰ、14-ⅰ軸傳動(dòng)軸、15-ⅰ軸齒輪ⅲ、16-ⅰ軸齒輪ⅳ、17-ⅰ軸主軸、18-封油盤ⅱ、19-ⅰ軸軸承、20-箱蓋、21-ⅰ軸聯(lián)軸器、22-轉(zhuǎn)動(dòng)座、23-ⅱ軸電機(jī)、24-ⅱ軸齒輪ⅰ、25-ⅱ軸齒輪ⅱ、26ⅱ軸傳動(dòng)軸、27-箱體、28-ⅱ軸齒輪ⅲ、29-ⅱ軸從動(dòng)軸、30-封閉箱蓋、31-ⅱ軸前端端蓋、32-ⅱ軸前端軸承、33-ⅱ軸后端軸承、34-ⅱ軸后端端蓋、35-轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)、36-ⅲ軸電機(jī)安裝座、37-ⅲ軸電機(jī)、38-螺釘ⅰ、39-螺釘ⅱ、40-連接盤、41-螺釘ⅲ、42-ⅲ軸聯(lián)軸器、43-連接軸、44-ⅳ軸電機(jī)、45-錐齒輪ⅰ、46-ⅳ軸傳動(dòng)軸、47-錐齒輪ⅱ、48-機(jī)械手座、49-機(jī)械手支架、50-機(jī)械手爪、51-氣壓控制裝置、52-氣壓缸、53-手指滑塊、54-氣壓缸連桿、55-連接螺釘、56機(jī)械手手指ⅰ、57-機(jī)械手手指ⅱ、58-機(jī)械手手指ⅲ、59-機(jī)械手手指ⅳ、60-機(jī)械手連桿ⅰ、61-機(jī)械手連桿ⅱ、62-機(jī)械手連桿ⅲ、63-機(jī)械手連桿ⅳ、64手指防滑塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1：如圖1-11所示，一種果蔬分揀機(jī)械手，其特征在于：包括底座1、ⅰ軸傳動(dòng)裝置2、ⅱ軸傳動(dòng)裝置3、大臂4、ⅲ軸傳動(dòng)裝置5、小臂6、ⅳ軸傳動(dòng)裝置7和抓取手爪8；

所述ⅰ軸傳動(dòng)裝置2安裝在底座1中，ⅱ軸傳動(dòng)裝置3緊固安裝在ⅰ軸傳動(dòng)裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，大臂4一端安裝在ⅱ軸傳動(dòng)裝置3上，另一端與ⅲ軸傳動(dòng)裝置5連接，ⅲ軸傳動(dòng)裝置5安裝在大臂4上端，小臂6一端安裝在ⅲ軸傳動(dòng)裝置5上，另一端與安裝ⅳ軸傳動(dòng)裝置7，抓取手爪8安裝在小臂6上，同時(shí)與ⅳ軸傳動(dòng)裝置7連接。

所述的ⅰ軸傳動(dòng)裝置2，其特征在于：包括ⅰ軸電機(jī)9、ⅰ軸齒輪ⅰ10、電機(jī)箱蓋11、ⅰ軸齒輪ⅱ12、封油盤ⅰ13、ⅰ軸傳動(dòng)軸14、ⅰ軸齒輪ⅲ15、ⅰ軸齒輪ⅳ16、ⅰ軸主軸17、封油盤ⅱ18、ⅰ軸軸承19、箱蓋20、ⅰ軸聯(lián)軸器21和轉(zhuǎn)動(dòng)座22；

所述ⅰ軸電機(jī)9緊固安裝于電機(jī)箱蓋11上，ⅰ軸齒輪ⅰ10ⅰ軸電機(jī)9過盈配合且與ⅰ軸齒輪ⅱ12嚙合，ⅰ軸齒輪ⅱ12同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14上部，ⅰ軸齒輪ⅲ15同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14下部，封油盤ⅰ13安裝在ⅰ軸傳動(dòng)軸14下端，同時(shí)緊貼底座1，ⅰ軸齒輪ⅳ16同軸安裝于ⅰ軸主軸17且與ⅰ軸齒輪ⅲ15嚙合，封油盤ⅱ18與ⅰ軸主軸17同軸且安裝在ⅰ軸主軸17下端，同時(shí)緊貼底座1，箱蓋20緊固安裝于底座1上，ⅰ軸聯(lián)軸器21一端與ⅰ軸主軸17相連，另一端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)座22，ⅰ軸軸承19安裝在箱蓋20下方的ⅰ軸聯(lián)軸器21上。

所述的ⅱ軸傳動(dòng)裝置3，其特征在于：包括ⅱ軸電機(jī)23、ⅱ軸齒輪ⅰ24、ⅱ軸齒輪ⅱ25、ⅱ軸傳動(dòng)軸26、箱體27、ⅱ軸齒輪ⅲ28、ⅱ軸從動(dòng)軸29、封閉箱蓋30、ⅱ軸前端端蓋31、ⅱ軸前端軸承32、ⅱ軸后端軸承33和ⅱ軸后端端蓋34；

所述箱體27固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，ⅱ軸電機(jī)23固定于轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，且位于箱體27下方，ⅱ軸齒輪ⅰ24安裝在ⅱ軸電機(jī)23上，ⅱ軸傳動(dòng)軸26安裝于箱體27中部，ⅱ軸齒輪ⅱ25安裝于ⅱ軸傳動(dòng)軸26上，且與ⅱ軸齒輪ⅰ24嚙合，ⅱ軸從動(dòng)軸29安裝于箱體27上且通過封閉箱蓋30定位，ⅱ軸齒輪ⅲ28安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29，且與ⅱ軸齒輪ⅱ25嚙合，封閉箱蓋30通過螺釘固定安裝在箱體27上，ⅱ軸前端端蓋31與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27前端，ⅱ軸前端軸承32與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端軸承33與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端端蓋34與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27后端，大臂4與ⅱ軸從動(dòng)軸29固定連接。

所述的ⅲ軸傳動(dòng)裝置5，其特征在于：包括轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35、ⅲ軸電機(jī)安裝座36、ⅲ軸電機(jī)37、螺釘ⅰ38、螺釘ⅱ39、連接盤40、螺釘ⅲ41、ⅲ軸聯(lián)軸器42和連接軸43；

所述ⅲ軸電機(jī)37通過螺釘ⅰ38安裝在ⅲ軸電機(jī)安裝座36內(nèi)部、ⅲ軸電機(jī)安裝座36通過螺釘ⅱ39固定安裝于轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35內(nèi)，連接盤40通過螺釘ⅲ41與轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35緊連接，ⅲ軸聯(lián)軸器42一端與ⅲ軸電機(jī)37連接，另一端與連接軸43連接，連接軸43固定安裝在大臂4上部。

所述的ⅳ軸傳動(dòng)裝置7，其特征在于：包括ⅳ軸電機(jī)44、錐齒輪ⅰ45、ⅳ軸傳動(dòng)軸46和錐齒輪ⅱ47；

所述ⅳ軸電機(jī)44緊固安裝于小臂6前端，ⅳ軸傳動(dòng)軸46安裝在小臂6前端下部，錐齒輪ⅰ45安裝于ⅳ軸傳動(dòng)軸46上，錐齒輪ⅱ47與ⅳ軸電機(jī)44相連且錐齒輪ⅱ47與錐齒輪ⅱ47嚙合。

所述的抓取手爪8，其特征在于：包括機(jī)械手座48、機(jī)械手支架49、機(jī)械手爪50和氣壓控制裝置51；

所述氣壓控制裝置51安裝在機(jī)械手座48下端內(nèi)部，機(jī)械手支架49緊固安裝在機(jī)械手座48上，機(jī)械手手爪50通過鉸鏈連接安裝在機(jī)械手支架49與氣壓控制裝置51上。

所述的氣壓控制裝置51，其特征在于：包括氣壓缸52、手指滑塊53、氣壓缸連桿54和連接螺釘55；所述氣壓缸52通過連接螺釘55緊固安裝機(jī)械手座48上，氣壓缸連桿54與氣壓缸52滑動(dòng)配合使用，手指滑塊53與氣壓缸連桿54下端過盈配合連接。

所述的機(jī)械手爪50，其特征在于：包括機(jī)械手手指ⅰ56、機(jī)械手手指ⅱ57、機(jī)械手手指ⅲ58和機(jī)械手手指ⅳ59；

所述機(jī)械手手指ⅰ56通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅱ57通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅲ58通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接，機(jī)械手手指ⅳ59通過鉸鏈與機(jī)械手支架49和手指滑塊53連接。

所述的機(jī)械手手指ⅰ56，其特征在于：包括機(jī)械手連桿ⅰ60、機(jī)械手連桿ⅱ61、機(jī)械手連桿ⅲ62、機(jī)械手連桿ⅳ63和防滑抓取塊64；

所述機(jī)械手連桿ⅰ60其兩端分別通過鉸鏈與機(jī)械手支架49下端和機(jī)械手連桿ⅱ61中部連接，機(jī)械手連桿ⅱ61通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊53、和機(jī)械手連桿ⅳ63連接，機(jī)械手連桿ⅲ62通過鉸鏈其兩端分別與手指滑塊53和機(jī)械手連桿ⅳ63連接，機(jī)械手連桿ⅳ63通過鉸鏈與機(jī)械手連桿ⅱ61和機(jī)械手連桿ⅲ62連接，防滑抓取塊64安裝在機(jī)械手連桿ⅳ63下端。

所述的機(jī)械手爪50，其特征在于：機(jī)械手手指ⅱ57、機(jī)械手手指ⅲ58和機(jī)械手手指ⅳ59的結(jié)構(gòu)與機(jī)械手手指ⅰ56結(jié)構(gòu)相同。

實(shí)施例2：如圖1-11所示，一種果蔬分揀機(jī)械手，包括底座1、ⅰ軸傳動(dòng)裝置2、ⅱ軸傳動(dòng)裝置3、大臂4、ⅲ軸傳動(dòng)裝置5、小臂6、ⅳ軸傳動(dòng)裝置7和抓取手爪8；

ⅰ軸傳動(dòng)裝置2安裝在底座1中，ⅱ軸傳動(dòng)裝置3緊固安裝在ⅰ軸傳動(dòng)裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，大臂4一端安裝在ⅱ軸傳動(dòng)裝置3上，另一端與ⅲ軸傳動(dòng)裝置5連接，ⅲ軸傳動(dòng)裝置5安裝在大臂4上端，小臂6一端安裝在ⅲ軸傳動(dòng)裝置5上，另一端與安裝ⅳ軸傳動(dòng)裝置7，抓取手爪8安裝在小臂6上，同時(shí)與ⅳ軸傳動(dòng)裝置7連接。

ⅰ軸傳動(dòng)裝置2包括ⅰ軸電機(jī)9、ⅰ軸齒輪ⅰ10、電機(jī)箱蓋11、ⅰ軸齒輪ⅱ12、封油盤ⅰ13、ⅰ軸傳動(dòng)軸14、ⅰ軸齒輪ⅲ15、ⅰ軸齒輪ⅳ16、ⅰ軸主軸17、封油盤ⅱ18、ⅰ軸軸承19、箱蓋20、ⅰ軸聯(lián)軸器21和轉(zhuǎn)動(dòng)座22；

ⅰ軸電機(jī)9緊固安裝于電機(jī)箱蓋11上，ⅰ軸齒輪ⅰ10ⅰ軸電機(jī)9過盈配合且與ⅰ軸齒輪ⅱ12嚙合，ⅰ軸齒輪ⅱ12同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14上部，ⅰ軸齒輪ⅲ15同軸安裝于ⅰ軸傳動(dòng)軸14下部，封油盤ⅰ13安裝在ⅰ軸傳動(dòng)軸14下端，同時(shí)緊貼底座1，ⅰ軸齒輪ⅳ16同軸安裝于ⅰ軸主軸17且與ⅰ軸齒輪ⅲ15嚙合，封油盤ⅱ18與ⅰ軸主軸17同軸且安裝在ⅰ軸主軸17下端，同時(shí)緊貼底座1，箱蓋20緊固安裝于底座1上，ⅰ軸聯(lián)軸器21一端與ⅰ軸主軸17相連，另一端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)座22，ⅰ軸軸承19安裝在箱蓋20下方的ⅰ軸聯(lián)軸器21上。

ⅱ軸傳動(dòng)裝置3包括ⅱ軸電機(jī)23、ⅱ軸齒輪ⅰ24、ⅱ軸齒輪ⅱ25、ⅱ軸傳動(dòng)軸26、箱體27、ⅱ軸齒輪ⅲ28、ⅱ軸從動(dòng)軸29、封閉箱蓋30、ⅱ軸前端端蓋31、ⅱ軸前端軸承32、ⅱ軸后端軸承33和ⅱ軸后端端蓋34；

箱體27固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，ⅱ軸電機(jī)23固定于轉(zhuǎn)動(dòng)座22上，且位于箱體27下方，ⅱ軸齒輪ⅰ24安裝在ⅱ軸電機(jī)23上，ⅱ軸傳動(dòng)軸26安裝于箱體27中部，ⅱ軸齒輪ⅱ25安裝于ⅱ軸傳動(dòng)軸26上，且與ⅱ軸齒輪ⅰ24嚙合，ⅱ軸從動(dòng)軸29安裝于箱體27上且通過封閉箱蓋30定位，ⅱ軸齒輪ⅲ28安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29，且與ⅱ軸齒輪ⅱ25嚙合，封閉箱蓋30通過螺釘固定安裝在箱體27上，ⅱ軸前端端蓋31與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27前端，ⅱ軸前端軸承32與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端軸承33與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸配合且安裝于ⅱ軸從動(dòng)軸29上，軸承表面與箱體27貼合，ⅱ軸后端端蓋34與ⅱ軸從動(dòng)軸29同軸安裝且固定安裝在箱體27后端，大臂4與ⅱ軸從動(dòng)軸29固定連接。

ⅲ軸傳動(dòng)裝置5包括轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35、ⅲ軸電機(jī)安裝座36、ⅲ軸電機(jī)37、螺釘ⅰ38、螺釘ⅱ39、連接盤40、螺釘ⅲ41、ⅲ軸聯(lián)軸器42和連接軸43；

ⅲ軸電機(jī)37通過螺釘ⅰ38安裝在ⅲ軸電機(jī)安裝座36內(nèi)部、ⅲ軸電機(jī)安裝座36通過螺釘ⅱ39固定安裝于轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35內(nèi)，連接盤40通過螺釘ⅲ41與轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)35緊連接，ⅲ軸聯(lián)軸器42一端與ⅲ軸電機(jī)37連接，另一端與連接軸43連接，連接軸43固定安裝在大臂4上部。

ⅳ軸傳動(dòng)裝置7包括ⅳ軸電機(jī)44、錐齒輪ⅰ45、ⅳ軸傳動(dòng)軸46和錐齒輪ⅱ47；

ⅳ軸電機(jī)44緊固安裝于小臂6前端，ⅳ軸傳動(dòng)軸46安裝在小臂6前端下部，錐齒輪ⅰ45安裝于ⅳ軸傳動(dòng)軸46上，錐齒輪ⅱ47與ⅳ軸電機(jī)44相連且錐齒輪ⅱ47與錐齒輪ⅱ47嚙合。

抓取手爪8包括機(jī)械手座48、機(jī)械手支架49、機(jī)械手爪50和氣壓控制裝置51；

氣壓控制裝置51安裝在機(jī)械手座48下端內(nèi)部，機(jī)械手支架49緊固安裝在機(jī)械手座48上，機(jī)械手手爪50通過鉸鏈連接安裝在機(jī)械手支架49與氣壓控制裝置51上。

以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。