本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)軌技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)的機(jī)器人應(yīng)用中，對(duì)于需要使用多臺(tái)加工設(shè)備同時(shí)工作時(shí)，一般是使用多臺(tái)機(jī)器人完成所需的工作。多臺(tái)機(jī)器人在一條流水線上工作，需要很多的輔助設(shè)備，就會(huì)增加設(shè)備的采購成本，并且故障率會(huì)增加，生產(chǎn)效率不能保證，占地面積也較大。

因此提出了桁架機(jī)器人的概念，以簡化流水線上機(jī)器人數(shù)量多，成本高的問題。桁架機(jī)器人是一種對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。目前，國內(nèi)大部分機(jī)器人采用滾輪和v型導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，此導(dǎo)軌對(duì)安裝精度要求較高，機(jī)器人在運(yùn)行過程中對(duì)導(dǎo)軌造成碰撞從而產(chǎn)生很大的噪音。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件，其結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，噪音低且承載力強(qiáng)。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

提供一種桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件，包括：

桁架梁，其相對(duì)的兩側(cè)分別設(shè)置有一導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的長度沿所述桁架梁的長度方向延伸；

滑臺(tái)板，用于安裝機(jī)器人，所述滑臺(tái)板靠近所述桁架梁的一側(cè)設(shè)置有與所述導(dǎo)軌間隙配合的滑輪組，所述滑輪組包括位于所述導(dǎo)軌兩側(cè)的與所述導(dǎo)軌滾動(dòng)摩擦的滾輪，兩個(gè)所述滾輪之間的距離可調(diào)；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述滑臺(tái)板在所述桁架梁上移動(dòng)。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述導(dǎo)軌與所述滾輪接觸的一側(cè)沿所述導(dǎo)軌的長度方向開設(shè)有弧形結(jié)構(gòu)的凹槽。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述滑輪組還包括與所述滑臺(tái)板連接的滑座，所述滾輪通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述滑座靠近所述桁架梁的一側(cè)，所述滑座上設(shè)置四個(gè)所述滾輪，所述導(dǎo)軌的兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)所述滾輪。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述滑臺(tái)板上還設(shè)置潤滑機(jī)構(gòu)，所述潤滑機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)存潤滑油的儲(chǔ)存罐，所述儲(chǔ)存罐的出油口連接有潤滑泵，所述滑座上開設(shè)潤滑孔，所述潤滑孔一端通過管路與所述潤滑泵的泵油口連接，另一端延伸至所述滾輪處。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述導(dǎo)軌具有承壓的第一側(cè)和非承壓的第二側(cè)，位于所述第二側(cè)的兩個(gè)所述滾輪可移動(dòng)地設(shè)置在所述滑座上。

優(yōu)選的，所述第一側(cè)設(shè)置兩個(gè)第一滾輪，所述第二側(cè)設(shè)置兩個(gè)第二滾輪，所述滑座上開設(shè)滑槽，所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有滑塊，所述第二滾輪的轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述滑塊上，以使所述第二滾輪選擇性靠近或者遠(yuǎn)離所述第一滾輪。

進(jìn)一步的，所述滑槽內(nèi)還設(shè)置距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述滑塊連接，以調(diào)整所述滑塊在所述滑槽內(nèi)的位置并將所述滑塊固定在所述滑槽內(nèi)的指定位置。

進(jìn)一步的，所述距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺栓，所述滑槽底部設(shè)置有貫穿所述滑座的腰型孔，所述滑塊上開設(shè)螺紋孔，所述調(diào)節(jié)螺栓穿過所述腰型孔旋入至所述螺紋孔內(nèi)將所述滑塊鎖緊在所述滑槽內(nèi)。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪、齒條、電機(jī)以及減速機(jī)，所述齒條設(shè)置在所述桁架梁上，其與所述導(dǎo)軌平行，所述電機(jī)與減速機(jī)連接，兩者均設(shè)置在所述滑臺(tái)板上，所述減速機(jī)的輸出端與所述齒輪連接，所述齒輪設(shè)置在所述滑臺(tái)板靠近所述桁架梁的一側(cè)并與所述齒條嚙合。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述桁架梁的一側(cè)設(shè)置線槽，所述線槽內(nèi)設(shè)置拖鏈，所述拖鏈與所述滑臺(tái)板連接。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述桁架梁具有垂直于水平面的第一側(cè)面和第三側(cè)面以及平行于水平面的第二側(cè)面和第四側(cè)面；

所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述第一側(cè)面和所述第三側(cè)面，對(duì)應(yīng)的，所述滑臺(tái)板安裝在所述第二側(cè)面或所述第四側(cè)面；或，

所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述第二側(cè)面和所述第四側(cè)面，對(duì)應(yīng)的，所述滑臺(tái)板安裝在所述第一側(cè)面或所述第三側(cè)面。

作為桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的一種優(yōu)選方案，所述桁架梁底部間隔設(shè)置多個(gè)用于支撐其的支架，所述支架包括平行于水平面的橫梁和設(shè)置在所述橫梁兩端的立柱；

所述桁架梁包括多個(gè)沿長度方向拼接的桁架梁本體，相鄰兩個(gè)所述桁架梁本體的拼縫位于所述橫梁上，所述拼縫處設(shè)置拼接機(jī)構(gòu)，所述拼接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫梁上的拼接座和拼接螺絲，所述拼接座上對(duì)應(yīng)每個(gè)桁架梁本體設(shè)置有固定孔，所述桁架梁本體上對(duì)應(yīng)所述固定孔設(shè)置螺紋孔，所述拼接螺絲穿過所述固定孔旋入至所述螺紋孔。

本發(fā)明的有益效果為：通過設(shè)置滑輪組，使得滑臺(tái)板與桁架梁之間的關(guān)系為滾動(dòng)摩擦，這樣可以減少滑臺(tái)板在移動(dòng)過程中與導(dǎo)軌之間的摩擦和碰撞，進(jìn)而降低噪音，而將導(dǎo)軌兩側(cè)設(shè)置的兩個(gè)滾輪之間的距離可調(diào)，可以降低導(dǎo)軌與滑輪組安裝時(shí)對(duì)精度的要求，在滑輪組安裝到導(dǎo)軌上時(shí)，再調(diào)整兩個(gè)滾輪之間的距離，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌與滑輪組的安裝。

附圖說明

下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的立體示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件的局部剖視圖。

圖中：

1、桁架梁；101、第一側(cè)面；102、第二側(cè)面；103、第三側(cè)面；104、第四側(cè)面；2、導(dǎo)軌；3、滑臺(tái)板；4、滑輪組；5、潤滑泵；6、齒輪；7、齒條；8、電機(jī)；9、減速機(jī)；10、線槽；11、拖鏈；12、橫梁；13、立柱。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“相連”、“連接”、“固定”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1和2所示，于本實(shí)施例中，本發(fā)明的一種桁架機(jī)器人導(dǎo)軌組件，包括桁架梁1、滑臺(tái)板3以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，桁架梁1用于支撐滑臺(tái)板3，桁架梁1相對(duì)的兩側(cè)分別設(shè)置有一導(dǎo)軌2，導(dǎo)軌2的長度沿桁架梁1的長度方向延伸，滑臺(tái)板3用于安裝機(jī)器人，滑臺(tái)板3靠近桁架梁1的一側(cè)設(shè)置有與導(dǎo)軌2間隙配合的滑輪組4，滑輪組4包括位于導(dǎo)軌2兩側(cè)的與導(dǎo)軌2滾動(dòng)摩擦的滾輪，兩個(gè)滾輪之間的距離可調(diào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)板3在桁架梁1上移動(dòng)。

通過設(shè)置滑輪組4，使得滑臺(tái)板3與桁架梁1之間的關(guān)系為滾動(dòng)摩擦，這樣可以減少滑臺(tái)板3在移動(dòng)過程中與導(dǎo)軌2的摩擦和碰撞，進(jìn)而降低噪音，而導(dǎo)軌2兩側(cè)設(shè)置的兩個(gè)滾輪之間的距離可調(diào)，可以降低導(dǎo)軌2與滑輪組4安裝時(shí)對(duì)精度的要求，在滑輪組4安裝到導(dǎo)軌2上時(shí)，再調(diào)整兩個(gè)滾輪之間的距離，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌2與滑輪組4的安裝。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，導(dǎo)軌2與滾輪接觸的一側(cè)沿導(dǎo)軌2的長度方向開設(shè)有弧形結(jié)構(gòu)的凹槽?；⌒谓Y(jié)構(gòu)的凹槽，可以在滾輪距離調(diào)整后將滾輪限制在此凹槽內(nèi)，防止滑臺(tái)板3在移動(dòng)過程中發(fā)生橫向偏移，保證傳動(dòng)的穩(wěn)定。

在本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，滑輪組4還包括與滑臺(tái)板3連接的滑座，滾輪通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在滑座靠近桁架梁1的一側(cè)，滑座上設(shè)置四個(gè)滾輪，導(dǎo)軌2的兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)滾輪。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，滑臺(tái)板3上還設(shè)置潤滑機(jī)構(gòu)，潤滑機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)存潤滑油的儲(chǔ)存罐，儲(chǔ)存罐的出油口連接有潤滑泵5，滑座上開設(shè)潤滑孔，潤滑孔一端通過管路與潤滑泵5的泵油口連接，另一端延伸至滾輪處。通過設(shè)置潤滑泵5，并在滑座上開設(shè)與潤滑泵5連接的潤滑孔，可以利用潤滑泵5將潤滑油泵入到潤滑孔內(nèi)，再通過潤滑孔輸送到滾輪處，對(duì)滾輪和導(dǎo)軌2之間、滾輪的轉(zhuǎn)軸與滑座之間進(jìn)行潤滑，進(jìn)一步降低摩擦，減少噪音。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，導(dǎo)軌2具有承壓的第一側(cè)和非承壓的第二側(cè)，位于第二側(cè)的兩個(gè)滾輪可移動(dòng)地設(shè)置在滑座上。通過將導(dǎo)軌2非承壓側(cè)的滾輪設(shè)置為可調(diào)節(jié)的狀態(tài)，可以降低滾輪距離調(diào)節(jié)的難度，便于操作。

在本實(shí)施例中，導(dǎo)軌2的第一側(cè)設(shè)置兩個(gè)第一滾輪，第二側(cè)設(shè)置兩個(gè)第二滾輪，滑座上開設(shè)滑槽，滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有滑塊，第二滾輪的轉(zhuǎn)軸設(shè)置在滑塊上，以使第二滾輪選擇性靠近或者遠(yuǎn)離第一滾輪。

滑槽內(nèi)還設(shè)置距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與滑塊連接，以調(diào)整滑塊在滑槽內(nèi)的位置并將滑塊固定在滑槽內(nèi)的指定位置。距離調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺栓，滑槽底部設(shè)置有貫穿滑座的腰型孔，滑塊上開設(shè)螺紋孔，調(diào)節(jié)螺栓穿過腰型孔旋入至螺紋孔內(nèi)將滑塊鎖緊在滑槽內(nèi)。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪6、齒條7、電機(jī)8以及減速機(jī)9，齒條7設(shè)置在桁架梁1上，其與導(dǎo)軌2平行，電機(jī)8與減速機(jī)9連接，兩者均設(shè)置在滑臺(tái)板3上，減速機(jī)9的輸出端與齒輪6連接，齒輪6設(shè)置在滑臺(tái)板3靠近桁架梁1的一側(cè)并與齒條7嚙合。

在本實(shí)施例中，桁架梁1的一側(cè)設(shè)置線槽10，線槽10內(nèi)設(shè)置拖鏈11，拖鏈11與滑臺(tái)板3連接。

桁架梁1具有垂直于水平面的第一側(cè)面101和第三側(cè)面103以及平行于水平面的第二側(cè)面102和第四側(cè)面104；導(dǎo)軌2設(shè)置在第一側(cè)面101和第三側(cè)面103，對(duì)應(yīng)的，滑臺(tái)板3安裝在第二側(cè)面102或第四側(cè)面104；或，導(dǎo)軌2設(shè)置在第二側(cè)面102和第四側(cè)面104，對(duì)應(yīng)的，滑臺(tái)板3安裝在第一側(cè)面101或第三側(cè)面103。將導(dǎo)軌2設(shè)置在桁架梁1垂直于水平面的側(cè)面上，可以將安裝機(jī)器人的滑臺(tái)板3安裝在桁架梁1的頂部或者底部，而將導(dǎo)軌2設(shè)置在桁架梁1平行于水平面的側(cè)面上，可以將安裝機(jī)器人的滑臺(tái)板3安裝在桁架梁1的水平方向的左右側(cè)。

桁架梁1底部間隔設(shè)置多個(gè)用于支撐其的支架，支架包括平行于水平面的橫梁12和設(shè)置在橫梁12兩端的立柱13；桁架梁1包括多個(gè)沿長度方向拼接的桁架梁本體，相鄰兩個(gè)桁架梁本體的拼縫位于橫梁12上，拼縫處設(shè)置拼接機(jī)構(gòu)，拼接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫梁12上的拼接座14和拼接螺絲15，拼接座14上對(duì)應(yīng)每個(gè)桁架梁本體設(shè)置有固定孔，桁架梁本體上對(duì)應(yīng)固定孔設(shè)置螺紋孔，拼接螺絲15穿過固定孔旋入至螺紋孔。

在本發(fā)明的一個(gè)具體的實(shí)施例中，如圖1和2所示，此桁架機(jī)器人導(dǎo)軌2組件包括桁架梁1，桁架梁1底部間隔設(shè)置三個(gè)支架，每個(gè)支架由一個(gè)橫梁12和兩個(gè)設(shè)置在橫梁12兩端的立柱13組成，桁架梁1包括兩個(gè)沿長度方向拼接的桁架梁本體，兩個(gè)桁架梁本體的拼縫位于中間的支架的橫梁12上，拼縫處設(shè)置拼接機(jī)構(gòu)，拼接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫梁12上的拼接座14和拼接螺絲15，拼接座14上對(duì)應(yīng)每個(gè)桁架梁本體設(shè)置有固定孔，桁架梁本體上對(duì)應(yīng)固定孔設(shè)置螺紋孔，拼接螺絲15穿過固定孔旋入至螺紋孔。

在桁架梁1垂直于水平面的第一側(cè)面101和第三側(cè)面103上均設(shè)置有導(dǎo)軌2，導(dǎo)軌2沿桁架梁1長度方向設(shè)置，在桁架梁1遠(yuǎn)離支架的第二側(cè)面102上設(shè)置滑臺(tái)板3，滑臺(tái)板3用于安裝機(jī)器人，滑臺(tái)板3靠近桁架梁1的一側(cè)設(shè)置有與導(dǎo)軌2間隙配合的滑輪組4，桁架梁1位于兩個(gè)滑輪組4之間，每個(gè)滑輪組4包括滑座、兩個(gè)第一滑輪和兩個(gè)第二滑輪，兩個(gè)第一滑輪和兩個(gè)第二滑輪分別設(shè)置在導(dǎo)軌2的上下兩側(cè)，與導(dǎo)軌2滾動(dòng)連接，其中，第二滑輪可沿豎直方向在滑座上滑動(dòng)，以靠近或者遠(yuǎn)離第一滑輪，進(jìn)而調(diào)節(jié)第一滑輪和第二滑輪之間的距離。

滑臺(tái)板3上設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和潤滑機(jī)構(gòu)，其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在桁架梁1上的與導(dǎo)軌2平行的齒條7，在滑臺(tái)板3靠近桁架梁1的一側(cè)設(shè)置有與齒條7嚙合的齒輪6，在滑臺(tái)板3上設(shè)置電機(jī)8和減速機(jī)9，電機(jī)8與減速機(jī)9連接，減速機(jī)9的輸出軸端連接齒輪6。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括拖鏈11，桁架梁1的一側(cè)設(shè)置線槽10，拖鏈11設(shè)置在線槽10內(nèi)設(shè)并與滑臺(tái)板3連接。

潤滑機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在滑臺(tái)板3上的用于儲(chǔ)存潤滑油的儲(chǔ)存罐、與儲(chǔ)存罐的出油端連接的潤滑泵5，在滑座上開設(shè)潤滑孔，潤滑孔一端通過管路與潤滑泵5的泵油口連接，另一端延伸至滾輪處。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中以合適的方式結(jié)合。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。